一种模块化精定位装置
技术领域
本实用新型涉及定位装置技术领域，更具体的是涉及一种模块化精定位装置。
背景技术
目前仓储物流用的自动导航小车普遍采用磁条或激光进行导航精定位，采用定位磁条对导航车进行精定位时，需要在车体上安装一个定位磁条传感器，并在需要进行定位的目标点地上贴一小块磁条，导航车依靠定位磁条传感器检测目标点地上的小块磁条则用于定位导航车位置，此类定位方法，需要预先铺设磁条，磁条铺设位置要求高，操作较为繁琐，另外，由于磁条及磁条传感器的制作工艺及磁性分布的影响导致导航车整体定位精度不高，其定位精度约为±20mm，此类导航车的缺点在于：站点位置更换时，需要重新铺设定位磁条，且铺设位置需根据检测传感器在车体上的相对位置进行位置转化，工作繁琐复杂，缺少灵活性，精度较差，不适合高精度要求的场景。采用激光导航传感器进行精定位时需安装V槽或者定位反光板，采用V槽进行精定位时需要安装一个标准V槽部件在目标点特定位置，定位精度为±10mm，采用定位反光板进行精定位时需要在定位场景里安装至少5个反光板，才能保障定位精度达到±10mm，施工要求高，算法难度大，两种定位方式均不满足更高的定位精度要求，因此需要一种更高定位精度的定位装置，用于安装在自动导航小车上。
故如何解决上述技术问题，对于本领域技术人员来说很有现实意义。
实用新型内容
本实用新型的目的在于：为了解决现有自动导航小车用定位装置采用磁条或激光定位，工作步骤比较繁琐，定位精度较差的技术问题，本实用新型提供一种模块化精定位装置。
本实用新型为了实现上述目的具体采用以下技术方案：
一种模块化精定位装置，包括机壳，其特征在于，机壳前端设置有图像识别传感器和两个分别位于图像识别传感器两侧的距离传感器，机壳内设置有互相连接的主控模块和通信模块；
图像识别传感器，用于采集目标点在视野中的位置数据；
距离传感器，用于采集其与目标点的距离数据；
主控模块，用于将距离传感器及图像识别传感器采集回来的数据进行计算转化，将最终数据传递给通信模块；
通信模块，用于传输可用数据。
进一步地，机壳内还设置有电源模块，电源模块分别与图像识别传感器、距离传感器、主控模块和通信模块电性连接。
进一步地，机壳包括可拆卸连接的安装板和罩壳，图像识别传感器和距离传感器均设置在安装板上，主控模块、通信模块和电源模块均设置在罩壳内。
本实用新型的有益效果如下：
1、本实用新型通过两个距离传感器采集回来的数据反馈出定位装置与目标点之间的距离，通过两个距离可计算出定位装置与目标点之间的夹角，利用夹角定位能够有效提高导航小车到目标点的定位精度，定位精度能够达到±1mm以内，可实时反馈真实偏差数据，有效降低导航小车控制难度，增加易用性，模块化集成，具备独立的位置识别及参数运算能力，不占用配套设备运算资源。
附图说明
图1是本实用新型一种模块化精定位装置的结构示意图；
图2是本实用新型的外表结构示意图；
图3是本实用新型的电路连接示意图；
图4是本实用新型使用时的位置变化示意图。
附图标记：1-机壳，1.1-安装板，1.2-罩壳，2-图像识别传感器，3-距离传感器，4-主控模块，5-通信模块，6-电源模块。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型，即所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
需要说明的是，术语“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以下结合实施例对本实用新型的特征和性能作进一步的详细描述。
实施例1
如图1到4所示，本实施例提供一种模块化精定位装置，机壳1前端设置有图像识别传感器2和两个分别位于图像识别传感器2两侧的距离传感器3，机壳1内设置有互相连接的主控模块4和通信模块5；图像识别传感器2，用于采集目标点在视野中的位置数据；距离传感器3，用于采集其与目标点的距离数据；主控模块4，用于将距离传感器3及图像识别传感器2采集回来的数据进行计算转化，将最终数据传递给通信模块5；通信模块5，用于传输可用数据。
所述的主控模块4与图像识别传感器2、距离传感器3及通信模块5分别通过信号线电性连接。
将该模块化精定位装置(后面简称定位装置)安装于自动导航小车(图中未画出)前端或侧边，导航小车预先采集定位装置相对于目标点的位置参数，并设置其允许误差值，当导航小车由自身导航系统运动到目标点时，可启动精定位模式，即通过定位装置实时反馈目标点位置误差给导航小车的控制系统，控制系统根据误差值调节导航小车姿态，当定位装置反馈到控制系统的误差小于允许误差时，则表明精定位成功，定位精度能够达到±1mm以内。
通过距离传感器3采集回来的数据可反馈出定位装置与目标点之间的距离，通过两个距离可计算出定位装置与目标点之间的夹角，当定位装置在初始位置时，夹角为α，根据导航小车预先采集的位置参数，导航小车带动定位装置共同运动到目标位置附近时，这时夹角为β，当β在允许误差值内时，导航小车停止运动，定位成功。这里的距离传感器3精度越高，计算出来的距离及夹角精度越高，距离传感器3精度一定的情况下，两距离传感器3之间的距离越远，计算出来的夹角精度也越高，通过图像识别传感器2识别目标点的特征点，图像识别传感器2像素越高，位置精度也越高。通过距离传感器3及图像识别传感器2反馈的数据发给定位装置内的主控模块4，该主控模块4通过数据处理，并通过通信模块5直接输出通用的距离及位置数据给导航小车的控制系统，无需在导航小车的控制系统中安装解析软件。
作为本实用新型的一种优选技术方案：
机壳1内还设置有电源模块6，电源模块6通过电源线缆分别与图像识别传感器2、距离传感器3、主控模块4和通信模块5电性连接，用于供电。
作为本实用新型的一种优选技术方案：
机壳1包括可拆卸连接的安装板1.1和罩壳1.2，图像识别传感器2和距离传感器3均设置在安装板1.1上，主控模块4、通信模块5和电源模块6均设置在罩壳1.2内，这里可拆卸结构可采用螺钉连接，便于组装和拆卸。
以上所述，仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，本实用新型的专利保护范围以权利要求书为准，凡是运用本实用新型的说明书及附图内容所作的等同结构变化，同理均应包含在本实用新型的保护范围内。
