多旋翼无人机、动力系统、电调、电调的控制方法及系统
技术领域
本发明涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种多旋翼无人机、动力系统、电调、电调的控制方法及系统。
背景技术
随着科学技术的飞速发展，无人机技术越来越成熟，而多旋翼无人机是目前最常见的一种无人机，一般情况下，多旋翼无人机包括两个及以上旋翼。这种多旋翼无人机的每个旋翼一般都是通过一个电调进行控制，因此，为了使得电调能够准确应答飞行控制器对其进行控制的控制信号，则需要对这多个电调进行区分和编号，也就是为每个电调分配唯一的地址。
现有技术中，在对多个电调进行区分和编号的过程中，一般是通过对多旋翼无人机中的多个电调分别烧录不同的程序来为每个电调分配唯一地址的。例如，四旋翼无人机的四个电调分别烧录不同的程序从而将这四个电调分别定义为1号、2号、3号和4号电调；然而，这种通过为多旋翼无人机中不同的电调烧录不同的程序来为每个电调编址的方法所制作的电调会有明显的位置区分，也即，相应编号的电调必须安装在多旋翼无人机的相应位置，如果一旦位置安装错误，在开机后就很容易造成多旋翼无人机难以起飞或者起飞后容易炸机。这样在电调安装或维修时就需要首先判断该电调为几号电调以及应该安装在多旋翼无人机的哪个位置，从而造成了安装或者维修的不便。
发明内容
本发明提供了一种多旋翼无人机、动力系统、电调、电调的控制方法及系统，针对现有技术中存在的电调安装或者维修不便的问题。
本发明的第一方面是为了提供一种电调的控制方法，所述电调上设置有一用于单线通信的第一通信接口，所述方法包括：
获取所述第一通信接口的电压信息；以及
根据所述电压信息确定所述电调的编址信息。
本发明的第二方面是为了提供一种电调的控制系统，所述电调上设置有一用于单线通信的第一通信接口，所述控制系统包括：一个或多个处理器，单独地或共同地工作，所述处理器用于：
获取所述第一通信接口的电压信息；以及
根据所述电压信息确定所述电调的编址信息。
本发明的第三方面是为了提供一种电调，包括：
电路板；以及
上述的控制系统，安装在所述电路板上。
本发明的第四方面是为了提供一种动力系统，包括：
电机；以及
上述的电调；
其中，所述电调与所述电机电连接，用于控制所述电机的工作状态。
本发明的第五方面是为了提供一种多旋翼无人机，包括：
机架；
上述的动力系统，为多个，并且设置于所述机架上；
控制器，与多个所述电调的第一通信接口通讯连接；
其中，所述控制器发送油门信号给所述电调，所述电调根据所述油门信号控制所述电机的转速，为所述多旋翼无人机提供飞行动力。
本发明提供的多旋翼无人机、动力系统、电调、电调的控制方法及系统，通过获取第一通信接口的电压信息，并根据电压信息确定电调的编址信息，从而可以利用电调的编址信息对电调进行编址，这样在制造电调的过程中就无需通过烧录不同的程序来为不同的电调进行编址，而由无人机自行识别并对其安装的所有电调进行编址，从而简化了电调的制造过程；从而使得多旋翼无人机中任意一个电调可以安装在机架任意一个电调安装位置而不会出现电调无法准确响应的问题。这也就极大的降低了无人机装配过程或者维修过程的难度，提高了装配或者维修的效率，进而节省了成本，并避免了由于电调安装位置错误所带来的安全隐患，进而提高了该控制方法的实用性，有利于市场的推广与应用。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种电调的控制方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的根据所述电压信息确定所述电调的编址信息的流程示意图；
图3为本发明实施例提供的电调的控制系统与控制器连接时的结构示意图一；
图4为本发明实施例提供的电调的控制系统与控制器连接时的结构示意图二；
图5为本发明实施例提供的一种多旋翼无人飞行器的结构示意图。
图中：
1、多旋翼无人机； 10、动力系统；
101、电调； 1011、第一通信接口；
1012、单一通信线；30、控制器。
50、机架。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明中，术语“安装”、“连接”、“固定”等术语均应广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
需要说明的是，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于方便描述不同的部件，而不能理解为指示或暗示顺序关系、相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在各实施例之间不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
实施例一
图1为本发明实施例提供的一种电调的控制方法的流程示意图；参考附图1可知，本实施例提供了一种电调的控制方法，在该电调上设置有一用于单线通信的第一通信接口，具体的，该方法包括：
S101：获取第一通信接口的电压信息；以及
其中，第一通信接口的电压信息可以通过电调自身的处理器直接获取，或者也可以通过电压采集装置检测获取。举例来说，可以通过与第一通信接口电连接的处理器中的AD引脚(数据地址引脚)或者电压采集装置来读取第一通信接口的电压信息，并且，可以理解的是，上述AD引脚或者电压采集装置也可以是处理器外部的电子元器件；另外，本实施例对于电压信息的具体内容不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，例如，可以将电压信息设置为包括以下至少之一：电压的大小、电平的高低及电压的接入顺序。
S102：根据电压信息确定电调的编址信息。
在获取到电压信息之后，可以根据电压信息可以确定电调的编址信息，进而可以利用所确定的编址信息为电调进行编址；具体的，当获取的电压信息为电平的高低时，则可以根据电平的高低并利用预先设置的电平的高低与编址信息的映射关系确定电调的编址信息，从而可以利用所确定的编址信息为电调进行编址；当然的，本领域技术人员还可以采用其他的方式来根据电压信息确定电调的编址信息，在此不再赘述。
本实施例提供的电调的控制方法，通过获取第一通信接口的电压信息，并根据电压信息确定电调的编址信息，从而可以利用电调的编址信息对电调进行编址，这样在制造电调的过程中就无需通过烧录不同的程序来为不同的电调进行编址，而由无人机自行识别并对其安装的所有电调进行编址，从而简化了电调的制造过程；从而使得多旋翼无人机中任意一个电调可以安装在机架任意一个电调安装位置而不会出现电调无法准确响应的问题。这也就极大的降低了无人机装配过程或者维修过程的难度，提高了装配或者维修的效率，进而节省了成本，并避免了由于电调安装位置错误所带来的安全隐患，进而提高了该控制方法的实用性，有利于市场的推广与应用。
实施例二
图2为本发明实施例提供的根据电压信息确定电调的编址信息的流程示意图；在上述实施例的基础上，继续参考附图1-2可知，本实施例对于具体根据电压信息确定电调的编址信息的具体实现过程不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，较为优先的，将根据电压信息确定电调的编址信息设置为具体包括：
S1021：获取第一通信接口的电压大小；
由于电压大小能够充分、直观地显示电压信息，并且获取电压大小的方式简单、容易实现；例如，可以通过电压采集装置或者数据地址引脚直接检测或获取电压大小；这样在保证确定编址信息的稳定可靠性的同时，也有效地提高了该控制方法的方便程度。
S1022：根据电压大小为电调编址。
当获取到第一通信接口的电压大小以后，即可根据该电压大小确定编址信息，从而可以利用上述编址信息为电调编址。具体的，当获取到第一通信接口的电压大小时，则可以在预设的电压大小-编址信息的映射关系确定与该电压大小所对应的编址信息，并将查找到的编址信息设置为该电调的唯一通信地址，以使其能准确的响应控制器的控制。或者，也可以将从多个电调的第一通信接口获取到的电压进行大小排序，根据由大到小或者由小到大的顺序分别给电调相对应的唯一通信地址，从而实现电调的编址；从而有效地提高了该控制方法的实用性。
实施例三
图3为本发明实施例提供的电调的控制系统与控制器连接时的结构示意图一；在上述实施例的基础上，继续参考附图3可知，为了保证根据电压信息确定电调的编址信息操作的稳定可靠性，将第一通信接口设置为串联有第一分压元件。
本实施例对于第一分压元件的具体形状结构不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，例如，可以将第一分压元件设置为电阻、或者其他具有分压功能的电子元器件，另外，还可以将第一分压元件设置为是其他消耗电能的电子元器件，例如：LED灯等。
此外，可以理解的是，电调上的第一通信接口用于与控制器的第二通信接口通讯连接，控制器内设有与第二通信接口串联的第二分压元件。
其中，本实施例中的第二分压元件可以为多个，并且对于第二分压元件的具体形状结构不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，较为优选的，将第二分压元件设置为电阻，并且将控制器中的每个第二分压元件均设置为不同阻值的电阻，这样使得每个第二分压元件分别对应连接在不同的电调的第一通信接口上。可以理解的是，第一分压元件和第二分压元件也可以是不同的两种电子元器件，但优选将第一分压元件和第二分压元件均设置成电阻，这样可以优化电路结构并节省成本。
另外，本实施例对于第一通信接口与第二通信接口之间通讯连接的具体实现方式不做限定，较为优选的，可以将第一通信接口设置为采用频分复用或时分复用的方式进行通信，这样可以有效地保证第一通信接口与第二通信接口进行数据通信的稳定可靠性。
此外，可以理解的是，为了给多旋翼无人机的多个电调分别分配唯一的通信地址，每个电调与控制器之间电连接的单一通信线中的电压，经过第一分压元件和第二分压元件经分压后，必须使第一通信接口位置的电压值不相同。以电阻作为第一分压元件和第二分压元件的多旋翼无人机为例，可以将连接在两个电调(具体的数量可以根据多旋翼无人机的型号进行设置)和控制器之间的两条单一通信线中的第二分压元件分别使用两个具有不同阻值的电阻R1、R2，而第一分压元件则使用两个具有相同阻值的电阻R3、R4。这样，在每个第一通信接口处所采集到的电压大小为：
上式中，由于R3与R4阻值相同，因此可以同时用R4代表，x表示1或2，Ux表示对应第一通信接口的电压，U表示第一通信接口两端的压差。从上式可以看出，由于每个电调与控制器相连接的链路中设置有不同阻值的第二分压元件，这样使得每个电调所对应的第一通信接口的电压值均不相同。
在获取到第一通信接口的不同电压值之后，可以采用以下的编址方式进行编址操作：
一种可选的编址方式是：分别采集这两个第一通信接口处的电压，并根据每个第一通信接口采集到的电压来查找电压-通信地址一一映射表中与该电压对应的通信地址，并将查找到的通信地址设置为相应电调的唯一通信地址。
另一种可选的编址方式是：分别采集这两个第一通信接口处的电压，并将采集到的这两个第一通信接口的电压按照由小到大的顺序对应唯一通信地址，并将相应电压对应的唯一通信地址设置为该电压所在的第一通信接口所对应的电调的唯一通信地址。可以理解，也可以按照由大到小等其他规则来设置与两个第一通信接口相对应的电调的唯一通信地址。
以下简要介绍本实施例的多旋翼无人机的电调编址方法的工作原理：
当多旋翼无人机进行开机时，控制器和电调分别为单一通信线的两端提供一个高电平和一个低电平，例如，控制器将单一通信线与其电连接的一端拉低至GND，而电调将单一通信线与其电连接的一端拉至高电平。这样第一分压元件和第二分压元件之间的第一通信接口就可以采集到一个电压，具体可以通过电调的AD引脚来采集该第一通信接口的电压。然后，电调的处理器将采集来的第一通信接口处的电压与预设的电压进行比较，根据比较结果就可以为该电调编址。例如，当采集到的电压为1V时，查找到预设的电压-通信地址一一映射表中电压为1V时所对应的通信地址为1，则将该电压所在的第一通信接口对应的电调的唯一通信地址设置为1。又例如，将多旋翼无人机设置为四旋翼无人机，此时的控制器连接有四个电调，当采集到四旋翼无人机中四个第一通信接口的电压分别为1v、1.2v、1.1v和1.3v时，则可以按照电压由小到大的顺序为四个电调分别编址为0、2、1、3。
本实施例提供的电调的控制方法，直接通过采集第一通信接口的电压就可以根据该电压对电调进行编址，从而简化了整个装配的流程，节省了装配时间，并避免了由于电调安装位置错误带来的安全隐患。当然，这样的编址方式，对于多旋翼无人机电调的维修也是一样的，也即，在维修过程中安装电调时，电调可以安装在机架上的任意电调安装位置，而无需考虑该位置与电调通信地址的唯一对应性。这样就极大的提高了电调维修的效率，节省了成本，并避免了由于电调安装位置错误带来的安全隐患。
实施例四
图3为本发明实施例提供的电调的控制系统与控制器连接时的结构示意图一；参考附图3可知，本实施例提供了一种电调的控制系统，电调101上设置有一用于单线通信的第一通信接口1011，控制系统包括：一个或多个处理器，单独地或共同地工作，处理器用于：
获取第一通信接口1011的电压信息；以及
根据电压信息，确定电调101的编址信息。
可以理解的是，本实施例中的一个或多个处理器包括但不限于微处理器(英文：microcontroller)，精简指令集计算机(英文：reduced instruction set computer，简称：RISC)，专用集成电路(英文：application specific integrated circuits，简称：ASIC)，专用指令集处理器(英文：application-specific instruction-set processor，简称：ASIP)，中央处理单元(英文：central processing unit，简称：CPU)，物理处理器英文(英文：physics processing unit，简称：PPU)，数字信号处理器(英文：digital signalprocessor，简称DSP)，现场可编程门阵列(英文：field programmable gate array，简称：FPGA)等。
此外，本实施例中处理器所实现的操作步骤的具体实现过程以及实现效果与上述实施例中的步骤S101-S102的具体实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。
本实施例提供的电调的控制系统，通过处理器获取第一通信接口1011的电压信息，并根据电压信息确定电调101的编址信息，从而可以利用电调101的编址信息对电调101进行编址，这样在制造电调101的过程中就无需通过烧录不同的程序来为不同的电调101进行编址，而由无人机自行识别并对其安装的所有电调101进行编址，从而简化了电调101的制造过程；从而使得多旋翼无人机中任意一个电调101可以安装在机架任意一个电调101安装位置而不会出现电调101无法准确响应控制器30控制的问题。这也就极大的降低了无人机装配过程或者维修过程的难度，提高了装配或者维修的效率，进而节省了成本，并避免了由于电调101安装位置错误所带来的安全隐患，进而提高了该控制系统的实用性，有利于市场的推广与应用。
实施例五
在上述实施例的基础上，继续参考附图3可知，本实施例对于处理器具体根据电压信息确定电调101的编址信息的具体实现过程不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，较为优先的，将处理器设置为用于：
获取第一通信接口1011的电压大小；
根据电压大小为电调101编址。
此外，本实施例中处理器所实现的操作步骤的具体实现过程以及实现效果与上述实施例中的步骤S1021-S1022的具体实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。
实施例六
在上述实施例的基础上，继续参考附图3可知，为了保证根据电压信息确定电调101的编址信息操作的稳定可靠性，将第一通信接口1011设置为串联有第一分压元件。
本实施例对于第一分压元件的具体形状结构不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，例如，可以将第一分压元件设置为电阻、或者其他具有分压功能的电子元器件，另外，还可以将第一分压元件设置为是其他消耗电能的电子元器件，例如：LED灯等。
进一步的，将第一通信接口1011设置为用于与控制器30的第二通信接口通讯连接，控制器30内设有与第二通信接口串联的第二分压元件。
其中，本实施例中的第二分压元件可以为多个，并且对于第二分压元件的具体形状结构不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，较为优选的，将第二分压元件设置为电阻，并且，每个第二分压元件均为不同阻值的电阻，每个第二分压元件分别对应连接在不同的电调101的第一通信接口1011上。可以理解的是，第一分压元件和第二分压元件也可以是不同的两种电子元器件，但优选将第一分压元件和第二分压元件均设置成电阻，这样可以优化电路结构并节省成本。
另外，本实施例对于第一通信接口1011与第二通信接口之间通讯连接的具体实现方式不做限定，较为优选的，可以将第一通信接口1011设置为采用频分复用或时分复用的方式进行通信，这样可以有效地保证第一通信接口1011与第二通信接口进行数据通信的稳定可靠性。
此外，需要注意的是，本实施例中电调101的控制系统的具体工作原理与上述实施例三中电调101的控制方法的具体工作原理相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。
本实施例提供的电调101的控制系统，直接通过处理器采集第一通信接口1011的电压就可以根据该电压对电调101进行编址，从而简化了整个装配的流程，节省了装配时间，并避免了由于电调101安装位置错误带来的安全隐患。当然，这样的编址方式，对于多旋翼无人机电调101的维修也是一样的，也即，在维修过程中安装电调101时，电调101可以安装在机架上的任意电调101安装位置，而无需考虑该位置与电调101通信地址的唯一对应性。这样就极大的提高了电调101维修的效率，节省了成本，并避免了由于电调101安装位置错误带来的安全隐患。
实施例七
本实施例提供了一种电调，用于根据控制信号调节电机的转速；并且，对于上述电调而言，可以通过硬件检测的方式为多旋翼无人机的每个电调设置唯一通信地址，以使多旋翼无人机的每个电调都能够准确响应控制器的控制；具体的，该电调包括：
电路板；以及
上述实施例四-实施例六中任意一个实施例的控制系统，安装在电路板上。
本实施例中电调所包括的控制系统的结构、工作原理和效果与实施例四-实施例六中所描述的控制系统的结构、工作原理和效果相同，具体可参见上述各项实施例，在此不再进行赘述。
本实施例提供的电调，直接通过控制系统中的处理器采集第一通信接口的电压就可以根据该电压对电调进行编址，从而简化了整个装配的流程，节省了装配时间，并避免了由于电调安装位置错误带来的安全隐患。当然，这样的编址方式，对于多旋翼无人机电调的维修也是一样的，也即，在维修过程中安装电调时，电调可以安装在机架上的任意电调安装位置，而无需考虑该位置与电调通信地址的唯一对应性。这样就极大的提高了电调维修的效率，节省了成本，并避免了由于电调安装位置错误带来的安全隐患。
实施例八
本实施例提供了一种动力系统，该动力系统用于实现飞行器的飞行操作，具体的，该动力系统包括：
电机；以及
上述实施例七中的电调；
其中，电调与电机电连接，用于控制电机的工作状态。
具体的，电调可以根据所接收到的控制信号控制电机的转速，从而实现调整飞行器的飞行操作；另外，本实施例中的电机可以是现有多旋翼无人机中使用的任意类型的电机，在此不作具体限制。而本实施例的电调除需要配置特征接口外，其他结构也可以和现有技术中的电调的结构相同。
本实施例中电调的结构、工作原理和效果与实施例七中所描述的电调的结构、工作原理和效果相同，具体可参见上述各项实施例，在此不再进行赘述。
本实施例提供的动力系统，直接通过电调中的处理器采集第一通信接口的电压就可以根据该电压对电调进行编址，从而简化了整个装配的流程，节省了装配时间，并避免了由于电调安装位置错误带来的安全隐患。当然，这样的编址方式，对于多旋翼无人机电调的维修也是一样的，也即，在维修过程中安装电调时，电调可以安装在机架上的任意电调安装位置，而无需考虑该位置与电调通信地址的唯一对应性。这样就极大的提高了电调维修的效率，节省了成本，并避免了由于电调安装位置错误带来的安全隐患。
实施例九
图4为本发明实施例提供的电调的控制系统与控制器连接时的结构示意图二；图5为本发明实施例提供的一种多旋翼无人飞行器的结构示意图；参考附图4-5所示，本实施例提供了一种多旋翼无人机1，包括：
机架50；
实施例八的动力系统10，数量为多个，并且设置于机架50上；
控制器30，与多个电调101的第一通信接口1011通讯连接；
其中，控制器30发送油门信号给电调101，电调101根据油门信号控制电机的转速，为多旋翼无人机1提供飞行动力。
需要说明的是，本实施例中的机架50可以是现有多旋翼无人机1使用的任意类型的机架50；此外，本实施例中对于控制器30的具体形状结构不做限定，较为优选的，将控制器30设置为飞行控制器，而该飞行控制器除了以下所描述的区别外其他结构可以与现有技术中的飞行控制器的结构相同。
本实施例中动力系统10的结构、工作原理和效果与实施例八中所描述的动力系统10的结构、工作原理和效果相同，具体可参见上述各项实施例，在此不再进行赘述。
本实施例提供的多旋翼无人飞行器1，直接通过动力系统10中的处理器采集第一通信接口1011的电压就可以根据该电压对电调101进行编址，从而简化了整个装配的流程，节省了装配时间，并避免了由于电调101安装位置错误带来的安全隐患。当然，这样的编址方式，对于多旋翼无人机电调101的维修也是一样的，也即，在维修过程中安装电调101时，电调101可以安装在机架50上的任意安装位置，而无需考虑该位置与电调101通信地址的唯一对应性。这样就极大的提高了电调101维修的效率，节省了成本，并避免了由于电调101安装位置错误带来的安全隐患。
实施例十
在上述实施例的基础上，继续参考附图4-5可知，多旋翼无人飞行器1上的电调101用于与一控制器30通信连接，为了保证多旋翼无人飞行器1上的电调101与控制器30通信连接的稳定可靠性，将控制器30上设有第二通信接口，第二通信接口串联一个电压调整元件，第二通信接口通过电压调整元件与第一通信接口1011通讯连接。
其中，第一通信接口1011设置于电调101上，电调101与控制器30通过第一通信接口1011和第二通信接口进行通信连接，有效地保证了数据交互的稳定可靠性；此外，本实施例对于电压调整元件的具体形状结构和设置位置不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，较为优选的，将电压调整元件设置为RC滤波器，并且还可以将该电压调整远近设置为集成在控制器30内部，这样有效地简化了电路的设计和布局难度。
而由于多旋翼无人飞行器1上设置有多个电机，而每个电机均连接有一个电调101，因此，为了使得控制器30与每个电调101进行数据交互定位稳定可靠性，将第二通信接口设置为多个，分别与多个电调101的第一通信接口1011通信连接；多个第二通信接口的RC滤波器为不同截止频率的RC滤波器。
为了便于实现本实施例中的多旋翼无人飞行器1可以为每个电调101进行唯一编址的操作，具体可参考附图4可知，多旋翼无人飞行器1中包括一个控制器30和多个电调101，该控制器30通过一条链路与每个电调101进行通信连接，在控制器30连接有RC滤波器，该RC滤波器可以集成于控制器30上，而对于不同链路上的RC滤波器而言具有不同的截止频率，这样，对于每个通信链路而言，通过RC滤波器处理后的链路上的电压幅值不同，进而会检测到电调101上的第一通信接口1011处的电压信息不同，从而可以利用预先设置的电压信息与编址信息的映射关系确定与该电压信息相对应的编址信息，利用所确定的编址信息实现为该电调101进行唯一编址的操作，有效地避免了控制器30由于电调101安装位置错误带来的安全隐患，提高了该多旋翼无人飞行器1使用的安全可靠性。
实施例十一
在上述实施例的基础上，继续参考附图4-5可知，在控制器30与电调101进行数据交互时，为了进一步简化电路的复杂程度，将第一通信接口1011与第二通信接口之间设置为连接有单一通信线1012，单一通信线1012用于实现控制器30与电调101之间的单线通讯。
对于控制器30而言，通过所设置的单一通信线1012，可以实现向电调101发送数据，并且还可以实现接收电调101所发送的数据；同样的，对于电调101而言，通过所设置的单一通信线1012，可以实现接收控制器30所发送的数据，同样也可以向控制器30发送数据；具体的，对于电调101而言，将第一通信接口1011设置为包括第一TX数据接口以及第一RX数据接口，其中，第一TX数据接口用于发送数据，第一RX数据接口用于接收数据，而此时为了通过单一通信线1012同时实现发送和接收数据的功能，将单一通信线1012的一端同时与第一RX数据接口以及第一TX数据接电连接；相类似的，对于控制器30而言，将第二通信接口设置为包括第二TX数据接口以及第二RX数据接口，其中，第二TX数据接口用于发送数据，第二RX数据接口用于接收数据，而此时为了通过单一通信线1012同时实现发送和接收数据的功能，单一通信线1012的另一端同时与第二RX数据接口以及第二TX数据接电连接。
需要注意的是，在进行数据交互时，当控制器30向电调101发送数据信息时，单一通信线1012的一端与第二TX数据接口相连接，另一端与第一RX数据接口相连；而当控制器30接收电调101发送的数据信息时，单一通信线1012的一端与第二RX数据接口相连接，另一端与第一TX数据接口相连接，从而有效地实现了控制器30与电调101之间的数据交互过程。
本实施例的多旋翼无人机1，通过单一通信线1012实现控制器30与每个电调101之间的数据交互，不仅保证了为每个电调101进行唯一编址操作，并且还简化了电路连接的复杂程度，无需增加硬件，可以极大的节约成本；从而有效地提高了多旋翼无人机1使用的安全可靠性，有利于市场的推广与应用。
以上各个实施例中的技术方案、技术特征在与本相冲突的情况下均可以单独，或者进行组合，只要未超出本领域技术人员的认知范围，均属于本申请保护范围内的等同实施例。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的相关装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得计算机处理器101(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、磁盘或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
