管理系统及其控制方法、以及管理服务器
技术领域
本发明涉及一种管理移动体的移动的管理系统及其控制方法、以及管理服务器。
背景技术
在美国专利申请公开第2015/0339931号说明书中公开了能够进行与飞行限制区域对应的飞行的系统、方法和装置(摘要)。在美国专利申请公开第2015/0339931号说明书中，无人飞行体(UAV：unmanned aerial vehicle)的位置被与飞行限制区域进行比较。根据需要，UAV采用用于避免进入禁止飞行区域的应对。
发明内容
如上所述，在美国专利申请公开第2015/0339931号说明书中，将UAV的位置与飞行限制区域进行比较，根据需要，UAV采取用于避免进入禁止飞行区域的应对(摘要)。然而，美国专利申请公开第2015/0339931号说明书中没有考虑飞行体彼此的位置关系。该技术问题并不限定于飞行体，还存在于进行自主移动的其他自主移动体(船舶、汽车等)。
本发明是考虑上述技术问题而完成的，其目的在于，提供一种能够适宜地设定移动体的行动的管理系统及其控制方法、以及管理服务器。
本发明一方式所涉及的管理系统具有移动管理部，该移动管理部通过通信装置与包括自主移动体的多个移动体进行通信，对所述多个移动体的移动进行管理，其中，所述自主移动体具有用于自主移动的自主控制部，其特征在于，
所述移动管理部具有优劣确定部，该优劣确定部根据所述多个移动体的个体信息来确定与所述多个移动体各自的移动有关的优先劣后度(priority/subordination degree)，
所述自主移动体具有优劣比较部或者优劣接收部，所述优劣比较部将其他优先劣后度与本优先劣后度进行比较，其中，所述其他优先劣后度是指所述优劣确定部对所述多个移动体中与所述自主移动体不同的移动体即其他移动体确定的所述优先劣后度；所述本优先劣后度是所述优劣确定部对所述自主移动体确定的所述优先劣后度；所述优劣接收部接收由所述移动管理部进行比较得到的所述其他优先劣后度与所述本优先劣后度的比较结果。
根据本发明，自主移动体具有优劣比较部或者优劣接收部，其中，所述优劣比较部将其他优先劣后度和本优先劣后度进行比较；所述优劣接收部接收其他优先劣后度与本优先劣后度的比较结果。据此，例如，能够根据其他优先劣后度与本优先劣后度的比较结果来设定自主移动体相对于其他移动体的行动。因此，自主移动体能够在不与其他移动体建立相互通信的情况下自主地设定自己的行动(路径选择等)。因此，例如，即使在难以与其他移动体建立相互通信的情况下、或者由于天气、鸟等环境因素偏离飞行路径的情况下，也能够适宜地设定移动体的行动。
也可以为：所述自主移动体根据由所述优劣比较部进行比较得到的比较结果来控制所述自主控制部。
也可以为：所述个体信息包括机体信息，该机体信息根据所述移动体的使用用途来决定。
也可以为：所述机体信息包括机体分类，属于多个所述机体分类中的第1机体分类的所述移动体的所述使用用途的公共性比属于所述多个机体分类中的第2机体分类的所述移动体的所述使用用途的公共性高。
也可以为：所述第1机体分类至少被分类为紧急机体分类和通常机体分类，
属于所述紧急机体分类的所述移动体的所述使用用途的紧急性比属于所述通常机体分类的所述移动体的所述使用用途的紧急性高。
也可以为：所述第2机体分类至少被分类为商用机体分类和非商用机体分类，
属于所述商用机体分类的所述移动体被商用利用，
属于所述非商用机体分类的所述移动体被非商用利用。
也可以为：所述优劣确定部对所述机体信息为所述第1机体分类的所述移动体，确定比对所述机体信息为所述第2机体分类的所述移动体确定的所述优先劣后度高的所述优先劣后度。
也可以为：所述个体信息包括地理信息，该地理信息根据允许所述移动体进入的地理单元分类来决定。
也可以为：所述个体信息包括搭乘者信息，该搭乘者信息根据所述移动体有无搭乘者来决定。
也可以为：所述优劣确定部对所述搭乘者信息为有搭乘者的所述移动体，确定比所述搭乘者信息为没有搭乘者的所述移动体高的所述优先劣后度。
也可以为：所述个体信息包括搭载物信息，该搭载物信息根据所述移动体的搭载物的价值来决定。
也可以为：所述优劣确定部对所述搭载物信息为第1价值的所述移动体，确定比所述搭载物信息为第2价值的所述移动体高的所述优先劣后度，其中所述第2价值比所述第1价值低。
也可以为：所述个体信息包括状态信息，该状态信息表示所述移动体的状态。
也可以为：所述状态信息是移动速度信息，该移动速度信息表示所述移动体的移动速度，所述优劣确定部对所述移动速度信息为第1移动速度的所述移动体，确定比所述移动速度信息为第2移动速度的所述移动体低的所述优先劣后度，其中所述第2移动速度比所述第1移动速度低。
也可以为：所述状态信息是移动高度信息，该移动高度信息表示所述移动体的移动高度，
所述优劣确定部对所述移动高度信息为第1移动高度的所述移动体，确定比所述移动高度信息为第2移动高度的所述移动体低的所述优先劣后度，其中所述第2移动高度比所述第1移动高度低。
也可以为：所述状态信息是剩余容量信息，该剩余容量信息表示所述移动体的推进能量源的剩余容量，所述优劣确定部对所述剩余容量信息为第1剩余容量的所述移动体，确定比所述剩余容量信息为第2剩余容量的所述移动体低的所述优先劣后度，其中所述第2剩余容量比所述第1剩余容量少。
也可以为：所述状态信息是可移动距离信息，该可移动距离信息表示基于所述移动体的推进能量源的可移动距离，所述优劣确定部对所述可移动距离信息为第1可移动距离的所述移动体，确定比所述可移动距离信息为第2可移动距离的所述移动体低的所述优先劣后度，其中所述第2可移动距离比所述第1可移动距离短。
也可以为：所述个体信息包括性能信息，该性能信息根据所述移动体的性能来决定。
也可以为：所述性能信息是最高速度信息，该最高速度信息根据所述移动体的最高速度来决定，所述优劣确定部对所述最高速度信息为第1最高速度的所述移动体，确定比所述最高速度信息为第2最高速度的所述移动体低的所述优先劣后度，其中所述第2最高速度比所述第1最高速度低。
也可以为：所述最高速度是铅垂方向上的最高速度。
也可以为：所述性能信息是最高功率信息，该最高功率信息根据所述移动体所具有的推进装置的最高功率来决定，所述优劣确定部对所述最高功率信息是第1最高功率的所述移动体，确定比所述最高功率信息为第2最高功率的所述移动体低的所述优先劣后度，其中所述第2最高功率比所述第1最高功率低。
也可以为：所述自主移动体还具有优劣变更部，该优劣变更部变更所述优劣确定部所确定的所述本优先劣后度。
也可以为：所述优劣变更部根据所述自主移动体有无搭乘者来变更所述本优先劣后度。
也可以为：所述优劣变更部根据所述自主移动体的移动速度来变更所述本优先劣后度。
也可以为：所述优劣变更部根据所述自主移动体的移动高度来变更所述本优先劣后度。
也可以为：所述优劣变更部根据所述自主移动体的推进能量源的剩余容量来变更所述本优先劣后度。
也可以为：所述优劣变更部根据基于所述自主移动体的推进能量源的可移动距离来变更所述本优先劣后度。
也可以为：在所述本优先劣后度与所述其他优先劣后度同等、且确定所述本优先劣后度的时间比确定所述其他优先劣后度的时间早的情况下，所述优劣变更部以使所述本优先劣后度高于所述其他优先劣后度的方式来变更所述本优先劣后度。
也可以为：所述移动管理部还具有优劣修正部，该优劣修正部在存在所述优先劣后度同等的多个所述移动体的情况下修正所述优先劣后度。
也可以为：在存在所述优先劣后度同等的多个所述移动体的情况下，所述优劣修正部以使确定所述优先劣后度的时间为第1时间的所述移动体的所述优先劣后度比确定所述优先劣后度的时间为第2时间的所述移动体的所述优先劣后度高的方式，来修正所述优先劣后度，其中所述第2时间比所述第1时间晚。
也可以为：所述自主移动体还具有接收部和发送部，其中，所述接收部接收所述优劣确定部确定的所述优先劣后度；所述发送部发送所述接收部接收到的所述优先劣后度。
也可以为：所述自主移动体还具有请求信号发送部，该请求信号发送部发送用于请求所述其他移动体发送所述其他移动体的所述优先劣后度的请求信号。
也可以为：所述移动管理部还具有监视部，该监视部对所述自主移动体接收到所述优先劣后度的情况进行确认。据此，在动态地更新优先劣后度的情况下，能够可靠地进行优先劣后度的更新。
也可以为：所述自主移动体的所述自主控制部在所述其他优先劣后度比所述本优先劣后度高的情况下，以使所述其他移动体优先于所述自主移动体的方式来设定所述自主移动体的移动路径。据此，能够防止多个移动体的控制干涉。
也可以为：所述多个移动体构成为，使用光通信和电波通信来广播所述优先劣后度。据此，能够使自主移动体与其他移动体之间的信息传输具有冗余性，实现可靠的信息传输。
本发明另一方式涉及一种管理系统的控制方法，该管理系统用于管理多个移动体的移动，其中所述多个移动体包括具有用于自主移动的自主控制部的自主移动体，该控制方法的特征在于，
具有以下步骤：
根据所述多个移动体的个体信息来确定与所述多个移动体各自的移动有关的优先劣后度的步骤；
比较其他优先劣后度与本优先劣后度的步骤、或者接收所述其他优先劣后度与所述本优先劣后度的比较结果的步骤，其中，所述其他优先劣后度是所述多个移动体中与所述自主移动体不同的移动体即其他移动体的所述优先劣后度；所述本优先劣后度是所述自主移动体的所述优先劣后度。
本发明又一方式所涉及的管理服务器通过通信装置与包括自主移动体的多个移动体进行通信，对所述多个移动体的移动进行管理，其中，所述自主移动体具有用于自主移动的自主控制部，其特征在于，
所述管理服务器具有优劣确定部，该优劣确定部根据所述多个移动体的个体信息来确定与所述多个移动体各自的移动有关的优先劣后度，
所述自主移动体具有优劣比较部或者优劣接收部，所述优劣比较部将其他优先劣后度与本优先劣后度进行比较，其中，所述其他优先劣后度是指所述优劣确定部对所述多个移动体中与所述自主移动体不同的移动体即其他移动体确定的所述优先劣后度；所述本优先劣后度是所述优劣确定部对所述自主移动体确定的所述优先劣后度；所述优劣接收部接收由所述管理服务器进行比较得到的所述其他优先劣后度与所述本优先劣后度的比较结果。
本发明又一方式所涉及的管理系统具有移动管理部，该移动管理部通过通信装置与包括自主移动体的多个移动体进行通信，对所述多个移动体的移动进行管理，其中，所述自主移动体具有用于自主移动的自主控制部，其特征在于，
所述移动管理部具有优劣确定部，该优劣确定部根据所述多个移动体的个体信息来确定与所述多个移动体各自的移动有关的优先劣后度，
所述自主移动体根据其他优先劣后度和本优先劣后度来控制所述自主控制部，其中，所述其他优先劣后度是所述优劣确定部对所述多个移动体中与所述自主移动体不同的移动体即其他移动体确定的所述优先劣后度；所述本优先劣后度是所述优劣确定部对所述自主移动体确定的所述优先劣后度。
本发明的又一方式所涉及的管理系统具有移动管理部，该移动管理部通过通信装置与包括自主移动体的多个移动体进行通信，对所述多个移动体的移动进行管理，其中所述自主移动体具有用于自主移动的自主控制部，其特征在于，
所述移动管理部具有优劣确定部，该优劣确定部根据所述多个移动体的个体信息来确定与所述多个移动体各自的移动有关的优先劣后度，
所述移动管理部还具有控制内容确定部，该控制内容确定部根据所述多个移动体中与所述自主移动体不同的移动体即其他移动体的所述优先劣后度和所述自主移动体的所述优先劣后度来确定控制内容，
所述移动管理部向所述自主移动体发送由所述控制内容确定部确定的所述控制内容
根据本发明，能够适宜地设定移动体的行动。
附图说明
图1是表示本发明一实施方式所涉及的管理系统的概要的整体结构图。
图2是表示在所述实施方式中从顾客订货到由无人机开始配送商品为止的概要的流程图。
图3是表示所述实施方式的飞行控制的整体流程的流程图。
图4是所述实施方式的本机信息广播处理的流程图。
图5是表示机体分类与允许进入的地理单元分类的关系的例子的图。
图6是表示优先劣后度同等的情况下的动作例的流程图。
图7是表示优先劣后度同等的情况下的动作例的流程图。
图8是表示优先劣后度同等的情况下的动作例的流程图。
图9是表示优先劣后度同等的情况下的动作例的流程图。
图10是表示优先劣后度同等的情况下的动作例的流程图。
图11是表示移动管理部具有比较部的情况下的例子的整体结构图。
图12是表示移动管理部具有控制内容确定部的情况下的例子的整体结构图。
图13是表示变形实施方式所涉及的管理系统的概要的整体结构图。
图14是表示移动空间的例子的概略图。
图15A～图15D是表示可移动空间的形状的概略图。
具体实施方式
A.一实施方式
＜A-1.结构＞
[A-1-1.整体结构]
图1是表示本发明一实施方式所涉及的管理系统10的概要的整体结构图。管理系统10具有多个顾客终端20、至少1台服务管理服务器22(以下还称为“服务用服务器22”)、至少1台交通管理服务器24(以下还称为“交通用服务器24”)和多个无人机(自主移动体、移动体)26。服务用服务器22和交通用服务器24构成移动管理部28。移动管理部28通过未图示的通信装置与多个无人机26进行通信，并且管理多个无人机26的移动。在图1中，仅图示出1个顾客终端20、服务用服务器22和交通用服务器24。在管理系统10中，无人机26根据通过顾客终端20输入的商品G的订货信息来配送商品G。
顾客终端20与服务用服务器22之间、服务用服务器22与交通用服务器24之间能够通过因特网30进行通信。另外，服务用服务器22与无人机26之间能够通过因特网30和无线中继站32进行通信。无人机26彼此之间能够通过光通信和电波通信进行通信。
[A-1-2.顾客终端20]
顾客终端20是受理顾客对服务用服务器22所提供的商品G的订货的终端。顾客终端20例如由个人计算机或者智能手机构成。
[A-1-3.服务管理服务器22]
服务管理服务器22进行针对特定企业的接受订货管理、库存管理和配送管理。如图1所示，服务管理服务器22包括运算部51和存储部53。运算部51可包括中央运算装置(CPU：Central Processing Unit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)等。运算部51能通过执行存储在存储部53中的程序来进行动作。由运算部51实现的一部分功能还能够通过使用逻辑IC(Integrated Circuit)来实现。运算部51还能够由硬件(电路零部件)来构成上述程序的一部分。存储部53能存储运算部51使用的程序、数据等。存储部53可具有未图示的易失性存储器和未图示的非易失性存储器。易失性存储器例如能举出RAM(Random AccessMemory)。易失性存储器例如能作为寄存器等来使用。作为非易失性存储器，例如能举出ROM(Read Only Memory)、闪存存储器、硬盘驱动器等。
存储部53具有订单数据库50(以下称为“订单DB50”)、库存数据库52(以下称为“库存DB52”)、无人机数据库54(以下称为“无人机DB54”)、第1地图数据库56(以下称为“第1地图DB56”)和配送数据库58(以下称为“配送DB58”)。
订单DB50存储与通过各顾客终端20受理的订单有关的信息(订单信息Io)。库存DB52存储与库存有关的信息(库存信息Is)。无人机DB54存储与配送所使用的无人机26有关的信息(无人机信息Id)。
第1地图DB56存储用于由无人机26进行配送的地图信息(第1地图信息Imap1)。配送DB58存储与接收到订单的商品G的配送有关的信息(配送信息Idl)。配送信息Idl还包括与进行商品G的配送的无人机26有关的信息。
[A-1-4.交通管理服务器24]
交通管理服务器24管理与多个无人机26的交通(飞行)有关的信息(交通信息It)。例如，在从服务用服务器22接收到无人机26的飞行允许申请的情况下，交通用服务器24判定是否允许该飞行允许申请，且按照判定结果将允许或者不允许通知给服务用服务器22。
如图1所示，交通管理服务器24包括运算部61和存储部63。运算部61可包括中央运算装置、FPGA等。运算部61能够通过执行存储在存储部63中的程序来进行动作。由运算部61实现的一部分功能还能够使用逻辑IC来实现。运算部61还能够由硬件来构成上述的一部分程序。存储部63能存储由运算部61使用的程序、数据等。存储部63可具有未图示的易失性存储器和未图示的非易失性存储器。易失性存储器例如能举出RAM。易失性存储器例如能作为寄存器等来使用。非易失性存储器例如能举出ROM、闪存存储器、硬盘驱动器等。
存储部63具有第2地图数据库60(以下称为“第2地图DB60”)和飞行计划数据库62(以下称为“飞行计划DB62”)。
第2地图DB60存储与无人机26的交通(飞行)有关的地图信息(第2地图信息Imap2)。飞行计划DB62存储与各无人机26的飞行计划有关的信息(飞行计划信息Isc)。飞行计划信息Isc还包括与优先劣后度(优先等级、优先度)R有关的信息。
优先劣后度R规定在多个无人机26接近时无人机26自身(以下还称为“本机26e”)与其他的无人机26(以下还称为“他机26o”)之间的优先顺位。在图1中，示出上侧的无人机26为本机26e，示出下侧的无人机26为他机26o。在本实施方式中，优先劣后度R用于设定本机(无人机)26e和他机(无人机)26o各自的飞行路径RTf，但也可以如后述那样以其他用途来使用优先劣后度R。
移动管理部28具有优劣确定部64。优劣确定部64能根据无人机26的个体信息来确定与多个无人机26各自的移动有关的优先劣后度R。优劣确定部64可通过由运算部61执行存储在存储部63中的程序来实现。在图1中图示出优劣确定部64被设置于交通管理服务器24的情况，但并不限定于此。
个体信息例如可包括根据多个无人机26的使用用途决定的机体信息。机体信息例如可包括机体分类(分类)。图5是表示机体分类与允许进入的地理单元分类的关系例的图。
如图5所示，机体分类例如能存在第1种、第2种和第3种，但并不限定于此。地理单元分类能存在地理单元分类A、地理单元分类B、地理单元分类C、地理单元分类D和地理单元分类E，但并不限定于此。地理单元分类A例如是人口集中地和住宅密集地。地理单元分类B例如是道路上和轨道上。地理单元分类C例如为市区。地理单元分类D例如是田地和非市区。地理单元分类E例如是高速公路、河流和避难区。
如图5所示，第1种机体例如被禁止进入地理单元分类A～C。另外，第1种机体例如被允许有条件地进入地理单元分类D。另外，第1种机体例如被无限制地允许进入地理单元分类E。第1种机体例如有私人用途的机体。例如，商业性配送、非商业性配送、商业性拍摄、非商业性拍摄等所使用的机体可属于第1种机体。
第2种机体例如被禁止进入地理单元分类A。另外，第2种机体例如被附条件地允许进入地理单元分类B、C。另外，第2种机体例如被无限制地允许进入地理单元分类D、E。第2种机体例如是一般性公共用途的机体。例如，警察进行巡逻监视等所使用的机体可属于第2种机体。
第3种机体例如被附条件地允许进入地理单元分类A、B。另外，第3种机体例如被无限制地允许进入地理单元分类C～E。第3种机体例如是紧急的公共用途的机体。例如，灾害应对、救生、犯罪应对等所使用的机体可属于第3种机体。
第2种例如属于通常机体分类，第3种例如属于紧急机体分类。第3种、即属于紧急机体分类的无人机26的使用用途的紧急性比第2种、即属于通常机体分类的无人机26的使用用途高。
第2种和第3种例如属于第1机体分类(第1分类)。第1种例如属于第2机体分类(第2分类)。属于第1机体分类的无人机26的使用用途的公共性比属于第2机体分类的无人机26的使用用途高。
第2机体分类例如可至少划分为未图示的商用机体分类(商用分类)和未图示的非商用机体分类(非商用分类)。属于商用机体分类的无人机26可被商用利用。属于非商用机体分类的无人机26可被非商用利用。
优劣确定部64可对关于机体分类的机体信息为第1机体分类的无人机26，确定比对关于机体分类的机体信息为第2机体分类的无人机26确定的优先劣后度R高的优先劣后度R。
另外，所谓“优先劣后度高”意味着，相对于优先劣后度R相对较低的机体优先而不劣后。换言之，“优先劣后度高”意味着，优先度高，即劣后度低。“优先劣后度低”意味着，相对于优先劣后度R相对较高的机体不优先而劣后。换言之，“优先劣后度低”意味着优先度低，即劣后度高。
个体信息例如可包括根据允许无人机26进入的地理单元分类而决定的地理信息。地理单元分类能举出使用图5在上面叙述的地理单元分类A～E，但并不限定于此。
个体信息例如可包括根据无人机26有无搭乘者而决定的搭乘者信息。优劣确定部64可对搭乘者信息为有搭乘者的无人机26，确定比搭乘者信息为无搭乘者的无人机26高的优先劣后度R。
个体信息例如可包括根据无人机26的搭载物的价值而决定的搭载物信息。优劣确定部64可对搭载物信息为第1价值的无人机26，确定比搭载物信息为第2价值的无人机26高的优先劣后度R，其中所述第2价值比第1价值低。
个体信息例如可包括表示无人机26的状态的状态信息。
状态信息例如是表示无人机26的移动速度的移动速度信息。优劣确定部64可对移动速度信息为第1移动速度的无人机26，确定比移动速度信息为第2移动速度的无人机26低的优先劣后度R，其中所述第2移动速度比第1移动速度低。
状态信息例如是表示无人机26的移动高度的移动高度信息。优劣确定部64可对移动高度信息为第1移动高度的无人机26确定比移动高度信息为第2移动高度的无人机26低的优先劣后度R，其中所述第2移动高度比第1移动高度低。
状态信息例如是表示无人机26的推进能量源的剩余容量的剩余容量信息。优劣确定部64可对剩余容量信息为第1剩余容量的无人机26，确定比剩余容量信息为第2剩余容量的无人机26低的优先劣后度R，其中所述第2剩余容量比第1剩余容量少。
状态信息例如是表示基于无人机26的推进能量源的可移动距离的可移动距离信息。优劣确定部64可对可移动距离信息为第1可移动距离的无人机26，确定比可移动距离信息为第2可移动距离的无人机26低的优先劣后度R，其中所述第2可移动距离比第1可移动距离短。
个体信息例如可包括根据无人机26的性能而决定的性能信息。
性能信息例如是表示无人机26的最高速度的最高速度信息。优劣确定部64可对最高速度信息为第1最高速度的无人机26，确定比最高速度信息为第2最高速度的无人机26低的优先劣后度R，其中所述第2最高速度比第1最高速度低。该最高速度例如是铅垂方向的最高速度。
性能信息例如是表示无人机26所具有的螺旋桨驱动部(推进装置)108的最高功率的最高功率信息。优劣确定部64可对最高功率信息为第1最高功率的无人机26确定比最高功率信息为第2最高功率的无人机26低的优先劣后度R，其中所述第2最高功率比第1最高功率低。
移动管理部28还具有优劣修正部66。在存在多个由优劣确定部64确定的优先劣后度R同等的无人机26的情况下，优劣修正部66能修正优先劣后度R。优劣修正部66可通过由运算部61执行存储在存储部63中的程序来实现。在图1中示出优劣修正部66被设置于交通管理服务器24的情况，但并不限定于此。
在存在多个由优劣确定部64确定的优先劣后度R同等的无人机26的情况下，优劣修正部66能进行以下处理。即，优劣修正部66可以确定优先劣后度R的时间为第1时间的无人机26的优先劣后度R比确定优先劣后度R的时间为第2时间的无人机26的优先劣后度R高的方式来修正优先劣后度R，其中所述第2时间比第1时间晚。
移动管理部28还具有监视部68。监视部68能对无人机26接收到优先劣后度R的情况进行确认。监视部68可通过由运算部51执行存储在存储部53中的程序来实现。在图1中图示出监视部68被设置于服务管理服务器22的情况，但并不限定于此。
[A-1-5.无人机26]
(A-1-5-1.无人机26的概要)
本实施方式的无人机26用于配送商品，按照通过因特网30和无线中继站32从服务用服务器22接收到的配送指令(飞行指令)将商品G从仓库70(图1)配送到配送目的地Pdtar。如后述那样，无人机26也可以用于其他用途。
如图1所示，无人机26具有传感器组100、光通信装置102、电波通信装置104、无人机控制装置106和螺旋桨驱动部108。另外，在图1中，仅对上侧的无人机26(26e)具体地示出其结构，但下侧的无人机26(26o)也具有同样的结构。
(A-1-5-2.传感器组100)
传感器组100具有全球定位系统传感器110(以下称为“GPS传感器110”)、速度计112、高度计114、陀螺仪传感器116和摄像头118。GPS传感器110检测无人机26的当前位置Pdcur。速度计112检测无人机26的飞行速度Vd[km/h]。
高度计114检测相对于无人机26下方的地面的距离即对地高度H(以下还称为“高度H”)[m]。另外，还能够将GPS传感器110作为高度计114来使用。陀螺仪传感器116检测无人机26的角速度ω[rad/sec]。角速度ω包括相对于上下轴的角速度Y(偏航Y)、相对于左右轴的角速度P(俯仰P)、和相对于前后轴的角速度Ro(侧倾Ro)。
摄像头118被配置在无人机26的主体的下部，获取无人机26的图像Id(下面还称为“无人机图像Id”)。摄像头118是拍摄动态图像的立体摄像头。或者，摄像头118也可以为能拍摄动态图像和静态图像双方或者仅能拍摄静态图像。本实施方式的摄像头118能够通过未图示的摄像头致动器来调整朝向(摄像头118相对于无人机26的主体的姿势)。或者，摄像头118相对于无人机26的主体的位置也可以固定不变。
(A-1-5-3.光通信装置102和电波通信装置104)
光通信装置102能够与他机26o之间进行光通信(第1无线通信)。在此所谓的“光”除了可见光之外，还可包含红外光。光通信装置102例如包括红外光照射装置和红外光接收装置。
电波通信装置104(通信装置)能够与无线中继站32、他机26o等进行电波通信(第2无线通信)。在此所谓的“电波”可包括毫米波、亚毫米波、太赫兹波、厘米波等。电波通信装置104例如包括电波通信模块。电波通信装置104能够通过无线中继站32及因特网30与服务用服务器22等之间进行通信。
电波通信装置104可作为接收部(优劣接收部)来发挥作用，该接收部接收优劣确定部64确定的优先劣后度R。电波通信装置104和光通信装置102中的至少任一方可作为发送部来发挥作用，该发送部发送接收部接收到的优先劣后度R。电波通信装置104和光通信装置102中的至少任一方可作为请求信号发送部来发挥作用，其中所述请求信号发送部发送用于请求他机26o发送他机26o的优先劣后度R的请求信号。
(A-1-5-4.无人机控制装置106)
无人机控制装置106控制无人机26整体，如无人机26的飞行、拍摄等。如图1所示，无人机控制装置106包括输入输出部120、运算部122和存储部124。
运算部122可包括中央运算装置、FPGA等。运算部122通过执行存储在存储部124中的程序来进行动作。运算部122所执行的一部分功能还能够使用逻辑IC来实现。所述程序也可以通过电波通信装置104从服务用服务器22等来供给。运算部122还能够由硬件(电路零部件)来构成所述程序的一部分。如图1所示，运算部122具有飞行控制部130、优劣比较部132和优劣变更部134。飞行控制部130、优劣比较部132和优劣变更部134可通过由运算部122执行存储在存储部124中的程序来实现。
飞行控制部(自主控制部、控制部)130执行控制无人机26的飞行的飞行控制。飞行控制部130可使无人机26自主移动。
优劣比较部132将他机26o的优先劣后度R即其他优先劣后度和本机26e的优先劣后度R即本优先劣后度进行比较。他机26o的优先劣后度R可以从他机26o发送，也可以从移动管理部28发送。
优劣变更部134可如以下那样变更优劣确定部64确定的本优先劣后度。例如可在由于通信不正常等而在优劣确定部64中可能没有充分考虑状态信息等的情况等情况下进行优劣变更部134对优先劣后度R的变更。
优劣变更部134可根据无人机26有无搭乘者来变更本优先劣后度。例如，在本机26e的搭乘者信息为有搭乘者的情况下，优劣变更部134可以将本优先劣后度提高规定程度。例如，在本机26e的搭乘者信息为没有搭乘者的情况下，优劣变更部134可以将本优先劣后度降低规定程度。
优劣变更部134可根据无人机26的移动速度来变更本优先劣后度。例如，在本机26e的移动速度在阈值以上的情况下，优劣变更部134可以将本优先劣后度降低规定程度。例如，在本机26e的移动速度小于阈值的情况下，优劣变更部134可以将本优先劣后度提高规定程度。
优劣变更部134可根据无人机26的移动高度来变更本优先劣后度。例如，在本机26e的移动高度在阈值以上的情况下，优劣变更部134可以将本优先劣后度降低规定程度。例如，在本机26e的移动高度小于阈值的情况下，优劣变更部134可以将本优先劣后度提高规定程度。
优劣变更部134可根据无人机26的推进能量源的剩余容量来变更本优先劣后度。例如，在本机26e的剩余容量在阈值以上的情况下，优劣变更部134可以将本优先劣后度降低规定程度。例如，在本机26e的剩余容量小于阈值的情况下，优劣变更部134可以将本优先劣后度提高规定程度。
优劣变更部134可根据基于无人机26的推进能量源的可移动距离来变更本优先劣后度。例如，在本机26e的可移动距离在阈值以上的情况下，优劣变更部134可以将本优先劣后度降低规定程度。例如，在本机26e的可移动距离小于阈值的情况下，优劣变更部134可以将本优先劣后度提高规定程度。
在本优先劣后度和其他优先劣后度同等，且确定本优先劣后度的时间比确定其他优先劣后度的时间早的情况下，优劣变更部134可进行以下处理。即，优劣变更部134可以本优先劣后度变得比其他优先劣后度高的方式来变更本优先劣后度。在本优先劣后度和其他优先劣后度同等，且确定本优先劣后度的时间比确定其他优先劣后度的时间晚的情况下，优劣变更部134可进行以下处理。即，优劣变更部134可以本优先劣后度比其他优先劣后度低的方式来变更本优先劣后度。
存储部124存储由运算部122使用的程序、数据等。存储部124可具有未图示的易失性存储器和未图示的非易失性存储器。易失性存储器例如能举出RAM。易失性存储器例如可作为寄存器等来使用。非易失性存储器例如能举出ROM、闪存存储器、硬盘驱动器等。
(A-1-5-5.螺旋桨驱动部108)
螺旋桨驱动部108具有多个螺旋桨150a、150b、150c、150d(下面统称为“螺旋桨150”)和多个螺旋桨致动器152a、152b、152c、152d(以下统称为“螺旋桨致动器152”)。螺旋桨致动器152例如具有电动马达。在电动马达为交流式的情况下，螺旋桨致动器152也可以具有将直流转换为交流的逆变器。螺旋桨150(旋翼)和螺旋桨致动器152的数量也可以是4以外的数量。
＜A-2.本实施方式的控制＞
[A-2-1.至开始配送时为止的概要]
图2是表示在本实施方式中从顾客订货到由无人机26开始配送商品G为止的概要的流程图。需注意在图2中仅示出至无人机26开始配送为止的流程(或者没有示出开始配送后的情况)。
在步骤S11中，顾客终端20响应于顾客的操作而将订货画面显示在显示部(未图示)上。订货画面的数据从服务管理服务器22获取到。另外，当显示订货画面时，服务用服务器22确认订货对象的商品G的库存数。在没有库存的情况下，服务用服务器22还一并显示该意思。在有订货的情况下(S12：真)，进入步骤S13。在没有订货的情况下(S12：伪)，返回步骤S11。在步骤S13中，顾客终端20受理来自顾客的订货且将其发送给服务管理服务器22。
向服务用服务器22的处理转移。在步骤S21中，服务用服务器22对是否通过顾客终端20接受了顾客的订货进行监视。在接受了订货的情况下(S21：真)，进入步骤S22。在没有接受订货的情况下(S21：伪)，重复步骤S21。
在步骤S22中，服务用服务器22从无人机DB54中选择配送商品G的无人机26(以下还称为“对象无人机26tar”)。然后，服务用服务器22针对所选择的对象无人机26tar，计算从仓库70到配送目的地Pdtar(订货者的住所等)、和从配送目的地Pdtar到返回目的地Prtar(通常为仓库70)的预定路径Rp(以下称为“暂定路径RTp”)。
另外，被选择为对象无人机26tar的无人机26也可以是结束配送而返回途中的无人机。在为返回途中的无人机26的情况下，暂定路径RTp能够设为从对象无人机26tar的当前位置Pdcur到集货目的地Pptar的路径。另外，对象无人机26tar和暂定路径RTp的计算也可以在订货前进行，在订货时确定。
在步骤S23中，服务用服务器22向交通管理服务器24发送关于暂定路径RTp的飞行允许申请。在飞行允许申请中还赋予对象无人机26tar的识别号码。在发送飞行允许申请之后，在步骤S24中，服务用服务器22监视是否接收到来自交通管理服务器24的结果通知。
向交通管理服务器24的处理转移。在步骤S31中，交通管理服务器24判定是否从服务用服务器22接收到飞行允许申请。在接收到飞行允许申请的情况下(S31：真)，进入步骤S32。在没有接收到飞行允许申请的情况下(S31：伪)，重复步骤S31。
在步骤S32中，交通管理服务器24对允许还是不允许接收到的飞行允许申请进行判定。例如，在暂定路径RTp包括无人机26的禁止飞行区域的情况下，交通用服务器24不允许飞行允许申请。另外，在1个或者多个他机26o预计与本机26e同时通过暂定路径RTp的一部分的情况下，交通用服务器24不允许飞行允许申请。另一外，当在暂定路径RTp中不存在不批准无人机26飞行的事由时，交通用服务器24允许飞行允许申请。
在允许飞行允许申请的情况下(S33：真)，在步骤S34中，交通管理服务器24发送允许通知。在发送允许通知之前，交通管理服务器24发放优先劣后度R，使其包含在允许通知中。如上述那样，优先劣后度R规定在本机26e与他机26o接近时，本机26e与他机26o之间的优先顺位。
交通用服务器24按照无人机26的机体分类来设定优先劣后度R。在此所谓的机体分类例如包括紧急用途、货物配送、广告、安全监视、测量、娱乐用途、个人趣味。紧急用途例如包括灾害应对、救生、犯罪应对。娱乐用途例如包括音乐会、运动会。在已经针对同一机体分类的无人机26允许重复的飞行路径RTf的情况下，也可以对先允许的无人机26赋予高的优先劣后度R。另外，也可以分别设定从仓库70到配送目的地Pdtar的优先劣后度R、和从配送目的地Pdtar到返回目的地Prtar的优先劣后度R。
在不允许飞行允许申请的情况下(S33：伪)，在步骤S35中，交通管理服务器24向服务用服务器22发送不允许通知。不允许通知中还附带有不允许的理由等(例如，暂定路径RTp经过禁止飞行区域、禁止飞行区域的位置等)。
再次转移到服务用服务器22的处理。在从交通管理服务器24接收到的结果表示允许的情况下(S24：真)，进入步骤S25。在从交通管理服务器24接收到的结果表示不允许的情况下(S24：伪)，返回步骤S22。然后，服务用服务器22按照结果所包含的不允许的理由来计算新的暂定路径RTp。例如，在不允许的理由为暂定路径RTp经过禁止飞行区域的情况下，服务用服务器22计算避开禁止飞行区域的新的暂定路径RTp(S22)。然后，服务用服务器22再次进行飞行允许申请(S23)。
在步骤S25中，服务用服务器22向配送商品G的对象无人机26tar发送配送指令(飞行指令)和优先劣后度R。配送指令包括得到允许的暂定路径RTp即飞行路径RTf。飞行路径RTf包括从对象无人机26tar的当前位置Pdcur(例如仓库70)即出发点Pst到配送目的地Pdtar的路径(去路)、和从配送目的地Pdtar到返回目的地Prtar的路径(回路)。
在为了配送而对象无人机26tar需要在仓库70等中途停留的情况下，飞行路径RTf也可以包含从当前位置Pdcur向仓库70等的路径。或者，在为了配送而对象无人机26tar需要在仓库70等中途停留的情况下，也可以将到仓库70等的路径设定为飞行路径RTf。在该情况下，作为新的飞行路径RTf，也可以设定至配送目的地Pdtar的路径和至返回目的地Prtar的路径(回路)。另外，如后述那样，还可以不从服务用服务器22向对象无人机26tar直接发送配送指令，而用其他方法来发送配送指令。
在发送配送指令之后，在步骤S26中，服务用服务器22判定是否从对象无人机26tar接收到收到确认。当在规定时间以内接收到收到确认的情况下(S26：真)，在步骤S27中，服务用服务器22开始对对象无人机26tar的配送(飞行)进行监视。从对象无人机26tar以规定间隔接收飞行信息If。需注意在图2中省略与该点对应的线。当在规定时间以内没有接收到收到确认时(S26：伪)，在步骤S28中，服务用服务器22进行规定的错误输出。
转移到各无人机26的处理。无人机26监视是否从服务用服务器22接收到配送指令。在接收到配送指令的情况下(S51：真)，进入步骤S52。在没有接收到配送指令的情况下(S51：伪)，重复步骤S51。
在步骤S52中，无人机26(对象无人机26tar)向服务用服务器22发送收到确认。在接着的步骤S53中，无人机26(对象无人机26tar)开始飞行控制，该飞行控制是指将商品G从仓库70搬运到配送目的地Pdtar然后返回到返回目的地Prtar。参照图3在后面对飞行控制进行叙述。
[A-2-2.飞行控制]
(A-2-2-1.飞行控制的整体流程)
图3是表示本实施方式的飞行控制的整体流程的流程图。如上所述，飞行控制是控制无人机26(对象无人机26tar)的飞行的控制，由无人机控制装置106的飞行控制部130来执行。
在图3的步骤S71中，飞行控制部130执行使无人机26(对象无人机26tar)沿由服务用服务器22通知的飞行路径RTf飞行的飞行处理。飞行处理包括广播本机信息Ied的处理(以下称为“本机信息广播处理”)和避让鸟的处理(以下称为“鸟避让处理”)。在后面对本机信息广播处理和鸟避让处理进行叙述。
在步骤S72中，飞行控制部130判定是否接收到其他的无人机26(他机26o)广播的他机信息Iod。他机信息Iod是对于他机26o而言的本机信息Ied。在他机信息Iod中包括他机26o的当前位置Podcur、个体编号IDo和优先劣后度R。
如上述那样，各无人机26具有光通信装置102和电波通信装置104。飞行控制部130在通过光通信和无线通信中的任一方接收到他机信息Iod的情况下，判定为接收到他机信息Iod。在接收到他机信息Iod的情况下(S72：真)，进入步骤S73。在没有接收到他机信息Iod的情况下(S72：伪)，进入步骤S78。
在步骤S73中，飞行控制部130将接收到的他机信息Iod所包含的他机26o的优先劣后度R即其他优先劣后度、和本机26e的优先劣后度R即本优先劣后度进行比较。在本机26e的优先劣后度R比他机26o的优先劣后度R高的情况下(S74：真)，在步骤S75中，飞行控制部130保持飞行路径RTf(本机优先模式)。在本机26e的优先劣后度R不比他机26o的优先劣后度R高的情况下(S74：伪)，进入步骤S76。
在步骤S76中，飞行控制部130计算用于避让他机26o的避让路径RTes(他机优先模式)。避让路径RTes是为了避让他机26o而暂时地变更(迂回)飞行路径RTf的路径。然后，飞行控制部130使本机26e沿包含避让路径RTes的新的飞行路径RTf飞行。
另外，在存在多个应该避让的他机26o的情况下，飞行控制部130按照优先劣后度R来改变避让路径RTes。具体而言，飞行控制部130按照优先劣后度R来在水平方向、上方或者下方设定避让路径RTes。例如，优先劣后度R最高的无人机26保持飞行路径RTf(图3的S75)。优先劣后度R第2高的无人机26在水平方向上设定避让路径RTes。优先劣后度R第3高的无人机26在上方设定避让路径RTes。优先劣后度R第4高的无人机26在下方设定避让路径RTes。
在步骤S77中，飞行控制部130向服务用服务器22通知本机26e的避让路径RTes。服务用服务器22针对包含接收到的避让路径RTes的新的飞行路径RTf监视无人机26的飞行(参照图2的S27)。
在图3的步骤S78中，飞行控制部130判定本机26e是否到达目的地Ptar。在无人机26没有到达配送目的地Pdtar的情况下，目的地Ptar是配送目的地Pdtar。另外，在向配送目的地Pdtar的配送已完成的情况下，目的地Ptar是返回目的地Prtar(通常为仓库70)。如后述那样，还存在以下情况：当在返回途中等从服务用服务器22接收到其他配送指令时，将为了接收新的商品G而前往的其他仓库设定为目的地Ptar。在到达目的地Ptar的情况下(S78：真)，进入步骤S79。
在步骤S79中，飞行控制部130判定是否没有下一目的地Ptarnext。在返回到返回目的地Prtar且没有下一目的地Ptarnext的情况下(S79：真)，结束这一次的飞行控制。另外，在到达作为新的商品G的接收仓库的目的地Ptar且没有设定下一目的地Ptarnext的情况下(S79：真)，无人机26进行以下处理。即，在这种情况下，无人机26在接收到新的商品G之后，沿从服务用服务器22通知的新的飞行路径RTf进行配送和返回。
在步骤S79中，在有下一目的地Ptarnext的情况下(S79：伪)，在步骤S80中，飞行控制部130将下一目的地Ptarnext设定为新的目的地Ptarnew。例如，在到达配送目的地Pdtar的情况下，将下一目的地Ptarnext即返回目的地Prtar设定为新的目的地Ptar。或者，在前往配送目的地Pdtar的途中设定了集货目的地Pptar的情况下，飞行控制部130在配送到配送目的地Pdtar之后将集货目的地Pptar设定为下一目的地Ptarnext。
返回步骤S78，在没有到达目的地Ptar的情况下(S78：伪)，在步骤S81中，飞行控制部130判定是否从服务用服务器22接收到新的飞行路径RTf和优先劣后度R。为了与当前的飞行路径RTf相区别，还将在此的新的飞行路径RTf称为指令路径RTcom。在接收到新的指令路径RTcom和优先劣后度R的情况下(S81：真)，进入步骤S82。在没有接收到新的指令路径RTcom或者优先劣后度R的情况下(S81：伪)，返回步骤S71。
在步骤S82中，飞行控制部130将新的指令路径RTcom所包含的目的地Ptar(下面还称为“指令地Pcom”)设定为下一目的地Ptarnext或者新的目的地Ptar。此时，在无人机26飞往配送目的地Pdtar的情况下，新的指令地Pcom被设定为下一目的地Ptarnext。即，使用指令地Pcom作为到达配送目的地Pdtar之后的目的地Ptar。另外，在无人机26飞往返回目的地Prtar的情况下，新的指令地Pcom被立即设定为新的目的地Ptar。因此，无人机26的飞行路径RTf被立即变更。
在步骤S83中，飞行控制部130向服务用服务器22发送新的指令地Pcom的收到确认。服务用服务器22在图2的步骤S26中对步骤S83中的来自无人机26的收到确认进行处理。
(A-2-2-2.本机信息广播处理)
图4是本实施方式的本机信息广播处理的流程图。如上所述，本机信息广播处理是无人机26广播本机信息Ied的处理，作为图3的步骤S71的飞行处理的一部分由飞行控制部130来执行。
在图4的步骤S91中，飞行控制部130判定开始本机信息Ied的广播的条件(广播开始条件)是否成立。作为广播开始条件，例如能够使用无人机26(对象无人机26tar)已开始飞行。或者，作为广播开始条件，也可以使用其他条件(例如，高度H在第1高度阈值THh1以上)。在广播开始条件成立的情况下(S91：真)，进入步骤S92。在广播开始条件不成立的情况下(S91：伪)，重复步骤S91。
在步骤S92中，飞行控制部130向本机26e周边广播本机信息Ied(包括优先劣后度R)。在本实施方式中，为了确保冗余性，由光通信装置102和电波通信装置104双方来广播本机信息Ied。
在步骤S93中，飞行控制部130判定是否变更优先劣后度R。例如，当在图3的步骤S81中接收到新的指令路径RTcom和优先劣后度R(S81：真)，立即变更为新的飞行路径RTf的情况下，飞行控制部130判定为变更优先劣后度R。另外，在到达配送目的地Pdtar之后，向集货目的地Pptar移动的情况下，飞行控制部130判定为变更优先劣后度R。另一方面，当在图3的步骤S81中接收到新的指令路径RTcom和优先劣后度R(S81：真)，直到配送完成为止向配送目的地Pdtar飞行的情况下，进行以下处理。即，在这种情况下，飞行控制部130判定为不立即变更优先劣后度R，在到达配送目的地Pdtar之后变更优先劣后度R。
在变更优先劣后度R的情况下(S93：真)，在步骤S94中，飞行控制部130变更优先劣后度R。在步骤S94之后或者没有变更优先劣后度R的情况下(S93：伪)，进入步骤S95。
在步骤S95中，飞行控制部130判定结束本机信息Ied的广播的条件(广播结束条件)是否成立。作为广播结束条件，例如能够使用无人机26(对象无人机26tar)已着陆这一条件。或者，作为广播结束条件，也可以使用其他条件(例如，高度H成为第2高度阈值THh2以下)。第2高度阈值THh2在0以上且第1高度阈值THh1以下的范围内设定。
在广播结束条件成立的情况下(S95：真)，结束这次的本机信息广播处理。在广播结束条件不成立的情况下(S95：伪)，返回步骤S92。
(A-2-2-3.鸟避让处理)
鸟避让处理是当在飞行路径RTf上有鸟的情况下避让鸟的处理。鸟的检测使用摄像头118的图像Id。在执行鸟避让处理的情况下，飞行控制部130通知服务用服务器22。即使对象无人机26tar暂时偏离飞行路径RTf，接收到通知的服务用服务器22也不进行错误输出。
＜A-3.本实施方式的效果＞
根据本实施方式，多个无人机26(自主移动体)分别广播本机26e的优先劣后度R(图4的S92)。然后，在接收到他机26o广播的优先劣后度R的情况下(图3的S72：真)，各无人机26将本机26e的优先劣后度R和他机26o的优先劣后度R进行比较(S73)。然后，按照比较结果设定本机26e相对于他机26o的行动(S74～S77)。换言之，各无人机26根据本机26e的优先劣后度R和他机26o的优先劣后度R来控制飞行控制部130。据此，各无人机26无需与他机26o建立相互通信就能够自主地设置自己的行动(路径选择等)。因此，例如，即使在难以与他机26o建立相互通信的情况下、或者由于天气、鸟等环境因素偏离飞行路径RTf的情况下，也能够适宜地设定多个无人机26相互的行动。
在本实施方式中，多个无人机26(自主移动体)根据优先劣后度R的比较结果，来选择本机26e优先于他机26o的本机优先模式、或者他机26o优先于本机26e的他机优先模式(图3的S75、S76)。选择了本机优先模式的无人机26以本机26e优先于他机26o的方式来设定本机26e的飞行路径RTf(移动路径)(S75)。另外，选择了他机优先模式的无人机26以他机26o优先于本机26e的方式来设定本机26e的飞行路径RTf(S76)。据此，可通过多个无人机26分别进行基于相同规则的控制来防止控制干涉。
在本实施方式中，移动管理部28(服务用服务器22和交通用服务器24)按飞行路径RTf(移动路径)来更新无人机26(自主移动体)的优先劣后度R(图2的S22～S25、S31～S34)。另外，服务用服务器22在将更新后的优先劣后度R发送给无人机26的情况下(图2的S25)，监视是否从无人机26接收到收到确认(S26)。据此，在动态地更新优先劣后度R的情况下，能够可靠地进行优先劣后度R的更新。
在本实施方式中，多个无人机26(自主移动体)构成为，使用光通信和电波通信来广播优先劣后度R(图1)。据此，能够使本机26e与他机26o之间的信息传输具有冗余性，实现可靠的信息传输。
B.变形例
另外，本发明并不限定于上述实施方式，当然能够根据本说明书的记载内容而采用各种结构。例如能够采用以下结构。
＜B-1.自主移动体＞
上述实施方式的无人机26用于配送(图1和图2)。然而，例如，如果从按照优先劣后度R的比较结果来设定本机26e相对于他机26o的行动的观点出发，则并不限定于此。例如，无人机26还能够以紧急用途、广告、安全监视、测量、娱乐、个人趣味等用途来使用。
在本实施方式中，对无人机26适用本发明(图1和图2)。然而，例如如果从按照优先劣后度R的比较结果来设定本机26e相对于他机26o的行动的观点出发，也可以对其他种类的飞行体来适用本发明，也可以对飞行体以外的自主移动体适用本发明。例如，还能够代替无人机26而对直升飞机、船舶或者自动驾驶车辆适用本发明。
上述实施方式的无人机26按照来自服务用服务器22的配送指令(飞行指令)来飞行(图2)。然而，例如如果从按照优先劣后度R的比较结果来设定本机26e相对于他机26o的行动的观点出发，则并不限定于此。
＜B-2.通信装置＞
在上述实施方式中，作为通信装置设置了光通信装置102和电波通信装置104(图1)。然而，例如如果从本机26e和他机26o直接或者间接地进行无线通信的观点出发，则并不限定于此。例如，也可以仅设置光通信装置102和电波通信装置104中的一方。或者，还可设置使用不同频带的2个电波通信装置104和光通信装置102。
＜B-3.旋翼＞
在上述实施方式中，使用螺旋桨150作为产生升力的旋翼(图1)。然而，例如，如果从产生升力的观点出发，则还能够使用其他旋翼(例如直升飞机用的旋翼)。另外，还能够对不使用旋翼而飞行的飞行体(例如垂直起降飞机(VTOL))适用本发明。
＜B-4.移动管理部28＞
上述实施方式的移动管理部28包括服务用服务器22和交通管理服务器24(图1)。然而，例如如果从管理多个无人机26(或者自主移动体)的移动的观点出发，则并不限定于此。例如，也可以仅由服务用服务器22来构成移动管理部28。或者，除服务用服务器22和交通管理服务器24之外，还可以设置本地管制服务器，该本地管制服务器针对每个规定区域配置多个，用于管理无人机26的飞行。并且，也可以通过本地管制服务器来发送从服务用服务器22向无人机26发送的配送指令。
＜B-5.飞行控制＞
在上述实施方式的飞行控制中，各飞行控制部130不针对特定的他机26o而广播本机信息Ied(图3的S71)。然而，例如从向他机26o发送本机信息Ied的观点出发，则并不限定于此。例如，各飞行控制部130也可以在确定应该接收本机信息Ied的他机26o的基础上(例如，赋予他机26o的识别信息的基础上)发送本机信息Ied。
在上述实施方式的飞行控制中，在本机26e的优先劣后度R比他机26o的优先劣后度R高的情况下(图3的S74：真)，本机26e保持飞行路径RTf(S75)。然而，例如如果从按照优先劣后度R的比较结果来设定本机26e相对于他机26o的行动的观点出发，则并不限定于此。例如，在本机26e的优先劣后度R比他机26o的优先劣后度R高的情况下，还可以减小本机26e的避让量，增大他机26o的避让量。
在上述实施方式的飞行控制中，按照本机26e与他机26o的优先劣后度R的比较结果来设定飞行路径RTf的变化(图3的S75、S76)。然而，例如如果从按照优先劣后度R的比较结果来设定本机26e相对于他机26o的行动的观点出发，则并不限定于此。例如，还可以按照优先劣后度R的比较结果来调整本机26e或他机26o的加速或者减速。例如，在本机26e的优先劣后度R比他机26o的优先劣后度R高，且两者的飞行路径RTf不平行的情况下，还可以为本机26e保持飞行速度Vd或者加速，他机26o减速。
在上述实施方式中，以不存在本机26e与他机26o的优先劣后度R同等的情况为前提进行了说明(参照图3的S74)，但并不限定于此，还能够构成为本机26e与他机26o的优先劣后度R同等。在该情况下，例如也可以为，本机26e和他机26o进行无线通信，按照规定规则、即预先决定的优先劣后度的确定轴(判定轴、评价轴)确定使本机26e和他机26o中的哪一个优先。
该规定规则例如能举出三者相互牵制的关系等。所谓三者相互牵制的关系是指，3者各具有一个胜于己方的对手和败于己方的对手，据此，三者相互牵制的关系。即，所谓三者相互牵制是指，选项S胜于选项T，选项T胜于选项U，选项U胜于选项S的关系。具体而言，该规定规则能够使用本机26e与他机26o之间的猜拳(石头剪刀布)。在猜拳中，“布”胜于“石头”，“石头”胜于“剪刀”，“剪刀”胜于“布”。本机26e与他机26o分别选择“布”、“石头”、“剪刀”中的任一方，且在相同的时间通过通信来发送选项。然后，胜的一方的无人机26优先。另外，在上述中以三者相互牵制为例而示出，但并不限定于此。例如也可以使用四者相互牵制、五者相互牵制等。
图6是表示优先劣后度同等的情况下的动作例的流程图。例如，在图3的步骤S73中，在本机26e的优先劣后度R与他机26o的优先劣后度R同等的情况下可进行图6所示的处理。
在步骤S101中，本机26e向他机26o发送请求信号，该请求信号是用于请求根据规定规则来确定本机26e与他机26o的优先劣后的信号。在该请求信号中能包括表示根据怎样的规则来确定本机26e与他机26o的优先劣后的信息。在此，以通过本机26e和他机26o选择处于三者相互牵制的关系的选项来确定本机26e与他机26o的优先劣后的情况为例进行说明。处于三者相互牵制的关系的第1选项、第2选项和第3选项具有以下关系。第1选项的优先劣后度比第2选项高。第2选项的优先劣后度比第3选项高。第3选项的优先劣后度比第1选项高。在此之后，转移到步骤S102。
在步骤S102中，他机26o向本机26e发送同意信号，该同意信号表示同意根据该规定规则来确定本机26e与他机26o的优先劣后。在此之后，转移到步骤S103。
在步骤S103中，本机26e和他机26o进行用于选取时间的时间信号的收发。从本机26e和他机26o中的至少任一方发出时间信号。时间信号的收发例如能持续地进行，但并不限定于此。在此之后，转移到步骤S104、S105。
在步骤S104中，本机26e选择处于三者相互牵制关系的多个选项中的任一方。据此，确定第1确定值。图6所示的例子中的第1确定值是由本机26e从处于三者相互牵制关系的多个选项中选择出的选项。第1确定值例如能由本机26e所具有的飞行控制部130来确定。在步骤S105中，他机26o选择处于三者相互牵制关系的多个选项中的任一选项。据此，确定第2确定值。图6所示的例子中的第2确定值是由他机26o从处于三者相互牵制关系的多个选项中选择的选项。第2确定值例如能由他机26o所具有的飞行控制部130来确定。另外，步骤S104和步骤S105也可以不在相同的时间进行。在此之后，转移到步骤S106、S107。
在步骤S106中，本机26e向他机26o发送表示在步骤S104中确定的第1确定值的信号。即，本机26e向他机26o发送表示在步骤S104中选择的选项的信息。在步骤S107中，他机26o向本机26e发送表示在步骤S105中确定的第2确定值的信号。即，他机26o向本机26e发送表示在步骤S105中选择的选项的信息。优选为，步骤S106、S107根据上述的时间信号，在规定的时间同时进行。这是由于，在进行步骤S106的时间比进行步骤S107的时间早的情况下，他机26o能以胜于从本机26e向他机26o发送的第1确定值的方式确定第2确定值，因此，欠缺公平性。另外是由于，在进行步骤S107的时间比进行步骤S106的时间早的情况下，本机26e能以胜于从他机26o向本机26e发送的第2确定值的方式来确定第1确定值，因此欠缺公平性。在此之后，转移到步骤S108、S109。
在步骤S108中，本机26e通过比较本机26e确定的第1确定值和他机26o确定的第2确定值，来判定本机26e与他机26o的优劣。这种判定例如能由本机26e所具有的飞行控制部130来进行。
在步骤S109中，他机26o通过比较他机26o确定的第2确定值和本机26e确定的第1确定值，来判定他机26o与本机26e的优劣。这种判定例如能由他机26o所具有的飞行控制部130来进行。另外，步骤S108和步骤S109也可以不在相同的时间进行。
这样，本机26e与他机26o的优先劣后能够根据规定规则来确定。另外，在由本机26e选择的选项和由他机26o选择的选项相同的情况下，重复步骤S104～S109。即，在由本机26e确定的第1确定值和由他机26o确定的第2确定值相同的情况下，重复步骤S104～S109。在此之后，转移到图3所示的步骤S74。这样，根据本机26e确定的第1确定值与他机26o确定的第2确定值的优劣关系由飞行控制部130进行控制。
根据这种结构，即使在本机26e与他机26o的优先劣后度R同等的情况下，也能够良好地确定本机26e与他机26o的优先劣后。
另外，在此，以在由优劣确定部64确定的本机26e的优先劣后度R与由优劣确定部64确定的他机26o的优先劣后度R同等的情况下进行上述处理的情况为例进行了说明，但并不限定于此。例如，也可以为，在不由优劣确定部64确定本机26e的优先劣后度R和他机26o的优先劣后度R的结构中进行上述处理。
图7是表示优先劣后度同等的情况下的其他例子的流程图。例如，在图3的步骤S73中，在本机26e的优先劣后度R和他机26o的优先劣后度R同等的情况下能进行图7所示的处理。
首先，步骤S101、S102与使用图6在上面所述的步骤S101、S102同样，因此省略说明。
在步骤S111中，本机26e向他机26o发送用于提出预定发送时刻的信号，该预定发送时刻是预定进行确定结果的发送的时刻。即，本机26e向他机26o发送表示该预定发送时刻的预定发送时刻信息。在此之后，转移到步骤S112。
在步骤S112中，他机26o向本机26e发送表示同意由本机26e提出的预定发送时刻的信号。在此之后，向步骤S104、S105转移。
另外，在此，以从本机26e向他机26o发送预定发送时刻信息的情况为例进行了说明，但并不限定于此。也可以从他机26o向本机26e发送预定发送时刻信息。在该情况下，从本机26e向他机26o发送表示同意由他机26o提出的预定发送时刻的信号。
步骤S104～S109与使用图6在上面所述的步骤S105～S109同样，因此省略说明。
这样一来，本机26e与他机26o的优先劣后能根据规定规则来确定。另外，在由本机26e确定的第1确定值和由他机26o确定的第2确定值相同的情况下，重复步骤S104～S109。在此之后，向图3所示的步骤S74转移。
这样，也可以按基于预定发送时刻信息的时间彼此发送由本机26e确定的第1确定值和由他机26o确定的第2确定值。
另外，在此，以在由优劣确定部64确定的本机26e的优先劣后度R与由优劣确定部64确定的他机26o的优先劣后度R同等的情况下进行上述处理的情况为例进行了说明，但并不限定于此。例如，也可以在不由优劣确定部64确定本机26e的优先劣后度R与他机26o的优先劣后度R的结构中进行上述处理。
在图6和图7所示的例子中，以执行请求信号的发送(步骤S101)和同意信号的发送(步骤S102)的情况为例进行了说明，但并不限定于此。在预先决定了当本机26e的优先劣后度R与他机26o的优先劣后度R同等时，使用怎样的规则来确定本机26e与他机26o的优先劣后的情况下，能执行以下处理。图8是表示优先劣后度同等的情况下的动作例的流程图。在图8中示出在预先决定了当本机26e的优先劣后度R和他机26o的优先劣后度R同等时使用怎样的规则来确定本机26e和他机26o的优先劣后的情况下的例子。在图8中示出在预先决定了当本机26e的优先劣后度R和他机26o的优先劣后度R同等时使用状态信息来确定本机26e和他机26o的优先劣后的情况下的例子。即，在图8所示的例子中，设本机26e的状态信息为第1确定值，设他机26o的状态信息为第2确定值。在此，以使用无人机26的推进能量源的剩余容量作为状态信息的情况为例进行说明，但并不限定于此。例如，在图3的步骤S73中，在本机26e的优先劣后度R和他机26o的优先劣后度R同等的情况下能进行图8所示的处理。
如图8所示，不执行步骤S101、S102而执行步骤S103。步骤S103与使用图6在上面所述的步骤S103同样，因此，省略说明。在此之后，转移到步骤S111、S112。
在步骤S111中，本机26e向他机26o发送第1确定值。例如，设与本机26e有关的状态信息是第1确定值。在此，以从本机26e向他机26o发送的状态信息是剩余容量信息的情况为例进行说明，但并不限定于此，其中所述剩余容量信息表示本机26e的推进能量源的剩余容量。在步骤S112中，他机26o向本机26e发送第2确定值。例如，设与他机26o有关的状态信息是第2确定值。在此，以从他机26o向本机26e发送的状态信息是剩余容量信息的情况为例进行说明，但并不限定于此，其中所述剩余容量信息表示他机26o的推进能量源的剩余容量。在此之后，转移到步骤S113、S114。
在步骤S113中，本机26e通过比较第1确定值和第2确定值来识别本机26e与他机26o的优先劣后。即，本机26e通过比较与本机26e有关的状态信息和与他机26o有关的状态信息来识别本机26e与他机26o的优先劣后。
在步骤S114中，他机26o通过比较第1确定值和第2确定值来识别他机26o与本机26e的优先劣后。即，他机26o通过比较与他机26o有关的状态信息和与本机26e有关的状态信息来识别他机26o与本机26e的优先劣后。
这样一来，本机26e与他机26o的优先劣后能根据规定规则来确定。在此之后，向图3所示的步骤S74转移。
这样，也可以预先决定使用怎样的规则来确定本机26e与他机26o的优先劣后。
另外，在此，以第1确定值是与本机26e有关的状态信息的情况为例进行了说明，但并不限定于此。例如，也可以将由本机26e从处于三者相互牵制关系的多个选项中选择的选项作为第1确定值。另外，在此，以第2确定值是与他机26o有关的状态信息的情况为例进行了说明，但并不限定于此。例如，也可以将由他机26o从处于三者相互牵制关系的多个选项中选择的选项作为第2确定值。
另外，在此，以在由优劣确定部64确定的本机26e的优先劣后度R和由优劣确定部64确定的他机26o的优先劣后度R同等的情况下进行上述处理的情况为例进行了说明，但并不限定于此。例如，也可以在本机26e的优先劣后度R和他机26o的优先劣后度R不由优劣确定部64确定的结构进行上述处理。
在图8所示的例子中，以执行时间信号的收发(步骤S103)的情况为例进行了说明，但并不限定于此。当本机26e与他机26o之间的距离小于规定距离时，也可以发送表示无人机26的状态的状态信息。图9是表示优先劣后度同等的情况下的动作例的流程图。在图9中示出本机26e与他机26o之间的距离小于规定距离时发送状态信息的情况下的例子。即，在图9所示的例子中，设本机26e的状态信息为第1确定值，设他机26o的状态信息为第2确定值。另外，在此，以当本机26e与他机26o之间的距离小于规定距离时发送状态信息的情况为例进行说明，但并不限定于此。当本机26e与他机26o之间的距离小于规定距离时，也可以发送状态信息以外的个体信息。例如，在图3的步骤S73中，在本机26e的优先劣后度R与他机26o的优先劣后度R同等的情况下能进行图9所示的处理。
如图9所示，不执行步骤S101、S102、S103，而执行步骤S121、S122。
在步骤S121中，本机26e判定本机26e与他机26o之间的距离是否小于规定距离。在本机26e与他机26o之间的距离在规定距离以上的情况下(在步骤S121中为否)，重复步骤S121。在本机26e与他机26o之间的距离小于规定距离的情况下(在步骤S121中为是)，向步骤S111转移。
在步骤S122中，他机26o判定他机26o与本机26e之间的距离是否小于规定距离。在他机26o与本机26e之间的距离在规定距离以上的情况下(在步骤S122中为否)，重复步骤S122。在他机26o与本机26e之间的距离小于规定距离的情况下(在步骤S122中为是)，转移到步骤S112。
步骤S111～S114与使用图8在上面所述的步骤S111～S114同样，因此省略说明。
这样，本机26e与他机26o的优先劣后能根据规定规则来确定。在此之后，向图3所示的步骤S74转移。
这样，在本机26e与他机26o之间的距离小于规定距离的情况下，也可以发送表示无人机26的状态的状态信息。
另外，在此，以第1确定值是与本机26e相关的状态信息的情况为例进行了说明，但并不限定于此。例如，也可以将由本机26e从处于三者相互牵制关系的多个选项中选择的选项作为第1确定值。另外，在此，以第2确定值是与他机26o有关的状态信息的情况为例进行了说明，但并不限定于此。例如，也可以将由他机26o从处于三者相互牵制关系的多个选项中选择的选项作为第2确定值。
另外，在此，以在由优劣确定部64确定的本机26e的优先劣后度R和由优劣确定部64确定的他机26o的优先劣后度R同等的情况下进行上述处理的情况为例进行了说明，但并不限定于此。例如，也可以在不由优劣确定部64来确定本机26e的优先劣后度R和他机26o的优先劣后度R的结构中进行上述处理。
在图6所示的例子中，以执行请求信号的发送(步骤S101)和同意信号的发送(步骤S102)的情况为例进行了说明，但并不限定于此。也可以不执行请求信号的发送(步骤S101)和同意信号的发送(步骤S102)，而在本机26e与他机26o之间进行使用怎样的规则来确定优先劣后的协商。图10是表示优先劣后度同等的情况下的动作例的流程图。在图10中示出进行使用怎样的规则来确定优先劣后的协商的情况下的例子。在图10中示出根据状态信息来确定优先劣后的情况下的例子，但并不限定于此。例如，在图3的步骤S73中，在本机26e的优先劣后度R与他机26o的优先劣后度R同等的情况下能进行图10所示的处理。
在步骤S131中，在本机26e与他机26o之间进行使用怎样的规则来确定优先劣后的协商。在此之后，转移到步骤S103。
步骤S103与使用图6在上面所述的步骤S103同样，因此省略说明。在此之后，转移到步骤S111、S112。
步骤S111～S114与使用图8在上面所述的步骤S111～S114同样，因此，省略说明。
这样，本机26e与他机26o的优先劣后能根据规定规则来确定。在此之后，转移到图3所示的步骤S74。
这样，也可以不执行请求信号的发送和同意信号的发送，而在本机26e与他机26o之间进行使用怎样的规则来确定优先劣后的协商。
另外，在此，以第1确定值是与本机26e相关的状态信息的情况为例进行了说明，但并不限定于此。例如，也可以将由本机26e从处于三者相互牵制关系的多个选项中选择的选项作为第1确定值。另外，在此，以第2确定值是与他机26o相关的状态信息的情况为例进行了说明，但并不限定于此。例如，也可以将由他机26o从处于三者相互牵制关系的多个选项中选择的选项作为第2确定值。
另外，在此，以在由优劣确定部64确定的本机26e的优先劣后度R与由优劣确定部64确定的他机26o的优先劣后度R同等的情况下进行上述处理的情况为例进行了说明，但并不限定于此。例如，也可以在不由优劣确定部64确定本机26e的优先劣后度R和他机26o的优先劣后度R的结构中进行上述处理。
或者，也可以为，本机26e和他机26o中的至少一方与服务用服务器22进行通信，获取暂时适用的新的优先劣后度R。
在上述实施方式中，在使无人机26进行多次配送的情况下赋予新的优先劣后度R(图3的S81)。然而，例如，也可以在这以外的情形下赋予新的优先劣后度R。例如，也可以针对出于安全监视目的在上空巡视的无人机26，为了使其进行货物配送而赋予其新的优先劣后度R(和新的飞行路径RTf)。在这种情况下，优选为服务用服务器22从无人机26接收收到确认(图2的S26)。
另外，在上述实施方式中，以从移动管理部28向无人机26发送优先劣后度R的情况为例进行了说明，但并不限定于此。例如，移动管理部28也可以具有对由优劣确定部64确定的优先劣后度R进行比较的比较部65。图11是表示移动管理部具有比较部的情况下的例子的整体结构图。比较部65例如能将无人机26e的优先劣后度R和无人机26o的优先劣后度R进行比较。移动管理部28向无人机26发送由比较部65得到的比较结果。这样，由比较部65得到的比较结果也可以向无人机26发送。通过这样构成，能适宜地设定多个无人机26的彼此的行动。
另外，在上述实施方式中，以从移动管理部28向无人机26发送优先劣后度R的情况为例进行了说明，但并不限定于此。例如，移动管理部28也可以具有控制内容确定部67，该控制内容确定部67根据由优劣确定部64确定的优先劣后度R来确定控制内容。图12是表示移动管理部具有控制内容确定部的情况的例子的整体结构图。控制内容确定部67根据无人机26e的优先劣后度R与无人机26o的优先劣后度R来确定控制内容。移动管理部28向无人机26发送由控制内容确定部67确定的控制内容。这样，也可以向无人机26发送由控制内容确定部67确定的控制内容。通过这样构成，也能够适宜地设定多个无人机26彼此的行动。
另外，在上述实施方式中，以本机26e和他机26o均为无人机、即自主移动体的情况为例进行了说明，但并不限定于此。例如，他机26o也可以是搭乘有操纵者的非自主移动体。
另外，在上述实施方式中，以飞行控制部130广播优先劣后度R的情况为例进行了说明，但并不限定于此。例如，也可以为，本机26e向他机26o发送请求信号，该请求信号用于请求他机26o发送他机26o的优先劣后度R。然后，他机26o也可以根据该请求信号向本机26e发送优先劣后度R。用于发送这种请求信号的请求信号发送部例如能如上述那样通过电波通信装置104和光通信装置102中的至少任一方来实现。
另外，也可以以在上述实施方式中的步骤S76中执行以下处理的方式来构成管理系统。图13是表示变形实施方式所涉及的管理系统的概要的整体结构图。
如图13所示，运算部122具有飞行控制部130、优劣获取部136、接近抑制部138、移动限制部140和位置预测部142。飞行控制部130、优劣获取部136、接近抑制部138和移动限制部140能够通过由运算部122执行存储在存储部124中的程序来实现。另外，运算部122也可以具有使用图1在上面所述的优劣比较部132、优劣变更部134等。另外，运算部61还可以具有使用图11在上面所述的比较部65。另外，运算部61还可以具有使用图12在上面所述的控制内容确定部67。
优劣获取部136获取与本机26e和他机26o的移动有关的优先劣后关系。作为优先劣后关系的例子，例如能举出在上述实施方式中所述的优先劣后度R，但并不限定于此。优先劣后关系能根据本机26e和他机26o的个体信息等来确定。优先劣后关系可以由移动管理部28确定，也可以在本机26e与他机26o之间确定。
在优劣获取部136获取到本机26e相对于他机26o劣后的情况下，接近抑制部138抑制本机26e接近他机26o的当前位置或者他机26o的将来位置(将来的移动路径)。具体而言，在该情况下，接近抑制部138以使本机26e的位置不接近他机26o的当前位置或者他机26o的将来位置的方式来控制飞行控制部130。另外，在该情况下，接近抑制部138也可以以保持本机26e的当前位置的方式来控制飞行控制部130。另外，在该情况下，接近抑制部138也可以以使本机26e远离他机26o的当前位置或者他机26o的将来位置的方式来控制飞行控制部130。这种接近的抑制能在上述实施方式中的步骤S76中执行。
在优劣获取部136获取到本机26e相对于他机26o劣后的情况下，移动限制部140在从多个分割空间143中选择的可移动空间144(参照图14)内限制本机26e的移动目的地。可移动空间144是铅垂方向的尺寸比水平方向的尺寸小的空间。在图14中图示出12个分割空间143作为例子。
位置预测部142能根据他机26o的当前的位置、他机26o的当前的行进方向、和他机26o的当前的速度来预测他机26o的将来位置。
图14是表示移动空间的例子的概略图。在图14中图示出高度范围HA、高度范围HB、高度范围HC和高度范围HD，但并不限定于此。另外，在图14中图示出区域RA、区域RB和区域RC，但并不限定于此。在图14中示出本机26e正在区域RA的上空移动，且本机26e的高度在高度范围HC的范围内的情况下的例子。另外，在图14中示出他机26o正在区域RC的上空移动，且他机26o的高度在高度范围HC的范围内的情况下的例子。在图14中对他机26o标注的箭头表示他机26o的移动路径的预测、即预测路径的例子。在图14所示的例子中，他机26o位于区域RC的上空、且高度范围HC的范围内。在图14中示出预测他机26o向区域RB的上空且高度范围HB的范围内移动，在此之后他机26o向区域RA的上空且高度范围HA的范围内移动的情况下的例子。在图14中对本机26e标注的实线的箭头表示本机26e的适宜的移动路径的例子。在图14中对本机26e标注的虚线的箭头表示本机26e的不适宜的移动路径的例子。在图14中示出在区域RB的上空、且高度范围HC的范围内设定可移动空间144的情况下的例子，但并不限定于此。
图15A～图15D是表示可移动空间的形状的概略图。图15A和图15B表示铅垂方向观察时可移动空间144的形状为椭圆形的情况下的例子。图15A是立体图，图15B是俯视图。在设定这种可移动空间144的情况下，构成该可移动空间144的上表面的椭圆形的长轴能以与无人机26的行进方向中的水平分量一致的方式来设定。图15C和图15D表示铅垂方向观察时可移动空间144的形状为圆形的情况下的例子。图15C是立体图，图15D是俯视图。
在由优劣获取部136获取到他机26o比本机26e优先、且他机26o的将来位置位于区域RB的上空且在高度范围HB的范围内的情况下，接近抑制部138如以下那样来控制飞行控制部130。即，在这种情况下，接近抑制部138以抑制本机26e接近他机26o的将来位置的方式来控制飞行控制部130。例如，接近抑制部138以本机26e不过度接近他机26o的将来位置的方式来控制飞行控制部130。如上所述，在此示出在区域RB的上空、且高度范围HC的范围内设定可移动空间144的情况下的例子。另外，当在区域RB的上空、且高度范围HB的范围内设定了可移动空间144的情况下，本机26e会过度接近他机26o的将来位置，因此，不在该范围设定可移动空间144。
另外，在上述中，示出在区域RB的上空、且高度范围HC的范围内设定本机26e的可移动空间144的情况下的例子，但并不限定于此。接近抑制部138也可以以他机26o的移动方向中的铅垂方向分量与本机26e的移动方向中的铅垂方向分量为相反方向的方式来控制本机26e的移动方向。例如，接近抑制部138也可以在区域RB的上空且高度范围HD的范围内设定可移动空间144。如果这样设定可移动空间144，则本机26e和他机26o能相距足够远，因此能够有助于提高安全性。
当在区域RB的上空且高度范围HD的范围内存在多个他机26ox时，即使在所述他机26ox相对于本机26e劣后的情况下，接近抑制部138也不在该空间设定可移动空间144。这是由于，在使本机26e进入存在多个他机26ox的空间的情况下，不一定容易确保安全性。这样，在存在多个他机26ox的情况下，接近抑制部138抑制本机26e接近他机26ox的当前位置或者他机26ox的将来位置。
接近抑制部138也可以在区域RA的上空且高度范围HD的范围内设定可移动空间144。这样，如果以使本机26e远离他机26o的当前位置或者他机26o的将来位置的方式来设定可移动空间144，则能够有助于安全性的进一步提高。
根据上述结构，能避免本机26e与他机26o接近，因此能够有助于提高安全性。
附图标记说明
10：管理系统；26：无人机(自主移动体、移动体)；26e：本机；26o：他机；28：移动管理部；61：运算部；63：存储部；64：优劣确定部；66：优劣修正部；68：监视部；102：光通信装置；104：电波通信装置(优劣接收部)；130：飞行控制部(自主控制部)；132：优劣比较部；134：优劣变更部。
