高速牙刷机械手
技术领域
本实用新型涉及牙刷的生产领域，尤其涉及刷柄的输送装置。
背景技术
在牙刷的生产过程中，植毛工序是必不可少的工序，牙刷植毛一般是在自动植毛机上完成的，而在植毛机上进行植毛时，必须要将一支支牙刷柄面朝上放进自动植毛机上的夹具里。目前绝大多数牙刷生产企业是通过手工方式将牙刷柄放进自动植毛机上的夹具里的。这种方式由于工人劳动强度大、人工劳动力成本高，所以开始研发自动送料的机器，将杂乱的刷柄放在上料输送带上，由上料输送带将刷柄输送至搓板机构上，气缸向一侧推将刷柄靠边，向前输送，刷柄掉至卡槽内，再一支一支向前输送，并检测刷柄的正反面和头尾，进行正反面旋转，或头尾旋转，将刷柄头、尾以及正、反而整理成相同状态，再通过机械手向下、向上、平移、向下送于植毛机处，进行植毛。这种结构的机械手输送一支刷柄完成输送的时间要2.8秒左右，效率低。
发明内容
本实用新型的目的是为了克服现有技术的不足，提供一种速度快、效率高的高速牙刷机械手。
本实用新型的目的是这样实现的：高速牙刷机械手，包括固定板，固定板上连接初次输送机构和二次输送机构；所述初次输送机构包括第一支架，第一支架与固定板固定连接，在第一支架上支撑第一旋转轴，第一旋转轴连接第一旋转臂，在第一旋转臂上安装第一夹爪缸，第一夹爪缸连接一对第一夹爪，一对第一夹爪在第一旋转臂的带动下旋转；所述二次输送机构包括铰座和第二旋转臂，铰座上支撑第二主动轴，第二旋转臂的一端与第二主动轴连接，第二旋转臂的另一端支撑第二从动轴，第二从动轴与第二主动轴平行布置，第二从动轴连接气缸座，气缸座连接第二夹爪缸，第二夹爪缸连接一对第二夹爪，一对第二夹爪在第二旋转臂的带动下旋转，一对第二夹爪的始端位置对应着一对第一夹爪的终端位置。
本实用新型的第一旋转轴转动带动第一旋转臂旋转，第一夹爪缸驱动一对第一夹爪张开、收缩；第二主动轴转动，带动第二旋转臂旋转，第二夹爪缸驱动一对第二夹爪张开、收缩。
工作时，一对第一夹爪将刷柄从前一道工序上夹持住，旋转90度后对准一对第二夹爪的始端位置，刷柄由一对第二夹爪夹持，再由第二旋转臂旋转至植毛机处进行植毛。本实用新型通过两次旋转输送的方式，提高了工作效率。避免了以往机械手向下、向上、平移、向下的输送方式，改进前输送一支刷柄要2.8秒，改进后输送一支刷柄只需1.8秒，速度快。
为了方便调节第一夹爪缸和第一夹爪的位置，所述初次输送机构还包括第一气缸和直线导轨，第一气缸的缸筒连接在第一旋转臂上，第一气缸的活塞杆连接前行固定板，前行固定板与所述第一夹爪缸连接；所述直线导轨与第一旋转臂连接，直线导轨与第一气缸的活塞杆平行布置，第一夹爪缸与直线导轨连接。
本实用新型的第一旋转轴远离第一旋转臂的一端连接第一从动轮，在所述第一支架上连接步进电机，步进电机的输出轴连接第一主动轮，第一主动轮与第一从动轮通过第一皮带传动连接。
为了方便调整二次输送机构的位置，在所述固定板上通过螺栓连接一块移动板，在移动板上设置调节孔，螺栓穿置在调节孔内，所述铰座连接在移动板上。
本实用新型的第二主动轴的一端连接伺服电机，在第二主动轴上连接第二主动轮，在所述第二从动轴上连接第二从动轮，第二从动轮与第二主动轮通过第二皮带传动连接。
为了方便检测第二旋转臂的位置，在所述移动板上连接接近开关，接近开关检测第二旋转臂的位置，接近开关的信号输出端连接在伺服电机的控制电路上，通过检测第二旋转臂的位置来控制伺服电机的转动。
为了方便调节第二夹爪缸的位置，所述第二从动轴连接第二导轨，第二导轨上滑动连接第二滑块，第二滑块与所述气缸座连接。
附图说明
图1为本实用新型的第一夹爪在始端位置、第二夹爪在在始端位置的结构示意图。
图2为本实用新型的第一夹爪在终端位置、第二夹爪在始端位置的结构示意图。
图3为本实用新型的第一夹爪在始端位置、第二夹爪在终端位置的结构示意图。
图4为图3的左侧立体图。
具体实施方式
如图1－4所示，高速牙刷机械手，包括固定板3，固定板3上连接初次输送机构1和二次输送机构2。
初次输送机构1包括第一支架4、第一旋转轴5、第一旋转臂6、第一夹爪缸9、一对第一夹爪11。第一支架4与固定板3固定连接，在第一支架4上连接步进电机28，在第一支架4上支撑第一旋转轴5，第一旋转轴5与步进电机28的输出轴平行布置，步进电机28的输出轴连接第一主动轮29，第一旋转轴5的一端连接第一从动轮31，第一主动轮29与第一从动轮31通过第一皮带30传动连接。
第一旋转轴5远离第一从动轮31的一端连接第一旋转臂6，在第一旋转臂6上连接第一气缸7和直线导轨8，第一气缸7的活塞杆和直线导轨8的导轨均横向布置。第一气缸7的活塞杆连接前行固定板10，在直线导轨8的滑块上连接第一夹爪缸9，第一夹爪缸9与前行固定板10连接。第一夹爪缸9连接一对第一夹爪11，一对第一夹爪11在第一旋转臂6的带动下旋转。
二次输送机构2包括铰座14、第二旋转臂20、第二夹爪缸25、第二夹爪26。在固定板3上通过螺栓连接一块移动板12，在移动板12上设置调节孔13，螺栓穿置在调节孔13内，铰座14连接在移动板12上。
铰座14上支撑第二主动轴15，第二主动轴15的一端连接伺服电机17。第二旋转臂20的一端与第二主动轴15连接，第二旋转臂20的另一端支撑第二从动轴21，第二从动轴21与第二主动轴15平行布置，在第二主动轴15上连接第二主动轮16，在第二从动轴21上连接第二从动轮19，第二从动轮19与第二主动轮16通过第二皮带18传动连接。
第二从动轴21连接第二导轨22，第二导轨22上滑动连接第二滑块23，第二滑块23连接气缸座24，气缸座24连接第二夹爪缸25，第二夹爪缸25连接一对第二夹爪26，一对第二夹爪26在第二旋转臂20的带动下旋转。一对第一夹爪11的始端位置对应着前一道工序，一对第一夹爪11的终端位置对应着一对第二夹爪26的始端位置，一对第二夹爪26的终端位置对应植毛机。
在移动板12上连接接近开关27，接近开关27检测第二旋转臂20的位置，接近开关27的信号输出端连接在伺服电机17的控制电路上。
