一种AGV交通管制方法、系统、装置及存储介质
技术领域
本发明涉及自动化物流技术领域，特别涉及一种AGV(Automated GuidedVehicle，自动导航小车)交通管制方法、系统、装置及存储介质。
背景技术
AGV作为自动化物流应用场景中的关键设备，可以在AGV调度系统的调度下沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。
现有实现中，同一自动化物流应用场景中可能存在多个AGV调度系统，如果这些AGV调度系统之间没有信息交互，则不同AGV调度系统的AGV在被调度通过同一区域时，存在碰撞的风险。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供了一种AGV交通管制方法、系统、装置及存储介质，能够在多个AGV调度系统无信息交互的情况下，可避免至少一个AGV调度系统的AGV与其它AGV调度系统的AGV发生碰撞。
为了达到上述目的，本发明提供了如下技术方案：
第一种AGV交通管制方法，应用于第一AGV调度系统，第一AGV调度系统和至少一个第二AGV调度系统共用同一管制区域；第一AGV调度系统配置有对应于所述管制区域的等待点；每一第二AGV调度系统配置有对应于所述管制区域的检测装置；该方法包括：
确定第一AGV调度系统的AGV将要通过所述管制区域时，从各第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测装置获取该第二AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息；
根据各第二AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息判断所述管制区域是否被占用；
如果所述管制区域未被占用，则调度第一AGV调度系统的AGV通过所述管制区域；
如果所述管制区域已被占用，则控制第一AGV调度系统的AGV在第一AGV调度系统的对应于所述管制区域的等待点等待，并在等待预设时长后再次确定第一AGV调度系统的AGV将要通过所述管制区域。
第二种AGV交通管制方法，应用于至少一个第二AGV调度系统中的任一AGV调度系统的检测装置，所述至少一个第二AGV调度系统和第一AGV调度系统共用同一管制区域；第一AGV调度系统配置有对应于所述管制区域的等待点；每一第二AGV调度系统配置有对应于所述管制区域的检测装置；该方法包括：
实时检测所述任一第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的占用信息，以供第一AGV调度系统在确定第一AGV调度系统的AGV将要通过所述管制区域时获取，使得第一AGV调度系统根据获取的各第二AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息判断所述管制区域是否被占用，确定所述管制区域未被占用，则调度第一AGV调度系统的AGV通过所述管制区域，确定所述管制区域已被占用，则控制第一AGV调度系统的AGV在第一AGV调度系统的对应于所述管制区域的等待点等待，并在等待预设时长后再次确定第一AGV调度系统的AGV将要通过所述管制区域。
第一种AGV交通管制系统，所述AGV交通管制系统包括第一AGV调度系统和第二AGV调度系统，第一AGV调度系统和第二AGV调度系统共用同一管制区域；第一AGV调度系统配置有对应于所述管制区域的等待点；第二AGV调度系统配置有对应于所述管制区域的检测装置；
第一AGV调度系统，用于确定第一AGV调度系统的AGV将要通过所述管制区域时，从第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测装置获取该第二AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息；根据第二AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息判断所述管制区域是否被占用；如果所述管制区域未被占用，则调度第一AGV调度系统的AGV通过所述管制区域；如果所述管制区域已被占用，则控制第一AGV调度系统的AGV在第一AGV调度系统的对应于所述管制区域的等待点等待，并在等待预设时长后再次确定第一AGV调度系统的AGV将要通过所述管制区域；
第二AGV调度系统的检测装置，用于实时检测第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的占用信息，以供第一AGV调度系统在确定第一AGV调度系统的AGV将要通过所述管制区域时获取。
第二种AGV交通管制系统，所述AGV交通管制系统包括共用同一管制区域的第一AGV调度系统、第二AGV调度系统、和第三AGV调度系统，第一AGV调度系统、第二AGV调度系统、和第三AGV调度系统均配置有对应于所述管制区域的等待点和检测装置；
第一AGV调度系统、第二AGV调度系统、以及第三AGV调度系统，用于确定自身的AGV将要通过所述管制区域时，从其它各AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测装置获取该其它AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息；根据其它各AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息判断所述管制区域是否被占用；如果所述管制区域未被占用，则调度自身的AGV通过所述管制区域；如果所述管制区域已被占用，则控制自身的AGV在自身的对应于所述管制区域的等待点等待，并在等待预设时长后再次确定自身的AGV将要通过所述管制区域；
第一AGV调度系统、第二AGV调度系统、以及第三AGV调度系统的检测装置，用于实时检测自身的对应于所述管制区域的占用信息，以供其它各AGV调度系统在确定该其它AGV调度系统的AGV将要通过所述管制区域时获取。
第一种AGV交通管制装置，应用于第一AGV调度系统，第一AGV调度系统和至少一个第二AGV调度系统共用同一管制区域；第一AGV调度系统配置有对应于所述管制区域的等待点；每一第二AGV调度系统配置有对应于所述管制区域的检测装置；该装置包括：处理器、以及与所述处理器通过总线相连的非瞬时计算机可读存储介质；
所述非瞬时计算机可读存储介质，存储有可被所述处理器执行的一个或多个计算机程序；所述处理器执行所述一个或多个计算机程序时实现以下步骤：
确定第一AGV调度系统的AGV将要通过所述管制区域时，从各第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测装置获取该第二AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息；
根据各第二AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息判断所述管制区域是否被占用；
如果所述管制区域未被占用，则调度第一AGV调度系统的AGV通过所述管制区域；
如果所述管制区域已被占用，则控制第一AGV调度系统的AGV在第一AGV调度系统的对应于所述管制区域的等待点等待，并在等待预设时长后再次确定第一AGV调度系统的AGV将要通过所述管制区域。
第二种AGV交通管制装置，应用于至少一个第二AGV调度系统中的任一AGV调度系统的检测装置，所述至少一个第二AGV调度系统和第一AGV调度系统共用同一管制区域；第一AGV调度系统配置有对应于所述管制区域的等待点；每一第二AGV调度系统配置有对应于所述管制区域的检测装置；该装置包括：处理器、以及与所述处理器通过总线相连的非瞬时计算机可读存储介质；
所述非瞬时计算机可读存储介质，存储有可被所述处理器执行的一个或多个计算机程序；所述处理器执行所述一个或多个计算机程序时实现以下步骤：
实时检测所述任一第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的占用信息，以供第一AGV调度系统在确定第一AGV调度系统的AGV将要通过所述管制区域时获取，使得第一AGV调度系统根据获取的各第二AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息判断所述管制区域是否被占用，确定所述管制区域未被占用，则调度第一AGV调度系统的AGV通过所述管制区域，确定所述管制区域已被占用，则控制第一AGV调度系统的AGV在第一AGV调度系统的对应于所述管制区域的等待点等待，并在等待预设时长后再次确定第一AGV调度系统的AGV将要通过所述管制区域。
一种非瞬时计算机可读存储介质，所述非瞬时计算机可读存储介质存储指令，所述指令在由处理器执行时使得所述处理器执行如上述第一种AGV交通管制方法中的步骤，或执行如上述第二种AGV交通管制方法中的步骤。
由上面的技术方案可知，本发明中，对于共用同一管制区域的多个AGV调度系统，其中一个系统作为第一AGV调度系统配置有对应于所述管制区域的等待点，其它系统作为第二AGV调度系统配置有对应于所述管制区域的检测装置，当第一AGV调度系统的AGV将要通过所述管制区域时，可以从各第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测装置获取该第二AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息，并根据这些占用信息判断所述管制区域是否被占用，根据判断结果确定直接调度第一AGV调度系统的AGV通过所述管制区域或在等待点等待预设时长后再次判断所述管制区域是否被占用。可以看出，对于第一AGV调度系统来说，因为其在通过所述管制区域之前会先判断所述管制区域是否被占用，因此可以避免与各第二AGV调度系统的AGV发生碰撞，而且此过程中第一AGV调度系统不需要与各第二AGV调度系统进行信息交互。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的自动化物流应用场景示意图；
图2是本发明实施例一提供的AGV交通管制方法流程图；
图3是本发明实施例二提供的AGV交通管制方法流程图；
图4是本发明实施例三提供的AGV交通管制方法流程图；
图5是本发明实施例四提供的AGV交通管制方法流程图；
图6是本发明实施例计算AGV调度系统Si相对于AGV调度系统Sj的与所述管制区域中心的最近停靠距离的原理示意图；
图7是本发明实施例AGV调度系统对应的等待点和检测范围示意图；
图8是本发明实施例五提供的AGV交通管制方法流程图；
图9是本发明实施例六提供的AGV交通管制方法流程图；
图10是本发明实施例七提供的AGV交通管制方法流程图；
图11是本发明实施例八提供的AGV交通管制方法流程图；
图12是本发明实施例一提供的AGV交通管制系统的架构示意图；
图13是本发明实施例二提供的AGV交通管制系统的架构示意图；
图14是本发明实施例一提供的AGV交通管制装置的结构示意图；
图15是本发明实施例二提供的AGV交通管制装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
参见图1，图1是本发明实施例提供的自动化物流应用场景示意图，如图1所示，在该场景中有一管制区域，三个AGV调度系统的AGV的通行路径都经过该管制区域，如果三个AGV调度系统之间不做任何信息交互，则这三个AGV调度系统的AGV有可能在该管制区域发生碰撞。
为了解决与图1类似的自动化物流应用场景中不同AGV调度系统的AGV之间发生碰撞，本发明实施例中，提出了通过使用等待点和检测装置来解决这一问题的解决方案，以下进行详细介绍：
参见图2，图2是本发明实施例一提供的AGV交通管制方法流程图，该方法应用于第一AGV调度系统，第一AGV调度系统和至少一个第二AGV调度系统共用同一管制区域；第一AGV调度系统配置有对应于所述管制区域的等待点；每一第二AGV调度系统配置有对应于所述管制区域的检测装置；如图2所示，该方法具体包括以下步骤：
步骤201、确定第一AGV调度系统的AGV将要通过所述管制区域时，从各第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测装置获取该第二AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息；
步骤202、根据各第二AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息判断所述管制区域是否被占用，如果所述管制区域未被占用，则执行步骤203，否则，执行步骤204；
步骤203、调度第一AGV调度系统的AGV通过所述管制区域；
步骤204、控制第一AGV调度系统的AGV在第一AGV调度系统的对应于所述管制区域的等待点等待，并在等待预设时长后再次确定第一AGV调度系统的AGV将要通过所述管制区域。
根据图2所示方法可以看出，本实施例中，第一AGV调度系统的AGV在通过管制区域之前，先获取各第二AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息，并据此判断所述管制区域是否被占用，未被占用才调度第一AGV调度系统的AGV通过所述管制区域，已被占用则需要在等待点等待预设时间后再次执行获取各第二AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息和判断所述管制区域是否被占用的操作，从而避免与各第二AGV调度系统的AGV发生碰撞，此过程不需要第一AGV调度系统和第二AGV调度系统之间的信息交互。特别需要指出的是，当第二AGV调度系统仅有一个时，第二AGV调度系统的AGV可以直接通过所述管制区域，不需要与第一AGV调度系统交互，也不要求第一AGV调度系统配置检测装置。
参见图3，图3是本发明实施例二提供的AGV交通管制方法流程图，该方法应用于第一AGV调度系统，第一AGV调度系统和至少一个第二AGV调度系统共用同一管制区域；第一AGV调度系统配置有对应于所述管制区域的等待点；每一第二AGV调度系统配置有对应于所述管制区域的检测装置；如图3所示，该方法具体包括以下步骤：
步骤3011a、当第一AGV调度系统的AGV沿第一AGV调度系统的对应于所述管制区域的通行路径行驶、且行驶至该通行路径上到达所述管制区域之前的预设位置时，确定第一AGV调度系统的AGV将要通过所述管制区域，转至步骤3012。
本发明实施例中，所述预设位置，可以根据第一AGV调度系统的AGV的行驶速度v、获取各第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的占用信息所需要的时间t、第一AGV调度系统的对应于所述管制区域的等待点确定，例如，将所述预设位置设置为第一AGV调度系统的AGV到达所述等待点之前且与所述等待点的距离是v×t的位置。
步骤3011b、当第一AGV调度系统的AGV在所述等待点的等待时间是预设时长的N倍时，确定第一AGV调度系统的AGV将要通过所述管制区域，转至步骤3012。
当第一AGV调度系统的AGV在所述等待点的等待时间是预设时长的N倍时，确定第一AGV调度系统的AGV将要通过所述管制区域，使第一AGV调度系统的AGV在等待点等待时，可以定期执行步骤3012至步骤304的操作，直到确定所述管制区域未被占用并调度第一AGV调度系统的AGV通过所述管制区域后结束。
以上步骤3011a和步骤3011b，是图2所示步骤201中“确定第一AGV调度系统的AGV将要通过所述管制区域”的具体细化。
本发明实施例中，N是一个自然数。
步骤3012、从各第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测装置获取该第二AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息。
以上步骤3011a至步骤3012是图2所示步骤201的具体细化。
步骤302、根据各第二AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息判断所述管制区域是否被占用，如果所述管制区域未被占用，则执行步骤303，否则，执行步骤304；
步骤303、调度第一AGV调度系统的AGV通过所述管制区域。
步骤304、控制第一AGV调度系统的AGV在第一AGV调度系统的对应于所述管制区域的等待点等待，并在等待预设时长后再次确定第一AGV调度系统的AGV将要通过所述管制区域，转至步骤3012。
根据图3所示方法可以看出，本实施例除了具有图2所示实施例的优点外，在第一AGV调度系统的AGV快要到达等待点时或者在等待点每等待预设时长时，确定第一AGV调度系统的AGV需要通过管制区域，从而触发获取各第二AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息，并据此判断所述管制区域是否被占用等后续操作，保证第一AGV调度系统在确定所述管制区域未被占用时及时调度第一AGV调度系统的AGV通过所述管制区域。
参见图4，图4是本发明实施例三提供的AGV交通管制方法流程图，该方法应用于该方法应用于第一AGV调度系统，第一AGV调度系统和至少一个第二AGV调度系统共用同一管制区域；第一AGV调度系统配置有对应于所述管制区域的等待点；每一第二AGV调度系统配置有对应于所述管制区域的检测装置；如图4所示，该方法具体包括以下步骤：
步骤4011a、当第一AGV调度系统的AGV沿第一AGV调度系统的对应于所述管制区域的通行路径行驶、且行驶至该通行路径上到达所述管制区域之前的预设位置时，确定第一AGV调度系统的AGV将要通过所述管制区域，转至步骤4012。
本发明实施例中，一AGV调度系统的对应于所述管制区域的通行路径，是指该AGV调度系统的AGV要穿过所述管制区域时所经由的路径，例如，从所述管制区域的一侧A穿过所述管制区域到所述管制区域的另一侧B时，会沿同一通行路径(如通行路径1)行驶。另外需要说明的是，该AGV调度系统的AGV从管制区域的B侧穿过所述管制区域到A侧时，会沿另一通行路径(如通行路径2)行驶，其中通行路径1和通行路径2是不同的2条路径。
步骤4011b、当第一AGV调度系统的AGV在所述等待点的等待时间是预设时长的N倍时，确定第一AGV调度系统的AGV将要通过所述管制区域，转至步骤4012。
以上步骤4011a和步骤4011b，是图2所示步骤201中“确定第一AGV调度系统的AGV需要通过所述管制区域”的具体细化。
本发明实施例中，N是一个自然数。
步骤4012a、向各第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测装置发送占用信息查询请求。
本发明实施例中，第一AGV调度系统可以预先存储各第二AGV调度系统对应于所述管制区域的检测装置的IP地址等信息，以便与各检测装置进行信息交互。
步骤4012b、接收各第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测装置返回的该第二AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息。
本发明实施例中，各第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测装置会实时检测该第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的占用信息，并在接收到第一AGV调度系统的占用信息查询请求时，将该第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的占用信息返回给第一AGV调度系统。
以上步骤4012a至4012b，是图2所示步骤201中“从各第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测装置获取该第二AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息”的一种具体细化。
以上步骤4011a至步骤4012b是图2所示步骤201的具体细化。
步骤402、根据各第二AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息判断所述管制区域是否被占用，如果所述管制区域未被占用，则执行步骤303，否则，执行步骤304；
步骤403、调度第一AGV调度系统的AGV通过所述管制区域。
步骤404、控制第一AGV调度系统的AGV在第一AGV调度系统的对应于所述管制区域的等待点等待，并在等待预设时长后再次确定第一AGV调度系统的AGV将要通过所述管制区域，转至步骤4012a。
根据图4所示方法可以看出，本实施例除了具有图2、图3所示实施例的优点外，在确定第一AGV调度系统的AGV需要通过管制区域后，通过向各第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测装置发送占用信息查询请求来获取该第二AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息，实现较为简单。
参见图5，图5是本发明实施例四提供的AGV交通管制方法流程图，该方法应用于该方法应用于第一AGV调度系统，第一AGV调度系统和至少一个第二AGV调度系统共用同一管制区域；第一AGV调度系统配置有对应于所述管制区域的等待点；每一第二AGV调度系统配置有对应于所述管制区域的检测装置和检测范围；如图5所示，该方法具体包括以下步骤：
步骤501、确定第一AGV调度系统的AGV将要通过所述管制区域时，从各第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测装置获取该第二AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息。
本发明实施例中，所述占用信息包括：占用标志；所述占用标志包括两种取值，一种是指示AGV占用管制区域的值，另一种是指示AGV未占用所述管制区域的值。
本发明实施例中，各第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测装置可以对该第二AGV调度系统的AGV在该第二AGV调度系统对应于所述管制区域的检测范围的驶入、驶离情况进行检测，并基于检测结果设置该第二AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息。
具体地，
各第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测装置，在检测确定该第二AGV调度系统的AGV驶入该第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测范围时，会将该第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的占用信息中的占用标志设置为用于指示AGV占用所述管制区域的值；
各第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测装置，在检测确定该第二AGV调度系统的AGV驶离该第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测范围时，会将该第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的占用信息中的占用标志设置为用于指示AGV未占用所述管制区域的值。
各第二AGV调度系统通过对该第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的占用信息中的占用标志的设置，来表明该第二AGV调度系统当前是否占用所述管制区域，从而使得第一AGV调度系统可以根据这些第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的占用信息判断所述管制区域是否被占用。
步骤502、判断各第二AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息中的占用标志是否均是指示AGV未占用所述管制区域的值，如果是，则确定所述管制区域未被占用，则执行步骤503，否则，确定所述管制区域已被占用，执行步骤504。
以上步骤502是图2所示步骤202的具体细化。
步骤503、调度第一AGV调度系统的AGV通过所述管制区域；
步骤504、控制第一AGV调度系统的AGV在第一AGV调度系统的对应于所述管制区域的等待点等待，并在等待预设时长后再次确定第一AGV调度系统的AGV将要通过所述管制区域。
本发明实施例中，假设第二AGV调度系统的个数为n。为了便于叙述，以下将第一AGV调度系统和n个第二AGV调度系统依次记为S0(即第一AGV调度系统)、S1(即第1个第二AGV调度系统)、S2(即第2个第二AGV调度系统)、……、Sn(即第n个第二AGV调度系统)。
本发明实施例中，可以预先确定AGV调度系统S0、S1、S2、……、Sn中每一AGV调度系统的对应于所述管制区域的最近等待点和最小检测范围。对于需要配置对应于所述管制区域的等待点的任一AGV调度系统Sx(例如本实施例中的第一AGV调度系统S0)，将该AGV调度系统Sx的对应于所述管制区域的最近等待点配置为该AGV调度系统Sx的对应于所述管制区域的等待点。这里，每一AGV调度系统的对应于所述管制区域的最近等待点是指：该AGV调度系统的AGV可以停靠且不会影响其它AGV调度系统的AGV通过所述管制区域的与所述管制区域中心距离最近的位置。
本发明实施例中，确定AGV调度系统S0、S1、S2、……、Sn中每一AGV调度系统的对应于所述管制区域的最近等待点的方法如下：
S11、针对任一AGV调度系统是Si，计算Si相对于每一其它AGV调度系统Sj的与所述管制区域中心的最近停靠距离dij＝[abs(Wi/tanθij)+abs(Wj/sinθij)+Li]/2，其中，abs表示求绝对值；Wi和Li分别是Si的AGV的最大宽度和最大长度，Wj是Sj的AGV的最大宽度，θij是Si的对应于所述管制区域的通行路径与Sj的对应于所述管制区域的通行路径之间的夹角；
S12、将Si的对应于所述管制区域的通行路径上、通往所述管制区域且与所述管制区域中心距离为Di的位置确定为Si的对应于所述管制区域的最近等待点，其中Di是di0、di1、……、dij、……、din中的最大者，其中i与j不相等。
上述步骤S11中，计算Si相对于每一其它AGV调度系统Sj的与所述管制区域中心的最近停靠距离dij＝[abs(Wi/tanθij)+abs(Wj/sinθij)+Li]/2的原理如图6所示，可以通过计算P0P1、P1P2、P2P3三个线段的长度之和得到，而P0P1、P1P2、P2P3的线段长度分别为：abs(Wi/2tanθij)、abs(Wj/2sinθij)、Li/2、因此，dij＝[abs(Wi/tanθij)+abs(Wj/sinθij)+Li]/2。
本发明实施例中，对于第一AGV调度系统S0来说，可以将S0的对应于所述管制区域的最近等待点设置为S0的对应于所述管制区域的等待点。结合上述确定Si的对应于所述管制区域的最近等待点的具体方法(步骤S11至S12)可知，配置第一AGV调度系统S0的对应于所述管制区域的等待点的方法具体如下：
计算第一AGV调度系统S0相对于每一第二AGV调度系统Sj的与所述管制区域中心的最近停靠距离d0j＝[abs(W0/tanθ0j)+abs(Wj/sinθ0j)+L0]/2，其中，W0和L0分别是第一AGV调度系统的AGV的最大宽度和最大长度，Wj是第二AGV调度系统Sj的AGV的最大宽度，θ0j是第一AGV调度系统的对应于所述管制区域的通行路径与第二AGV调度系统Sj的对应于所述管制区域的通行路径之间的夹角；
将第一AGV调度系统的对应于所述管制区域的通行路径上、通往所述管制区域且与所述管制区域中心距离为D0的位置确定为第一AGV调度系统的对应于所述管制区域的最近等待点，其中D0是d01、d02、……、d0n中的最大者；
将第一AGV调度系统的对应于所述管制区域的最近等待点配置为第一AGV调度系统的等待点。
如图7所示，示出了AGV调度系统Sb的对应于所述管制区域的等待点，位于AGV调度系统Sb的对应于所述管制区域的通行路径上、与所述管制区域中心距离为Db的位置。
本发明实施例中，可以预先确定AGV调度系统S0、S1、S2、……、Sn中每一AGV调度系统的对应于所述管制区域的最小检测范围。对于需要配置对应于所述管制区域的检测范围的任一AGV调度系统Sy(例如本实施例中的第二AGV调度系统：S1、S2、……、Sn)，将该AGV调度系统Sy的对应于所述管制区域的最小检测范围配置为该AGV调度系统Sy的对应于所述管制区域的检测范围。每一AGV调度系统的对应于所述管制区域的最小检测范围是指：该AGV调度系统的AGV会对其它AGV调度系统的AGV通过所述管制区域产生影响的最小行驶范围，该AGV调度系统的AGV驶入此最小检测范围之后离开此最小检测范围之前，会与在此过程中驶入所述管制区域的至少一个其它AGV调度系统的AGV发生碰撞。
本发明实施例中，确定AGV调度系统S0、S1、S2、……、Sn中每一AGV调度系统的对应于所述管制区域的最小检测范围的方法如下：
S21、针对AGV调度系统S0、S1、S2、……、Sn中的每一AGV调度系统Si，确定Si对应于所述管制区域的最近等待点(采用上述步骤S11至步骤S12确定最近等待点)，将Si的对应于所述管制区域的最近等待点关于所述管制区域中心的对称点确定为Si的对应于所述管制区域的最近驶离点，计算Si的AGV从Si的对应于所述管制区域的最近等待点到最近驶离点所需行驶时间ti；
S22、针对AGV调度系统S0、S1、S2、……、Sn中的每一AGV调度系统Sj，将Sj的对应于所述管制区域的通行路径作为中轴线、以通往所述管制区域且与所述管制区域中心距离为Vj×Tj+Dj的位置为起点、以Sj的对应于所述管制区域的最近驶离点为终点、且贯穿所述管制区域的矩形区域确定为Sj的对应于所述管制区域的最小检测范围；其中，该矩形区域的宽度不小于Sj的AGV的最大宽度Wj，该矩形区域的长度L＝Vj×Tj+2Dj其中，Vj是Sj的AGV行驶速度，Tj是t0、t1、……、ti-1、ti+1、……、tn中的最大者；Dj是Sj对应于所述管制区域的最近等待点与所述管制中心的距离。
本发明实施例中，对于任一第二AGV调度系统Sj来说，可以将Sj的对应于所述管制区域的最小检测范围设置为Sj的对应于所述管制区域的检测范围。结合上述确定Sj的对应于所述管制区域的最小检测范围的具体方法(步骤S21至S22)可知，配置第二AGV调度系统Sj的对应于所述管制区域的最小检测范围的方法为：先根据上述步骤21至步骤22确定Sj的对应于所述管制区域的最小检测范围，然后将该最小检测范围设置为Sj的对应于所述管制区域的检测范围。
如图7所示，示出了AGV调度系统Sb的对应于所述管制区域的检测范围。其中，Sb的对应于所述管制区域的检测范围的长度是Vb×Tb+2Db，左侧与所述管制区域中心的距离是Vb×Tb+Db，右侧与所述管制区域中心的距离是Db。
根据图5所示方法可以看出，本实施例中，第一AGV调度系统根据各第二AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息中的占用标志确定所述管制区域是否被占用，而此占用标志是由该第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测装置通过对该第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测范围中是否行驶有该第二AGV调度系统的AGV的检测结果而设置的。另外，本实施例与图2所示实施例一样，均可以在第一AGV调度系统和第二AGV调度系统无信息交互的情况下，避免第一AGV调度系统的AGV与第二AGV调度系统的AGV发生碰撞。
参见图8，图8是本发明实施例五提供的AGV交通管制方法流程图，该方法应用于该方法应用于第一AGV调度系统，第一AGV调度系统和至少一个第二AGV调度系统共用同一管制区域；第一AGV调度系统和各第二AGV调度系统均配置有对应于所述管制区域的等待点、检测装置和检测范围；如图8所示，该方法具体包括以下步骤：
步骤801、确定第一AGV调度系统的AGV将要通过所述管制区域时，从各第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测装置获取该第二AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息。
本发明实施例中，所述占用信息包括：占用标志和等待标志；所述占用标志包括两种取值，一种是指示AGV占用所述管制区域的值，另一种是指示AGV未占用所述管制区域的值；所述等待标志包括两种取值，一种是指示AGV在等待点等待的值，另一种是指示AGV未在等待点等待的值。
本发明实施例中，各第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测装置可以对该第二AGV调度系统的AGV在该第二AGV调度系统对应于所述管制区域的检测范围的驶入、驶离情况、以及在该第二AGV调度系统对应于所述管制区域的等待点的等待情况进行检测，并基于检测结果设置该第二AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息。
具体地，
各第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测装置，在检测确定该第二AGV调度系统的AGV驶入该第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测范围时，将该第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的占用信息中的占用标志设置为指示AGV占用所述管制区域的值；
各第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测装置，在检测确定该第二AGV调度系统的AGV驶离该第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测范围时，将该第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的占用信息中的占用标志设置为指示AGV未占用所述管制区域的值；
各第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测装置，在检测确定该第二AGV调度系统的AGV在该第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的等待点等待时，将该第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的占用信息中的等待标志设置为指示AGV在等待点等待的值；
各第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测装置，在检测确定该第二AGV调度系统的AGV从该第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的等待点离开时，将该第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的占用信息中的等待标志设置为指示AGV未在等待点等待的值。
需要说明的是，本实施例中，第一AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测装置，同样要对第一AGV调度系统的AGV在第一AGV调度系统对应于所述管制区域的检测范围的驶入、驶离情况、以及在第一AGV调度系统对应于所述管制区域的等待点的等待情况进行检测，并基于检测结果设置第一AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息。同样，每个第二AGV调度系统也和第一AGV调度系统具有相同的功能，即每个第二AGV调度系统确定自身的AGV将要通过所述管制区域时，也可以从第一AGV调度系统的检测装置获取第一AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息、以及从其它各第二AGV调度系统的检测装置获取该其它第二AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息，然后根据这些占用信息确定所述管制区域是否被占用，被占用则在该第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的等待点等待，并在预设时长后再次确定自身的AGV将要通过所述管制区域，否则，调度自身的AGV直接通过所述管制区域。
步骤8021、判断是否存在对应于所述管制区域的占用信息中的占用标志为指示占用的值的第二AGV调度系统，如果存在，则确定所述管制区域被占用，转至步骤804执行，否则，执行步骤8022；
步骤8022、确定对应于所述管制区域的占用信息中的等待标志为指示等待的值的第二AGV调度系统；
步骤8023、判断确定的第二AGV调度系统的个数是否为0，如果是，则确定所述管制区域未被占用，转至步骤803执行，否则，执行步骤8024；
步骤8024、判断第一AGV调度系统的优先级是否大于确定的各第二AGV调度系统的优先级，若是，则确定所述管制区域未被占用，转至步骤803执行，若否，则确定所述管制区域被占用，执行步骤804。
以上步骤8021至8024是图2所示步骤202的具体细化。
步骤803、调度第一AGV调度系统的AGV通过所述管制区域；
步骤804、控制第一AGV调度系统的AGV在第一AGV调度系统的对应于所述管制区域的等待点等待，并在等待预设时长后再次确定第一AGV调度系统的AGV将要通过所述管制区域。
本发明实施例中，仍假设第二AGV调度系统的个数为n。为了便于叙述，以下将第一AGV调度系统和n个第二AGV调度系统依次记为S0(即第一AGV调度系统)、S1(即第1个第二AGV调度系统)、S2(即第2个第二AGV调度系统)、……、Sn(即第n个第二AGV调度系统)。
本发明实施例中，可以预先确定AGV调度系统S0、S1、S2、……、Sn中每一AGV调度系统的对应于所述管制区域的最近等待点。对于需要配置对应于所述管制区域的等待点的任一AGV调度系统Sx(例如本实施例中的第一AGV调度系统S0)，将该AGV调度系统Sx的对应于所述管制区域的最近等待点配置为该AGV调度系统Sx的对应于所述管制区域的等待点。这里，每一AGV调度系统的对应于所述管制区域的最近等待点是指：该AGV调度系统的AGV可以停靠且不会影响其它AGV调度系统的AGV通过所述管制区域的与所述管制区域中心距离最近的位置。
本发明实施例中，确定AGV调度系统S0、S1、S2、……、Sn中每一AGV调度系统的对应于所述管制区域的最近等待点的方法，与图5中确定AGV调度系统S0、S1、S2、……、Sn中每一AGV调度系统的对应于所述管制区域的最近等待点的方法相同，不再赘述。
本发明实施例中，对于第一AGV调度系统S0来说，可以先结合图5所示实施例中给出的确定Si的对应于所述管制区域的最近等待点的具体方法(即步骤S11至S12)确定S0的对应于所述管制区域的最近等待点，再将该最近等待点设置为S0的对应于所述管制区域的等待点。
本发明实施例中，可以预先确定AGV调度系统S0、S1、S2、……、Sn中每一AGV调度系统的对应于所述管制区域的最小检测范围。对于需要配置对应于所述管制区域的检测范围的任一AGV调度系统Sy(例如本实施例中第二AGV调度系统：S1、S2、……、Sn)，将该AGV调度系统Sy的对应于所述管制区域的最小检测范围配置为该AGV调度系统Sy的对应于所述管制区域的检测范围。每一AGV调度系统的对应于所述管制区域的最小检测范围是指：该AGV调度系统的AGV会对其它AGV调度系统的AGV通过所述管制区域产生影响的最小行驶范围，该AGV调度系统的AGV驶入此最小检测范围之后离开此最小检测范围之前，会与在此过程中驶入所述管制区域的至少一个其它AGV调度系统的AGV发生碰撞。
本发明实施例中，确定AGV调度系统S0、S1、S2、……、Sn中每一AGV调度系统的对应于所述管制区域的最小检测范围的方法，与图5所示实施例中提供的确定AGV调度系统S0、S1、S2、……、Sn中每一AGV调度系统的对应于所述管制区域的最小检测范围的方法相同，不再赘述。
本发明实施例中，对于每一第二AGV调度系统Sj来说，可以先结合图5所示实施例中给出的确定Sj的对应于所述管制区域的最小检测范围的具体方法(即步骤S11至S12)确定Sj的对应于所述管制区域的最小检测范围，再将该最小检测范围设置为Sj的对应于所述管制区域的检测范围。
根据图8所示方法可以看出，本实施例中，第一AGV调度系统根据各第二AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息中的占用标志和等待标志确定所述管制区域是否被占用，而此占用标志和等待标志，是由该第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测装置检测确定的，具体是该检测装置通过对该第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测范围中是否行驶有该第二AGV调度系统的AGV的检测结果以及该第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的等待点中是否有该第二AGV调度系统的AGV停留的检测结果而设置的。特别需要指出的是，本实施例中，由于第一AGV调度系统和第二AGV调度系统均均配置有检测装置、检测范围和等待点，且具有与第一AGV调度系统相同的判断所述管制区域是否被占用并根据判断结果确定直接通过所述管制区域或在等待点等待的功能，因此，所有AGV调度系统在通过所述管制区域时均不会发生AGV碰撞。
参见图9，图9是本发明实施例六提供的AGV交通管制方法流程图，该方法应用于至少一个第二AGV调度系统中的任一AGV调度系统的检测装置，所述至少一个第二AGV调度系统与第一AGV调度系统共用同一管制区域；第一AGV调度系统配置有对应于所述管制区域的等待点；每一第二AGV调度系统配置有对应于所述管制区域的检测装置；该方法具体包括：
步骤901、实时检测所述任一第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的占用信息；
步骤902、将该占用信息供第一AGV调度系统在确定第一AGV调度系统的AGV将要通过所述管制区域时获取，使得第一AGV调度系统根据获取的各第二AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息判断所述管制区域是否被占用，确定所述管制区域未被占用，则调度第一AGV调度系统的AGV通过所述管制区域，确定所述管制区域已被占用，则控制第一AGV调度系统的AGV在第一AGV调度系统的对应于所述管制区域的等待点等待，并在等待预设时长后再次确定第一AGV调度系统的AGV将要通过所述管制区域。
根据图9所示方法可以看出，本实施例中，每个第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测装置都实时检测确定该第二AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息，使得第一AGV调度系统的AGV在通过管制区域之前，可以获取各第二AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息，并据此判断所述管制区域是否被占用，未被占用才调度第一AGV调度系统的AGV通过所述管制区域，从而避免与各第二AGV调度系统的AGV发生碰撞，已被占用则需要在等待点等待预设时间后再次执行获取各第二AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息和判断所述管制区域是否被占用的操作，此过程不需要第一AGV调度系统和第二AGV调度系统之间的信息交互。特别需要指出的是，当第二AGV调度系统仅有一个时，第二AGV调度系统的AGV可以在直接通过所述管制区域，不需要与第一AGV调度系统交互，也不要求第一AGV调度系统配置检测装置。
参见图10，图10是本发明实施例七提供的AGV交通管制方法流程图，该方法应用于至少一个第二AGV调度系统中的任一AGV调度系统的检测装置，所述至少一个第二AGV调度系统与第一AGV调度系统共用同一管制区域；第一AGV调度系统配置有对应于所述管制区域的等待点；每一第二AGV调度系统配置有对应于所述管制区域的检测装置和检测范围；该方法具体包括：
步骤10011、检测确定所述任一第二AGV调度系统的AGV驶入所述任一第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测范围时，将所述任一第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的占用信息中的占用标志设置为指示AGV占用所述管制区域的值，转至步骤1002执行。
步骤10012、检测确定所述任一第二AGV调度系统的AGV驶离所述任一第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测范围时，将所述任一第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的占用信息中的占用标志设置为指示AGV未占用所述管制区域的值，转至步骤1002执行。
本发明实施例中，所述占用信息中包括占用标志；所述占用标志包括两种取值，一种是指示AGV占用所述管制区域的值，另一种是指示AGV未占用所述管制区域的值。
以上步骤10011和10022是图9所示步骤901的具体细化。
步骤1002、将该占用信息供第一AGV调度系统在确定第一AGV调度系统的AGV将要通过所述管制区域时获取，使得第一AGV调度系统根据获取的各第二AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息判断所述管制区域是否被占用，确定所述管制区域未被占用，则调度第一AGV调度系统的AGV通过所述管制区域，确定所述管制区域已被占用，则控制第一AGV调度系统的AGV在第一AGV调度系统的对应于所述管制区域的等待点等待，并在等待预设时长后再次确定第一AGV调度系统的AGV将要通过所述管制区域。
本实施例中，第一AGV调度系统获取到各第二AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息后，可以判断各第二AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息中的占用标志是否均是指示AGV未占用所述管制区域的值，如果是，则可以确定所述管制区域未被占用，否则，可以确定所述管制区域未被占用。
本实施例中，所述将该占用信息供第一AGV调度系统在确定第一AGV调度系统的AGV将要通过所述管制区域时获取，具体包括：
接收第一AGV调度系统在确定第一AGV调度系统的AGV需要通过所述管制区域时发送的占用信息查询请求；
将最新检测确定的所述任一第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的占用信息返回给第一AGV调度系统。
根据图10所示方法可以看出，本实施例中，各第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测装置通过对第二AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息中的占用标志进行设置来表明是否占用所述管制区域，从而使得第一AGV调度系统根据各第二AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息中的占用标志确定所述管制区域是否被占用。另外，本实施例与图9所示实施例一样，均可以在第一AGV调度系统和第二AGV调度系统无信息交互的情况下，避免第一AGV调度系统的AGV与第二AGV调度系统的AGV发生碰撞。
参见图11，图11是本发明实施例八提供的AGV交通管制方法流程图，该方法应用于至少一个第二AGV调度系统中的任一AGV调度系统的检测装置，所述至少一个第二AGV调度系统与第一AGV调度系统共用同一管制区域；第一AGV调度系统和各第二AGV调度系统均配置有对应于所述管制区域的等待点、检测装置和检测范围；该方法具体应用于任一第二AGV调度系统的检测装置，包括：
步骤11011、检测确定所述任一第二AGV调度系统的AGV驶入所述任一第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测范围时，将所述任一第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的占用信息中的占用标志设置为指示AGV占用所述管制区域的值，转至步骤1102执行。
步骤11012、检测确定所述任一第二AGV调度系统的AGV驶离所述任一第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测范围时，将所述任一第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的占用信息中的占用标志设置为指示AGV未占用所述管制区域的值，转至步骤1102执行。
步骤11013、检测确定所述任一第二AGV调度系统的AGV在所述任一第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的等待点等待时，将所述任一第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的占用信息中的等待标志设置为指示AGV在等待点等待的值，转至步骤1102执行。
步骤11014、检测确定所述任一第二AGV调度系统的AGV从所述任一第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的等待点离开时，将所述任一第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的占用信息中的等待标志设置为指示AGV未在等待点等待的值，转至步骤1102执行。
本发明实施例中，所述占用信息中包括占用标志和等待标志。所述占用标志包括两种取值，一种是指示AGV占用所述管制区域的值，另一种是指示AGV未占用所述管制区域的值。所述等待标志包括两种取值，一种是指示AGV在等待点等待的值，另一种是指示AGV未在等待点等待的值。
以上步骤11011至11014是图9所示步骤901的具体细化。
步骤1102、将该占用信息供第一AGV调度系统在确定第一AGV调度系统的AGV将要通过所述管制区域时获取，使得第一AGV调度系统根据获取的各第二AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息判断所述管制区域是否被占用，确定所述管制区域未被占用，则调度第一AGV调度系统的AGV通过所述管制区域，确定所述管制区域已被占用，则控制第一AGV调度系统的AGV在第一AGV调度系统的对应于所述管制区域的等待点等待，并在等待预设时长后再次确定第一AGV调度系统的AGV将要通过所述管制区域。
本实施例中，第一AGV调度系统获取到个第二AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息后，可以判断是否存在对应于所述管制区域的占用信息中的占用标志为指示AGV占用所述管制区域的值的第二AGV调度系统，如果存在，则确定所述管制区域被占用；如果不存在，则确定对应于所述管制区域的占用信息中的等待标志为指示AGV在等待点等待的值的第二AGV调度系统，当确定的第二AGV调度系统的个数为0时，确定所述管制区域未被占用；当确定的第二AGV调度系统的个数不为0时，进一步判断第一AGV调度系统的优先级是否大于确定的各第二AGV调度系统的优先级，若是，则确定所述管制区域未被占用，若否，则确定所述管制区域被占用。
本实施例中，所述将该占用信息供第一AGV调度系统在确定第一AGV调度系统的AGV需要通过所述管制区域时获取，具体包括：
接收第一AGV调度系统在确定第一AGV调度系统的AGV需要通过所述管制区域时发送的占用信息查询请求；
将最新检测确定的所述任一第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的占用信息返回给第一AGV调度系统。
根据图11所示方法可以看出，本实施例中，各第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测装置通过对第二AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息中的占用标志和等待标志进行设置来表明是否占用所述管制区域，从而使得第一AGV调度系统根据各第二AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息中的占用标志和等待标志确定所述管制区域是否被占用。另外，本实施例中，第二AGV调度系统也可以与第一AGV调度系统具有相同的功能，即每个第二AGV调度系统确定自身的AGV将要通过所述管制区域时，也可以从第一AGV调度系统的检测装置获取第一AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息、以及从其它各第二AGV调度系统的检测装置获取该其它第二AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息，然后根据这些占用信息确定所述管制区域是否被占用，被占用则在该第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的等待点等待，并在预设时长后再次确定自身的AGV将要通过所述管制区域，否则，调度自身的AGV直接通过所述管制区域，这样可以保证所有AGV调度系统在通过所述管制区域时均不会发生AGV碰撞。
本发明实施例还提供了AGV交通管制系统，以下进行详细说明。
参见图12，图12是本发明实施例一提供的交通管制系统的架构示意图，如图12所示，该交通管制系统包括第一AGV调度系统和第二AGV调度系统，第一AGV调度系统和第二AGV调度系统共用同一管制区域；第一AGV调度系统配置有对应于所述管制区域的等待点；第二AGV调度系统配置有对应于所述管制区域的检测装置；其中，
第一AGV调度系统，用于确定第一AGV调度系统的AGV将要通过所述管制区域时，从第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测装置获取该第二AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息；根据第二AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息判断所述管制区域是否被占用；如果所述管制区域未被占用，则调度第一AGV调度系统的AGV通过所述管制区域；如果所述管制区域已被占用，则控制第一AGV调度系统的AGV在第一AGV调度系统的对应于所述管制区域的等待点等待，并在等待预设时长后再次确定第一AGV调度系统的AGV将要通过所述管制区域；
第二AGV调度系统的检测装置，用于实时检测第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的占用信息，以供第一AGV调度系统在确定第一AGV调度系统的AGV将要通过所述管制区域时获取。
图12所示交通管制系统中，
第一AGV调度系统，确定第一AGV调度系统的AGV将要通过所述管制区域时，用于：
当第一AGV调度系统的AGV沿第一AGV调度系统的对应于所述管制区域的通行路径行驶、且行驶至该通行路径上到达所述管制区域之前的预设位置时，确定该AGV将要通过所述管制区域；
或者，当第一AGV调度系统的AGV在第一AGV调度系统的对应于所述管制区域的等待点的等待时间是预设时长的N倍时，确定该AGV将要通过所述管制区域；其中，N为自然数。
图12所示交通管制系统中，
第一AGV调度系统，从第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测装置获取第二AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息时，用于：
向第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测装置发送占用信息查询请求；
接收第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测装置返回的第二AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息。
图12所示交通管制系统中，
所述占用信息包括占用标志；所述占用标志包括两种取值，一种是指示AGV占用所述管制区域的值，另一种是指示AGV未占用所述管制区域的值；
第一AGV调度系统，根据第二AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息判断所述管制区域是否被占用时，用于：
判断第二AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息中的占用标志是否是指示AGV未占用所述管制区域的值，如果是，则确定所述管制区域未被占用，否则，确定所述管制区域被占用；
第二AGV调度系统配置有对应于所述管制区域的检测范围；第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测装置，实时检测第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的占用信息，包括：
在检测确定该第二AGV调度系统的AGV驶入该第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测范围时，将该AGV调度系统的对应于所述管制区域的占用信息中的占用标志设置为指示AGV占用所述管制区域的值；在检测确定该第二AGV调度系统的AGV驶离该第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测范围时，将该第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的占用信息中的占用标志设置为指示AGV未占用所述管制区域的值。
图12所示交通管制系统中，
所述占用信息包括占用标志、等待标志；所述占用标志包括两种取值，一种是指示AGV占用所述管制区域的值，另一种是指示AGV未占用所述管制区域的值；所述等待标志包括两种取值，一种是指示AGV在等待点等待的值，另一种是指示AGV未在等待点等待的值；
第一AGV调度系统，根据第二AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息判断所述管制区域是否被占用时，用于：
判断第二AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息中的占用标志是否是指示AGV未占用所述管制区域的值，如果是，则确定所述管制区域未被占用，否则，确定所述管制区域被占用；
第二AGV调度系统还配置有对应于所述管制区域的检测范围和等待点；第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测装置，实时检测第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的占用信息，包括：
在检测确定第二AGV调度系统的AGV驶入第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测范围时，将第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的占用信息中的占用标志设置为指示AGV占用所述管制区域的值；在检测确定第二AGV调度系统的AGV驶离第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测范围时，将第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的占用信息中的占用标志设置为指示AGV未占用所述管制区域的值；
在检测确定第二AGV调度系统的AGV在第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的等待点等待时，将第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的占用信息中的等待标志设置为指示AGV在等待点等待的值；在检测确定第二AGV调度系统的AGV从第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的等待点离开时，将第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的占用信息中的等待标志设置为指示AGV未在等待点等待的值。
从图12所示交通管制系统可以看出，本实施例中，第一AGV调度系统的AGV在通过所述管制区域的过程中，只与第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测装置进行信息交互以确定是否可以直接通过所述管制区域，而第二AGV调度系统的AGV则在任何时间都可以直接通过所述管制区域，而不需要在所述管制区域外停留等待。由于第一AGV调度系统只与第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测装置进行信息交互，不会与第二AGV调度系统进行交互，因此不会对第二AGV调度系统产生任何的干扰和控制。另外，本系统只需要安装检测装置即可，实施简单，成本较低，技术可行性高。
参见图13，图13是本发明实施例二提供的交通管制系统的架构示意图，如图13所示，该交通管制系统包括第一AGV调度系统、第二AGV调度系统、和第三AGV调度系统，第一AGV调度系统、第二AGV调度系统、和第三AGV调度系统共用同一管制区域，且均配置有对应于所述管制区域的等待点和检测装置；其中，
第一AGV调度系统、第二AGV调度系统、以及第三AGV调度系统中的每一AGV调度系统，用于确定该AGV调度系统的AGV将要通过所述管制区域时，从其它各AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测装置获取该其它AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息；根据其它各AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息判断所述管制区域是否被占用；如果所述管制区域未被占用，则调度该AGV调度系统的AGV通过所述管制区域；如果所述管制区域已被占用，则控制该AGV调度系统的AGV在自身的对应于所述管制区域的等待点等待，并在等待预设时长后再次确定该AGV调度系统的AGV将要通过所述管制区域；
第一AGV调度系统、第二AGV调度系统、以及第三AGV调度系统中的每一AGV调度系统的检测装置，用于实时检测该AGV调度系统的对应于所述管制区域的占用信息，以供其它各AGV调度系统在确定该其它AGV调度系统的AGV将要通过所述管制区域时获取。
图13所示交通管制系统中，
第一AGV调度系统、第二AGV调度系统、以及第三AGV调度系统中的每一AGV调度系统，确定该AGV调度系统的AGV将要通过所述管制区域时，用于：
当该AGV调度系统的AGV沿该AGV调度系统的对应于所述管制区域的通行路径行驶、且行驶至该通行路径上到达所述管制区域之前的预设位置时，确定该AGV将要通过所述管制区域；
或者，当该AGV调度系统的AGV在该AGV调度系统的对应于所述管制区域的等待点的等待时间是预设时长的N倍时，确定该AGV将要通过所述管制区域；其中，N为自然数。
图13所示交通管制系统中，
第一AGV调度系统、第二AGV调度系统、以及第三AGV调度系统中的每一AGV调度系统，从其它各AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测装置获取该其它AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息时，用于：
向其它各AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测装置发送占用信息查询请求；
接收其它各AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测装置返回的该其它AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息。
图13所示交通管制系统中，
所述占用信息包括占用标志；所述占用标志包括两种取值，一种是指示AGV占用所述管制区域的值，另一种是指示AGV未占用所述管制区域的值；
第一AGV调度系统、第二AGV调度系统、以及第三AGV调度系统中的每一AGV调度系统，根据其它各AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息判断所述管制区域是否被占用时，用于：
判断其它各AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息中的占用标志是否均是指示AGV未占用所述管制区域的值，如果是，则确定所述管制区域未被占用，否则，确定所述管制区域被占用；
第一AGV调度系统、第二AGV调度系统、以及第三AGV调度系统均配置有对应于所述管制区域的检测范围；
第一AGV调度系统、第二AGV调度系统、以及第三AGV调度系统中的每一AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测装置，实时检测该AGV调度系统的对应于所述管制区域的占用信息，包括：
在检测确定该AGV调度系统的AGV驶入该AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测范围时，将该AGV调度系统的对应于所述管制区域的占用信息中的占用标志设置为指示AGV占用所述管制区域的值；在检测确定该AGV调度系统的AGV驶离该AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测范围时，将该AGV调度系统的对应于所述管制区域的占用信息中的占用标志设置为指示AGV未占用所述管制区域的值。
图13所示交通管制系统中，
所述占用信息包括占用标志、等待标志；所述占用标志包括两种取值，一种是指示AGV占用所述管制区域的值，另一种是指示AGV未占用所述管制区域的值；所述等待标志包括两种取值，一种是指示AGV在等待点等待的值，另一种是指示AGV未在等待点等待的值；
第一AGV调度系统、第二AGV调度系统、以及第三AGV调度系统中的每一AGV调度系统，根据其它各第二AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息判断所述管制区域是否被占用时，用于：
判断是否存在对应于所述管制区域的占用信息中的占用标志为指示AGV占用所述管制区域的值的其它AGV调度系统，如果存在，则确定所述管制区域被占用，否则，
确定对应于所述管制区域的占用信息中的等待标志为指示AGV在等待点等待的值的其它AGV调度系统，当确定的其它AGV调度系统的个数为0时，确定所述管制区域未被占用；当确定的其它AGV调度系统的个数不为0时，进一步判断该AGV调度系统的优先级是否大于确定的其它各AGV调度系统的优先级，若是，则确定所述管制区域未被占用，若否，则确定所述管制区域被占用；
第一AGV调度系统、第二AGV调度系统、以及第三AGV调度系统均配置有对应于所述管制区域的检测范围；
第一AGV调度系统、第二AGV调度系统、以及第三AGV调度系统中的每一AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测装置，实时检测该AGV调度系统的对应于所述管制区域的占用信息，包括：
在检测确定该AGV调度系统的AGV驶入该AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测范围时，将该AGV调度系统的对应于所述管制区域的占用信息中的占用标志设置为指示AGV占用所述管制区域的值；在检测确定该AGV调度系统的AGV驶离该AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测范围时，将该AGV调度系统的对应于所述管制区域的占用信息中的占用标志设置为指示AGV未占用所述管制区域的值；
在检测确定该AGV调度系统的AGV在该AGV调度系统的对应于所述管制区域的等待点等待时，将该AGV调度系统的对应于所述管制区域的占用信息中的等待标志设置为指示AGV在等待点等待的值；在检测确定该AGV调度系统的AGV从该AGV调度系统的对应于所述管制区域的等待点离开时，将该AGV调度系统的对应于所述管制区域的占用信息中的等待标志设置为指示AGV未在等待点等待的值。
从图13所示交通管制系统可以看出，本实施例中，第一AGV调度系统、第二AGV调度系统、第三AGV调度系统中的每一AGV调度系统在确定该AGV调度系统的AGV将要通过所述管制区域时，都从其它各AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测装置获取该其它AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息，从而据此确定是直接通过所述管制区域还是在等待点垫带，从而避免与其它各AGV调度系统的AGV发生碰撞。
本发明实施例还提供了AGV交通管制装置，以下进行详细说明：
参见图14，图14是本发明实施例一提供的AGV交通管制装置的结构示意图，该装置应用于第一AGV调度系统，第一AGV调度系统和至少一个第二AGV调度系统共用同一管制区域；第一AGV调度系统配置有对应于所述管制区域的等待点；每一第二AGV调度系统配置有对应于所述管制区域的检测装置；该装置具体包括：处理器1401、以及与所述处理器1401通过总线相连的非瞬时计算机可读存储介质1402；
所述非瞬时计算机可读存储介质1402，存储有可被所述处理器1401执行的一个或多个计算机程序；所述处理器1401执行所述一个或多个计算机程序时实现以下步骤：
确定第一AGV调度系统的AGV将要通过所述管制区域时，从各第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测装置获取该第二AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息；
根据各第二AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息判断所述管制区域是否被占用；
如果所述管制区域未被占用，则调度第一AGV调度系统的AGV通过所述管制区域；
如果所述管制区域已被占用，则控制第一AGV调度系统的AGV在第一AGV调度系统的对应于所述管制区域的等待点等待，并在等待预设时长后再次确定第一AGV调度系统的AGV将要通过所述管制区域。
图14所示装置中，
所述处理器1401，确定第一AGV调度系统的AGV将要通过所述管制区域时，用于：
当第一AGV调度系统的AGV沿第一AGV调度系统的对应于所述管制区域的通行路径行驶、且行驶至该通行路径上到达所述管制区域之前的预设位置时，确定该AGV将要通过所述管制区域；
或者，当第一AGV调度系统的AGV在第一AGV调度系统的对应于所述管制区域的等待点的等待时间是预设时长的N倍时，确定该AGV将要通过所述管制区域；其中，N为自然数。
图14所示装置中，
所述处理器1401，从各第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测装置获取该第二AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息时，用于：
向各第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测装置发送占用信息查询请求；
接收各第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测装置返回的该第二AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息。
图14所示装置中，
所述占用信息包括占用标志；所述占用标志包括两种取值，一种是指示AGV占用所述管制区域的值，另一种是指示AGV未占用所述管制区域的值；
所述处理器1401，根据各第二AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息判断所述管制区域是否被占用时，用于：
判断各第二AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息中的占用标志是否均是指示AGV未占用所述管制区域的值，如果是，则确定所述管制区域未被占用，否则，确定所述管制区域被占用；
其中，各第二AGV调度系统配置有对应于所述管制区域的检测范围；各第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测装置，在检测确定该第二AGV调度系统的AGV驶入该第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测范围时，将该AGV调度系统的对应于所述管制区域的占用信息中的占用标志设置为指示AGV占用所述管制区域的值；在检测确定该第二AGV调度系统的AGV驶离该第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测范围时，将该第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的占用信息中的占用标志设置为指示AGV未占用所述管制区域的值。
图14所示装置中，
所述占用信息包括占用标志、等待标志；所述占用标志包括两种取值，一种是指示AGV占用所述管制区域的值，另一种是指示AGV未占用所述管制区域的值；所述等待标志包括两种取值，一种是指示AGV在等待点等待的值，另一种是指示AGV未在等待点等待的值；
所述处理器1401，根据各第二AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息判断所述管制区域是否被占用时，用于：
判断是否存在对应于所述管制区域的占用信息中的占用标志为指示AGV占用所述管制区域的值的第二AGV调度系统，如果存在，则确定所述管制区域被占用，否则，
确定对应于所述管制区域的占用信息中的等待标志为指示AGV在等待点等待的值的第二AGV调度系统，当确定的第二AGV调度系统的个数为0时，确定所述管制区域未被占用；当确定的第二AGV调度系统的个数不为0时，进一步判断第一AGV调度系统的优先级是否大于确定的各第二AGV调度系统的优先级，若是，则确定所述管制区域未被占用，若否，则确定所述管制区域被占用；
其中，
各第二AGV调度系统还配置有对应于所述管制区域的检测范围和等待点；
各第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测装置，在检测确定该第二AGV调度系统的AGV驶入该第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测范围时，将该第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的占用信息中的占用标志设置为指示AGV占用所述管制区域的值；在检测确定该第二AGV调度系统的AGV驶离该第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测范围时，将该第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的占用信息中的占用标志设置为指示AGV未占用所述管制区域的值；
各第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测装置，在检测确定该第二AGV调度系统的AGV在该第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的等待点等待时，将该第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的占用信息中的等待标志设置为指示AGV在等待点等待的值；在检测确定该第二AGV调度系统的AGV从该第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的等待点离开时，将该第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的占用信息中的等待标志设置为指示AGV未在等待点等待的值。
参见图15，图15是本发明实施例二提供的AGV交通管制装置的结构示意图，该装置为至少一个第二AGV调度系统中的任一第二AGV调度系统的检测装置，所述至少一个第二AGV调度系统与第一AGV调度系统共用同一管制区域；第一AGV调度系统配置有对应于所述管制区域的等待点；每一第二AGV调度系统配置有对应于所述管制区域的检测装置；该装置具体包括：处理器1501、以及与所述处理器1501通过总线相连的非瞬时计算机可读存储介质1502；
所述非瞬时计算机可读存储介质1502，存储有可被所述处理器1501执行的一个或多个计算机程序；所述处理器1501执行所述一个或多个计算机程序时实现以下步骤：
实时检测所述任一第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的占用信息，以供第一AGV调度系统在确定第一AGV调度系统的AGV将要通过所述管制区域时获取，使得第一AGV调度系统根据获取的各第二AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息判断所述管制区域是否被占用，确定所述管制区域未被占用，则调度第一AGV调度系统的AGV通过所述管制区域，确定所述管制区域已被占用，则控制第一AGV调度系统的AGV在第一AGV调度系统的对应于所述管制区域的等待点等待，并在等待预设时长后再次确定第一AGV调度系统的AGV将要通过所述管制区域。
图15所示装置中，
所述占用信息中包括占用标志；所述占用标志包括两种取值，一种是指示AGV占用所述管制区域的值，另一种是指示AGV未占用所述管制区域的值；
所述任一第二AGV调度系统配置有对应于所述管制区域的检测范围；
所述处理器1501，实时检测所述任一第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的占用信息，包括：
检测确定所述任一第二AGV调度系统的AGV驶入所述任一第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测范围时，将所述任一第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的占用信息中的占用标志设置为指示AGV占用所述管制区域的值；
检测确定所述任一第二AGV调度系统的AGV驶离所述任一第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测范围时，将所述任一第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的占用信息中的占用标志设置为指示AGV未占用所述管制区域的值。
图15所示装置中，
所述占用信息中包括占用标志和等待标志；所述占用标志包括两种取值，一种是指示AGV占用所述管制区域的值，另一种是指示AGV未占用所述管制区域的值；所述等待标志包括两种取值，一种是指示AGV在等待点等待的值，另一种是指示AGV未在等待点等待的值；
所述任一第二AGV调度系统配置有对应于所述管制区域的检测范围和等待点；
所述处理器1501，实时检测所述任一第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的占用信息，包括：
检测确定所述任一第二AGV调度系统的AGV驶入所述任一第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测范围时，将所述任一第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的占用信息中的占用标志设置为指示AGV占用所述管制区域的值；
检测确定所述任一第二AGV调度系统的AGV驶离所述任一第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测范围时，将所述任一第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的占用信息中的占用标志设置为指示AGV未占用所述管制区域的值；
检测确定所述任一第二AGV调度系统的AGV在所述任一第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的等待点等待时，将所述任一第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的占用信息中的等待标志设置为指示AGV在等待点等待的值；
检测确定所述任一第二AGV调度系统的AGV从所述任一第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的等待点离开时，将所述任一第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的占用信息中的等待标志设置为指示AGV未在等待点等待的值。
图15所示装置中，
所述处理器1501，将该占用信息供第一AGV调度系统在确定第一AGV调度系统的AGV将要通过所述管制区域时获取，包括：
接收第一AGV调度系统在确定第一AGV调度系统的AGV将要通过所述管制区域时发送的占用信息查询请求；
将最新检测确定的所述任一第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的占用信息返回给第一AGV调度系统。
本发明实施例还提供了一种非瞬时计算机可读存储介质，所述非瞬时计算机可读存储介质存储指令，所述指令在由处理器执行时使得所述处理器执行如图2、3、4、5、8所示的AGV交通管制方法中的步骤或图9、10、11所示的AGV交通管制方法中的步骤。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。
