一种用于水电站巡检机器人的节能控制电路
技术领域
本实用新型涉及电子信息控制技术领域，具体涉及一种用于水电站巡检机器人的节能控制电路。
背景技术
水电站在经过十多年以上长期运行之后，主辅设备开始步入老化、劣变阶段，设备故障发生风险增高。如何保障发电设备正常运行并有效降低设备故障风险已成为当务之急。除了确保检修质量、及时更换老旧设备以外，对发电主辅设备定期巡检、及时发现故障缺陷隐患并处理也必不可少。传统的发电企业值班员人工巡检，受人员的生理、心理素质、责任心、外部工作环境、技能技术水平等影响较大，存在漏巡，缺陷漏发现的可能。同时，随着自动化程度提高、远方集控普及、向都市化水电发展的趋势及提质增效等要求，减少现场值班、巡检人员的需求也变得迫切。
因此，发电企业急需建立一套能检测水电站现场设备外观和温度、开关状态指示、红外图像等数据并进行设备状态分析的综合智能巡检系统。而在建立智能巡检机器人系统的核心就是需要一种可以自动控制的机器人，而机器人需要执行巡检过程中的各种动作，而每一个动作就需要耗费相应的电量，而本身机器人所携带的电源容量不可能无限增大，为了保证机器人的正常巡检就需要一种节能控制电路，降低机器人巡检过程中的电量消耗，从而延长机器人的巡检时间，保证机器人的正常巡检。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是：提供一种用于水电站巡检机器人的节能控制电路，降低机器人在巡检过程中的电量消耗，延长机器人的运行时间，保证机器人的正常巡检。
为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：
一种用于水电站巡检机器人的节能控制电路，包括电源G，与电源相连的总开关S1，与所述总开关相连的驱动控制电路、检测传感控制电路、执行控制电路，与所述总开关S1相连的I/O模块，以及与所述总开关S1相连并用于执行控制命令的且与所述I/O模块通讯相连的IPC程序模块；其中，所述I/O模分别与所述驱动控制电路、所述检测传感控制电路、所述执行控制电路通讯相连。
具体地，所述驱动控制电路包括与所述总开关S1相连的控制开关K1，与所述控制开关K1相连的急停开关S2，与所述急停开关S2相连且相互之间并联设置的驱动器Q1、驱动器Q2、驱动器Q3、驱动器Q4，以及与分别所述驱动器 Q1、所述驱动器Q2、所述驱动器Q3、所述驱动器Q4对应相连的电机M1、电机M2、电机M3、电机M4；其中所述驱动器Q1、驱动器Q2、驱动器Q3、驱动器Q4分别均与所述IPC程序模块通讯相连；所述控制开关K1与所述I/O模块通讯相连。
具体地，所述检测传感控制电路包括与所述总开关S1相连的控制开关K2，以及与所述控制开关K2相连且相互之间并联设置的云台模块YT、气体模块QT、雷达模块LD；其中，所述云台模块YT、气体模块QT、雷达模块LD均与所述 IPC程序模块通讯相连；所述控制开关K2与所述I/O模块通讯相连。
具体地，所述执行控制电路包括与所述总开关相连的控制开关K3，以及与所述控制开关K3相连且相互之间并联设置的存储模块ASM、风扇FS、声音模块SY；其中，所述存储模块ASM、风扇FS、声音模块SY均与所述PC程序模块通讯相连；所述控制开关K3与所述I/O模块通讯相连。
具体地，所述总开关S1与所述驱动控制电路之间设有用于保护电路的电路保护装置F1，所述总开关与所述检测传感控制电路和所述执行控制电路之间设有用于保护电路的电路保护装置F2。
与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：
本实用新型通过IPC程序控制模块与机器人设备上的耗能设备通讯相连，实时判断机器人设备上的耗能设备所处的工作状态，根据机器人设备上的耗能设备工作状态，由IPC程序控制模块下发命令给I/O模块，I/O模块通过数字量输出给控制开关K1、控制开关K2、控制开关K3，从而使控制开关K1、控制开关K2、控制开关K3进行通断的控制，将处于待机状态的耗能设备控制开关完全断开，从而减少待机设备的能耗，降低机器人的能耗，延长机器人的巡检时间，而在需要设备进行工作时，再通过IPC程序控制模块下发命令给I/O模块，从而连通控制开关，使机器人正常巡检。
附图说明
图1为本实用新型电路示意图。
其中，附图标记对应的名称为：
1-驱动控制电路，2-检测传感控制电路，3-执行控制电路。
具体实施方式
下面结合附图说明和实施例对本实用新型作进一步说明，本实用新型的方式包括但不仅限于以下实施例。
如图1所示：
一种用于水电站巡检机器人的节能控制电路，包括电源G，与电源相连的总开关S1，与所述总开关相连的驱动控制电路1、检测传感控制电路2、执行控制电路3，与所述总开关S1相连的I/O模块，以及与所述总开关S1相连并用于执行控制命令的且与所述I/O模块通讯相连的IPC程序模块；其中，所述I/O模分别与所述驱动控制电路1、所述检测传感控制电路2、所述执行控制电路3通讯相连。总开关S1对电源实现总的电路通断控制，以便与整体电路的控制，IPC 程序模块作设备运行状态的判定，并通过I/O模块的数字输出控制驱动控制电路1、检测传感控制电路2、执行控制电路3中的各耗能设备的电源通断情况，从而减少各控制电路中的能耗设备在待机状态下的能量消耗，从而减少机器人整体的能量消耗，延长机器人的巡检时间，保证电站的正常巡检。
本实施例中，驱动控制电路1包括与总开关S1相连的控制开关K1，与控制开关K1相连的急停开关S2，与急停开关S2相连且相互之间并联设置的驱动器Q1、驱动器Q2、驱动器Q3、驱动器Q4，以及与分别驱动器Q1、驱动器Q2、驱动器Q3、驱动器Q4对应相连的电机M1、电机M2、电机M3、电机M4；其中驱动器Q1、驱动器Q2、驱动器Q3、驱动器Q4分别均与IPC程序模块通讯相连；控制开关K1与I/O模块通讯相连。四个驱动器分别对应机器人的四个行进车轮，机器人在不做行进的动作时，将驱动控制电路1中的控制开关K1进行断开，从而避免四个驱动器待机时的能量消耗。
检测传感控制电路2包括与总开关S1相连的控制开关K2，以及与控制开关K2相连且相互之间并联设置的云台模块YT、气体模块QT、雷达模块LD；其中，云台模块YT、气体模块QT、雷达模块LD均与IPC程序模块通讯相连；控制开关K2与I/O模块通讯相连。云台模块YT中包含用于拍摄的云台相机，气体模块QT中包含用于检测周边气体的四合一检测仪、检测温度的温度传感器、检测湿度的湿度传感器等，雷达模块LD包含用于探测机器人周围障碍物的雷达装置等；检测传感控制电路2中的个能耗设备，通过控制开关K2进行通断的控制，控制开关K2的指令由各能耗设备的实时工作情况反馈至IPC程序模块，并由IPC程序模块下发指令给I/O模块，由I/O模块的数字输出控制所述控制开关K2的通断，减少检测传感控制电路2中各能耗设备的待机能耗。
执行控制电路3包括与总开关相连的控制开关K3，以及与控制开关K3相连且相互之间并联设置的存储模块ASM、风扇FS、声音模块SY；其中，存储模块ASM、风扇FS、声音模块SY均与PC程序模块通讯相连；控制开关K3 与I/O模块通讯相连。同理，执行控制电路3中的能耗设备存储模块ASM、风扇FS和声音模块SY将实时工作情况反馈至IPC程序模块，并由IPC程序模块下发指令给I/O模块，由I/O模块的数字输出控制所述控制开关K3的通断，减少执行控制电路3中各能耗设备的待机能耗。
为了避免电路中出现过载或者断路等异常情况，在总开关S1与驱动控制电路1之间设有用于保护电路的电路保护装置F1，总开关与检测传感控制电路2 和执行控制电路3之间设有用于保护电路的电路保护装置F2，电路保护装置F1 和电路保护装置F2在各自的控制电路出现过载等异常情况时，实现自动断路保护，提高电路运行的安全性。
上述实施例仅为本实用新型的优选实施方式之一，不应当用于限制本实用新型的保护范围，但凡在本实用新型的主体设计思想和精神上作出的毫无实质意义的改动或润色，其所解决的技术问题仍然与本实用新型一致的，均应当包含在本实用新型的保护范围之内。
