用于屠宰蟹的设备和方法
技术领域
本发明公开了一般涉及动物屠宰设备的主题，并且更特别地涉及用于从蟹去除甲壳、颚和尾部的蟹屠宰设备。更具体地，本发明涉及一种用于自动屠宰蟹的方法和设备，通过将不含肉的部分(例如甲壳、颚和尾部)从蟹上并且更具体地是从通常活着的蟹屠体上分开，以便于含肉的部分(例如腿区和肩区)可以回收以进一步处理。相应地，我们还可以谈到用于分割蟹的方法和设备。
背景技术
所捕获的海蟹的处理很大程度上是人工过程。蟹具有中央体块，该中央体块设置于称为甲壳的背部或顶部和称为骨板的腹部或底部之间。蟹的前端包括具有口部，该口部带有位于下方的颚。腿从肩区侧向伸出，在所述中央体块的每一侧形成一簇。换句话说，蟹具有屠体，即一种具有含内脏的中央体块的基体，腿排列在该屠体的两侧。在称之为背的顶侧，生长有甲壳，其保护所述中央体块。在称之为腹的下侧，生长有骨板，其同样保护所述中央体块。
蟹的人工处理需要工人将该动物的靠近各肩部的多条腿收拢并抓在手里并对蟹定向，由此所述甲壳面向着上方且前端远离着所述工人。所述工人向前猛推蟹，驱使附在固定结构上的长钉进入蟹的嘴部，分开甲壳和内脏。在相同的动作中，工人使其手向下，将各个腿簇从所述中央体块上分开。所述腿簇和肩部包括所需的肉并可以被转送以进一步处理。所述甲壳和尾部被丢弃。
人工屠宰蟹本身产生了低效率，这种低效率对生产力和产量有影响。生产力受到工人能够处理蟹的速度的影响。产量的影响取决于每个肩部上留下的废料、在处理期间不当去除的肉和从所述簇中分开的腿。特别是，当屠宰蟹时生产力和质量取决于工人各自的诀窍和经验。生产力进一步受糟糕的人体工程学的负面影响。
用于从蟹去除甲壳、颚和尾部的蟹屠宰机包括随蟹经过屠宰工具时转动以卡合甲壳和尾部的工具。所述蟹被连接于所述传送机的、体两侧的腿上的夹紧臂夹在鞍座中，并且所述传送机将所述蟹从所述屠宰机后部向前推进至所述屠宰机前部的工具。通过用臂夹着从甲壳每一侧向外延伸的腿，将所述甲壳向上定向，以及在向前的位置上定向所述蟹，所述鞍座固定用于处理的所述蟹。换句话说，随着所述骨板向下、甲壳向上以及所述腿侧向突出，所述蟹借助于所述鞍座中或鞍座上的夹紧臂被夹紧，以使得当所述具有其屠体即被甲壳和骨板保护的体块的蟹暴露于所述鞍座上时，所述腿被固定在两侧，从而可以使所述屠宰工具能够到达。在所述鞍座上，所述蟹在夹紧位置将头部在运输方向T上朝前放置。
从美国专利US 5,401,207中已知一种具有独立权利要求1的前序部分尤其也具有独立权利要求6的前序部分的特征的设备，并且也已知一种具有独立权利要求14的前序部分的特征的方法。在前述美国的说明书中所述的设备具有作为屠宰机构的星轮，其作为唯一的屠宰工具被旋转驱动，绕中心轴转动。所述星轮包括设置在轴上的六个臂，所述六个臂被均匀分布在所述轴的外围并呈放射状向外延伸。所有的六个臂被完全相同地设计并在它们的自由端具有以下构造，该构造作为通用的工具，使得除了尾部，尤其是还可以从蟹屠体去除具有颚的甲壳。为此，所述臂在其自由端设计为均具有确保去除所述甲壳也因此确保去除尾部的(横向于运输方向T的)宽度。
所述星轮可以从缩回的位置移出并移入推进位置以及再移回。为了屠宰所述蟹，所述星轮持续绕转动轴转动并且随着其中一个臂在所述推进位置先遇到所述甲壳并在所述甲壳卡合时去除它。更精确地，所述臂之一用其自由端在所述甲壳下方的颚的区域中夹紧甲壳，并且一方面由于所述星轮的持续转动以及另一方面由于所述蟹在相反方向上运输，所述臂之一从所述蟹屠体撕下甲壳。然后所述星轮被移入所述缩回位置从而释放所述蟹屠体。随后，所述星轮被再次移入推进位置，以使得由于所述星轮的转动所述臂之一用其自由端从所述蟹屠体撕下所述尾部。
用于屠宰蟹的已知的设备和方法具有的缺点在于，它们只能达到有限的回收的肉的功效和产量。另外，由于具有呈放射状突出的臂的星轮，所述已知的设备需要大的结构形式。因为为了去除所述甲壳，以最宽的必要方式来设计所述臂，所以在用相同的工具去除尾部时，首先一方面会降低产量，因为来自前述(腿/肩部)簇的肉也被撕掉，并且另一方面该唯一的工具必然得有大尺寸，从而可能会损坏终端产品。
发明内容
这产生了提供一种简单紧凑的用于以保护产品的方式屠宰蟹的设备的目的，所述设备确保最大产量和高效。进一步地，该目的在于提出相应的方法。
根据本发明，这一目的通过具有权利要求1的所有特征或权利要求6的所有特征的设备所实现。
所述蟹首先遇到测量装置，该测量装置确定所述甲壳前部相对于所述鞍座前部的位置以及在甲壳前部和甲壳后部之间的距离。在所述蟹遇到工具之前测量鞍座中的每只蟹使得所述蟹屠宰机可以计算工具的移动时机安排从而准确而有效地将甲壳和尾部从所述蟹去除。换句话说，通过查明几何结构也就是例如尤其是从前部的前缘到后部的后缘的长度，所述测量装置查明和/或确定所述蟹的位置和/或尺寸。可以通过对这些数据和信息的认知，可靠及精确地控制所述工具。
特别优选地，实现这一目的并被设计和设置用于自动屠宰蟹的设备包括传送元件和控制单元，该传送元件具有至少一个鞍座、测量装置以及用于屠宰所述或每只蟹的机构，该鞍座用于沿着传输路径保持和引导蟹，所述测量装置用于查明和/或确定所述蟹的位置和/或尺寸，所述用于屠宰所述或每只蟹的机构沿所述或每只蟹的传输方向T上的传输路径设置，该控制单元用于依据被查明和/或确定的数据和信息控制所述屠宰机构，其中所述设备的区别在于，所述屠宰机构包括至少三个分离工具，其中至少两个被设计和设置为可彼此独立地枢转。由于提供三个分离工具的事实，每个工具可以对应于其各自的功能设计和设置，以便能够增加产量以及实现低损坏或无损坏的屠宰。由于根据本发明的所述屠宰机构的设计，进一步实现了紧凑的机构。进一步地，所述至少三个工具的至少两个的独立枢转性确保了，当屠宰蟹时可以实现最优化的屠宰顺序，从而提高所述设备的生产力(效益)。
有利地，分别绕横向于所述传输方向T延伸的轴I,II,III，彼此独立可枢转地设计和设置所述屠宰机构的所有三个工具。通过所述屠宰机构的所有三个工具的各自可枢转性，确保了甚至更加精确和可靠的屠宰。
一种优选的改进方案特征在于，除此之外，用于切割所述蟹的骨板的刀在传输方向上设置在所述屠宰机构之后。通过这样的刀，被屠宰的蟹可以被快速而精确地分成两个所需要的具有肉的腿簇，以进一步提高生产力。
有益地，所述屠宰机构的多个工具被区别地设计并连续发生与所述蟹的有效连接，以使得逐步的屠宰过程可以实施。由于根据发明的所述三个工具的设置和设计,确保了有效率和准确的屠宰。所述工具的不同设计是由于其不同功能，从而确保蟹的待回收部分的最大产量和最大保护。
一种尤其有利的改进方案的特征在于，能够使得与所述蟹进行有效连接的所述屠宰机构的所述第一工具是屠宰臂，所述屠宰臂可以被控制围绕轴I向上枢转在与蟹的传输方向T相反的方向上枢转出下方等待位置并再次返回，其中所述屠宰臂被设计和设置用来从蟹屠体上拆解甲壳和颚臂。专门针对拆解甲壳的所述第一工具的设计和设置保证了将所述甲壳从蟹屠体上可靠拆解。换句话说，所述屠宰臂的设计和设置确保了，所述甲壳至少部分地从内脏可靠和精确地拆解，以使得所述甲壳相对于所述蟹屠体被抬起。只具有单一功能的工具，由于其可枢转性，放置在所述蟹的传输路径中，并因此只有当需要屠宰操作时与所述蟹有效连接。一旦实施了所述屠宰操作，所述工具就与所述蟹脱离，以使得后者可以以无碰撞方式沿着传输路径在下一工具的方向上传输。
有利地，能够发生与所述蟹的有效连接的所述屠宰机构的第二工具是甲壳角，该甲壳角伸入到蟹的运输路径中，随着蟹在运输方向T上的运输，而使得所述甲壳角必然地被引入蟹屠体和已拆解甲壳之间，其中所述甲壳角被设计和设置用来保持已拆解的甲壳和蟹屠体之间的距离张开。这个可替换的固定的或可移动的工具以简单可靠的方式确保了所述甲壳和固定于所述鞍座的蟹屠体之间的缝隙保持打开，直到所述第三工具与所述蟹有效连接,所述缝隙由前面所描述的第一屠宰操作形成。换句话说，所述第二工具形成一种用于卡合所述第三工具的占位器。因此，所述屠宰操作可以总体上被优化，由此提高了生产力和产量。而且，这一实施方式产生了所述设备的特别紧凑的结构形式。
一种尤其优选的实施方式的区别在于，能够发生与所述蟹的有效连接的所述屠宰机构的所述第三工具是尾部去除器，所述尾部去除器可以被控制围绕轴III向上枢转,在蟹的传输方向T相反的方向上枢转出下方等待位置并再次返回，其中所述尾部去除器被设计和装配用来从蟹屠体上完全分离所述甲壳和尾部。这进一步增强了前面所提到的优势。
一种设备被证明是特别有益的,其特征在于，所述第三工具被设计为，在宽度上即在横向于所述或每只蟹的所述运输方向T的方向上，小于所述第一工具。通过这种适配于各自功能的工具的单独设计，确保了一方面，与只需施加小的力和接触表面的区域或操作中所使用的工具相比，在需要施加必要的力和接触面的区域或操作中可以使用更宽的工具,例如,与当分离尾部时使用的工具相比，当拆解所述甲壳时可以使用更宽的工具。因此，本发明的实施方式使得对于待回收的所述(腿/肩部)簇来说，蟹屠宰的低损坏或无损坏能够实现。
所述蟹遇到的所述第一工具是屠宰臂。所述屠宰臂从所述屠宰机的前部向后延伸，并向上移动以从所述中央体块分离所述甲壳和颚。当所述鞍座转动所述蟹至其与屠宰臂卡合时，所述甲壳的前缘移动到所述臂的尖端上。所述测量装置已经确定了所述甲壳前部的位置，并且已经计算了所述甲壳的前缘会被定位在所述屠宰臂的头部上方的时间。当所述甲壳的前缘到达第一计算位置时，所述屠宰臂快速向上移动，干净地从所述蟹拆解所述甲壳和颚。随着所述鞍座继续向前移动，所述松动的甲壳保持与所述蟹的后部连接，并且所述甲壳遇到从所述屠宰机前部向后延伸的甲壳角。所述甲壳角卡合所述甲壳的下侧，把它向上抬起而离开所述蟹屠体，使所述尾部去除器可以到达所述屠体。
所述尾部去除器从所述蟹屠体上去除所述甲壳和尾部。所述尾部去除器从所述屠宰机的前部向后延伸，并向上移动以从所述蟹屠体上分离所述甲壳和尾部。当所述鞍座转动所述蟹经过所述尾部去除器的尖端时，所述测量装置已经确定了所述甲壳后部的位置，并已经计算了所述甲壳尾部会定位为邻接所述尾部去除器的尖端的时间。当所述蟹到达所述第二计算位置时，所述尾部去除器快速向上移动，干净地从所述腿簇和骨板拆解所述甲壳和尾部。所述甲壳和尾部从所述屠宰机的底部运出。
当所述鞍座将所述骨板推进与切割骨板的骨刀卡合时，所述腿保持固定在所述鞍座中，把所述腿簇分离为相对的半部。所述鞍座和所述半部朝向所述屠宰机的后部移动，在此处所述夹紧臂打开，将所述腿簇落到所述屠宰机的下方以进行进一步处理。
所述目的还通过权利要求14的用于自动屠宰蟹的方法来实现，包括以下步骤：通过传送元件沿着传输路径在传输方向T上传送所述或每只蟹，其中所述或每只蟹在传输过程中在鞍座上被保持和引导；在沿着所述传输路径的传输过程中，通过测量装置查明和/或确定所述蟹的位置和/或尺寸；并且随后借助屠宰机构,在沿着所述传输路径的传输过程中屠宰所述或每只蟹,其中根据先前查明和/或确定的数据和信息，所述屠宰机构通过控制单元控制，并且其特征在于，每只蟹的屠宰由三个分开的工具实施，所述工具中的至少两个从等待位置枢转出来进入对蟹产生作用的区域中并再次返回，以实施所述屠宰操作。
有利地，所述屠宰机构的至少三个不同工具的每一个均只发生单一一次与待屠宰的每只蟹的有效的连接。在所述星轮中相同的工具用其完全相同的臂与所述蟹进行若干次接触从而从所述蟹屠体上首先分开所述甲壳然后分开尾部，与转动的星轮相反，根据本发明，每个工具配备各自的功能，以使得用于单次与所述蟹接触的独立的工具被提供用于每个功能。
可选地,本方法通过以下方式被改进:所述屠宰机构的三个工具中的每一个，均可以绕其自己的横向于运输方向T延伸的轴I,II,III枢转，从其与蟹脱离的等待位置枢转出来进入所述工具与蟹卡合的工作位置中，再返回。
优选地，按步骤地进行所述甲壳、颚臂还有尾部从蟹屠体上的拆解和去除，其中首先通过第一工具尤其是屠宰臂从蟹屠体拆解所述甲壳和所述颚臂，然后通过另一工具尤其是尾部去除器从蟹屠体完全分离所述甲壳和尾部。
尤其优选地，通过借助于所述第一工具拆解甲壳而产生的所述甲壳和所述蟹屠体之间的距离由另一工具尤其是甲壳角来保持张开，直到用于完全去除甲壳和尾部的工具被引入到蟹屠体和被拆解的甲壳之间的距离中。
有利地,所述屠宰机构的工具可以单独控制并彼此独立，其中根据被查明和/或确定的蟹的位置和/或其尺寸的数据和信息，彼此匹配的所述工具能够移动为与所述蟹卡合以及与蟹脱离。
优选地，在所述测量装置识别所述鞍座上蟹的不正确定位的情况下，所有工具与所述蟹脱离。这为所有的蟹实现了最佳化屠宰结果。
结合本发明的设备，所引导的优势已经被详细描述，所述设备尤其适用于实施所述方法，为避免重复请参考相应的段落。
附图说明
本发明的设备的进一步有益和/或有利的特征和改进方案以及本发明的方法的优选方法步骤从属权利要求和说明书中体现。参考附图，更加详细地说明本发明的一种特别优选的实施方式。
附图构成了本说明书的一部分并包括所公开主题的示例性实施方式并说明了该主题的各种目的和特征。
图1是体现了所公开主题原理的蟹屠宰机的立体图。
图1a是图1的线条图。
图2是传送机系统和鞍座中的蟹的平面图。
图2a是图2的线条图。
图3是所述蟹屠宰机的前部的截面正视图。
图4是所述蟹屠宰机的前部的截面正视图。
图5是所述蟹屠宰机的截面正视图。
图6是靠近所述屠宰臂的鞍座内蟹的立体图。
图7是屠宰臂从所述蟹上至少局部地拆解了所述甲壳和颚之后的蟹屠体的立体图。
图8是具有与所述甲壳下侧卡合的甲壳角的蟹屠体的立体图。
图9是靠近尾部去除器的蟹屠体的立体图
图10是尾部去除器从所述屠体上分离了所述甲壳和尾部之后的蟹屠体的立体图。
图11是带着被拆解的甲壳和尾部的蟹屠体的立体图。
具体实施方式
按照所需要的，在此公开所述已公开的主题的详细的方面；然而，需要理解的是，所公开的方面仅仅是所公开主题的示例，其可以以各个形式来体现。因此，在此所公开的特定结构和功能的细节不应作限制性理解，而仅仅作为权利要求书的基础以及作为教导本领域技术人员如何以实质上任何适当的具体结构对本公开技术进行多样性应用的代表性基础。
以下所描述的特征和改进方案代表优选的实施方式，其可以单独实施或彼此结合实施。明显指出的是，被概括在权利要求书和/或说明书中的或在共同实施方式中描述的特征还可以以功能上独立的方式进一步改进以上所述的设备。同样的技术方案适用于以下进一步描述的方法。
使腿簇从体块中自动去除的蟹屠宰机增加了每小时所处理的蟹的数量并增加了从所处理的蟹中拿出的肉的产量。参考图1，蟹屠宰机102包括安装在框架104上的壳体106。从所述框架104下垂的支架122在整个表面120上支承所述蟹屠宰机102。换句话说，所述蟹屠宰机102(以下还被称为用于自动屠宰蟹的设备)包括所述壳体106，其具有形成所述支架122的腿，以使得在离所述地面120一定距离处设置所述壳体106，所述蟹屠宰机102站立在所述地面120上。
整个蟹152在入口124被引入到所述屠宰机102的前部，并且所述被宰割的腿簇162在出口126退出所述屠宰机102。操作员引导所述入口124区域中优选地活的蟹152进入所述设备102，其中在所述出口126区域中从所述设备102卸下待被回收的腿簇162。术语“前部”取决于观察角度，并且可以同样适当地指“后部”。换句话说，该术语是可以互换的。
所述屠宰机102内部的机械操作将所述腿簇162从所述蟹152的中央体块154上分离。参考图2，传送机系统202推进所述蟹152经过从所述蟹152上移除甲壳156和尾部160的工具。所述传送机系统202包括一个或多个安装在带系统203上的鞍座212。所述带系统203包括安装在形成轨道211的链208上的板210。所述轨道211围绕相对立的前圆形链齿轮和后圆形链齿轮204、205行进，并且该轨道211具有上方道和下方道。在一种实施方式中，所述后链齿轮205被安装在后轴207上。所述后轴207在第一和第二侧壁108、110之间延伸，并且由马达234驱动该轴207相对于所述框架104以特定速率转动所述后链齿轮205。所述马达234由合适的电源供电。在一种实施方式中，所述马达234是由电动电源供电的电动机。所述前链齿轮204被安装在前轴206上。所述前轴206在第一和第二侧壁108、110之间延伸，并且可旋转地安装在所述框架104上。优选地，所述设备102相应得具有作为传送元件的公转传送链以形成所述传送机系统202，所述链绕至少两个链齿轮204、205被循环引导。所述从动(后)链齿轮205被设置在入口124的区域中。所述同步的(前)链齿轮204被设置在相对侧，远离入口124。所述链齿轮204面向所述屠宰机构，其工具或自由端在端部区域中面向所述链齿轮204。
因此所述传送链形成上方股和下方股，在上方股上，还没被屠宰的蟹152被定位和固定在所述鞍座212上，其中其甲壳156指向上方,头部向前；在下方股上，运输已被屠宰的蟹152或其留下来的多个部位,其中其骨板指向上方。所述链齿轮204、205被设置在安装于框架104的侧壁108、110的所述轴206、207上，以使得所述链齿轮204、205可相对于所述固定的框架104旋转。所述轴206、207基本上水平且横向于运输方向T而延伸。
所述轴206具有沿着垂直于轴206的线向上延伸通过屠宰机102顶部的零位置，由此所述轴206的一个整转将两个连续鞍座212的中央移到了该零位置。换句话说，从一个鞍座212的鞍座中间到相继的鞍座212的鞍座中间的距离基本对应于所述链齿轮204的圆周。
所述鞍座212一般包括由第一部分214和相向的第二部分226形成的平台。所述蟹152被操作员放置在所述屠宰机102的后部(或前部)的鞍座212中。所述第一部分214包括带着第一端部216的基座215，该第一端部216具有可枢转安装在其上的第一臂218。所述第一臂218形成用于防止蟹152向前移动的第一止动件220。所述第二部分226包括带着第一端部228的基座227，该第一端部228具有可枢转安装在其上的第二臂230。所述第二臂230形成用于防止蟹152向前移动的第二止动件232。
通过将靠近各肩部164的蟹152的多条腿166收拢到各手中并对蟹152定向，所述操作员将蟹152放置在鞍座212中，由此使得所述甲壳156面朝上，所述前端部远离所述操作者。所述甲壳156被定位于所述第一和第二臂218、230之间，并且该甲壳156在所述臂218、230之间经过，其中多条腿166的簇在基座215、227和臂218、230之间经过，将所述蟹152固定于所述传送机系统202。垫222、234将所述腿166固定在所述鞍座212内并避免对腿166的损坏。
参考图3-5，所述蟹152沿着所述上方道向所述工具推进，首先经过测量装置252。所述测量装置252被设置在上方股区域中。所述测量装置252用于查明和/或确定所述蟹152的位置和/或尺寸。所述测量装置结合所述第一轴206的零位置，确定每个鞍座212上甲壳156的前缘和后缘的位置，控制所述工具的随后的运动，以实施在所述被测量的甲壳156上的操作。所述甲壳156的前部的位置确定了工具对蟹152作用的时机。在一种实施方式中，所述测量装置252使用第一臂254来确定所述甲壳156后部相对于所述零位置的位置，使用第二臂264来确定所述甲壳156前部相对于所述零位置的位置。每个所述第一臂254和第二臂264从在蟹152的路径前部的轴向下垂。每个所述臂254、264具有已知的长度，带有离所述轴已知距离的尖端。每个轴相距已知的距离。所述第一臂254被用于检测甲壳156的后部的位置，而第二臂264被用于检测甲壳156的前部的位置。当所述第一臂254遇到所述甲壳156的前部时，该臂绕所述轴向前枢转。当甲壳156的前部推进经过该第一臂254并接触所述第二臂264时，所述第二臂264绕所述轴向前枢转，而所述轴的运动被近距离传感器(proximitysensor)登记。当甲壳156的前部接触第二臂264以及第一臂254在甲壳的后部放下时的时机确定了甲壳156的前部和甲壳156的后部在鞍座212上的位置以及甲壳156的长度。然而作为替换，其他测量系统、传感器、摄像头或类似物也可以用于检测和/或计算甲壳的位置和/或几何结构特别是长度。提供控制单元(没有明确示出)，依据被查明和/或确定的数据和信息，来控制所述工具。
相对于所述测量装置252的第一和第二臂254、264的轴的位置、所述轴206的位置以及所示传送机202上的每个鞍座212的中间，位于所述屠宰机102端部的处于静止的工具的端部位置是已知的。在所述蟹152遇到所述测量装置252之后，所述鞍座212向所述工具推进蟹152。所述工具包括屠宰臂302、甲壳角402和尾部去除器502。因此所述屠宰机构被设置在从上方股向下方股的传送链的偏转点区域中。在这个区域，所述蟹152的头部就在从上方股向下方股偏转之前就指向设置在端面的所述屠宰机构的方向上的运输方向T。换句话说，在运输路径区域中所述屠宰机构的工具做好准备，在该运输路径区域中蟹152的头部被定向为暴露于并且自由接收所述屠宰机构的工具。
所述屠宰机构包括至少三个分离工具，其中至少两个被设计和设置为可彼此独立地枢转。实际上，在所示的实施方式中，恰恰是三个工具形成了屠宰机构。可选地，两个工具被设计和设置为均可彼此独立地围绕轴I、III枢转，其中所述轴I、III横向于运输方向T延伸。然而优选地，所有的三个工具被设计和设置为均可彼此独立地围绕轴I、II、III枢转，其中所有的轴I、II、III水平定向并横向于运输方向T延伸。
如附图所示，所述屠宰机构的工具被有区别地设计和设置。可以使所述工具连续地优选主动地发生与所述蟹152的有效连接，在个别情况例如涉及甲壳角402的情况下也可是被动地发生与所述蟹152的有效连接，以便可以实施逐步的屠宰过程。这意味着每个工具为其特定的功能分别配置。
能够发生与所述蟹152的有效连接的所述屠宰机构的第一工具是屠宰臂302，根据所述屠宰臂302被设计和设置用来从蟹屠体上拆解甲壳156和颚臂，所述屠宰臂302可以被控制围绕轴I向上枢转，在与蟹152的传输方向T相反的方向上枢转出下方等待位置并再次返回。
能够发生与所述蟹152的有效连接的所述屠宰机构的第二工具是甲壳角402，根据所述甲壳角被设计和设置用来保持已拆解的甲壳和蟹屠体之间的距离是打开的该甲壳角伸入到蟹152的运输路径中，随着蟹152在运输方向T上的运输而使得所述甲壳角402必然地被引入蟹屠体和已拆解甲壳156之间。
能够发生与所述蟹152的有效连接的所述屠宰机构的第三工具是尾部去除器502，根据所述尾部去除器被设计和设置用来从蟹屠体上完全分离所述甲壳和尾部,所述尾部去除器可以被控制围绕轴III向上枢转，在与蟹152的传输方向T相反的方向上枢转出下方等待位置并再次返回。
可选地，所述设备102的工具尤其在其自由端区域中彼此互不相同。例如，在宽度上即在横向于每只蟹152的所述运输方向T的方向上，第三工具即尾部去除器502被设计为小于所述第一工具即所述屠宰臂302。
图6-11示出了遇到所述工具的蟹152。所述蟹152首先遇到所述屠宰臂302。所述屠宰臂302将甲壳156和颚157从所述中央体块154上分离。当鞍座212到达屠宰机102的前部时，接着所述前链齿轮204的弯曲之后，蟹向下移动。所述第一臂218经过被可旋转连接于安装座225的第一轮224之下，所述第二臂230经过被可旋转连接于安装座237的第二轮236之下。所述轮224、236将蟹152保持在鞍座212中，防止所述屠宰臂302的作用使蟹152从鞍座212中弹出。
所述屠宰臂302从所述屠宰机102的前部向后朝向蟹152延伸。所述屠宰臂302从第一端304向第二端318延伸，其中所述第二端318形成头部306。所述第一端304绕连接于框架104的安装座324枢转。在一种实施方式中，连接件326在一端附连于所述臂302，在相对一端附连于致动器，用于使所述臂302绕所述安装座324向上向下枢转。在一种实施方式中，所述致动器在所述安装座324处连接至所述安装臂302以移动该安装臂302。所述头部306卡合到甲壳156和颚157的下侧，将他们从中央体块154上断开。在一种实施方式中，所述头部306具有带初级延伸部308的狭长体以及一对相毗邻的次级延伸部310。所述初级延伸部308从所述臂302向上延伸，开始于宽基座终结于窄点。所述次级延伸部310从所述臂302向上延伸，在所述初级延伸部308的尖端的高度下方，开始于宽基座终结于窄点。所述初级延伸部308卡合所述甲壳156，所述次级延伸部310在口部两侧卡合所述颚157。
在使用中，使用所述测量装置252的测量结果、所述鞍座212的位置和所述轴206的旋转，通过微处理器执行计算而获知推进中的蟹152的所述甲壳156前部的位置。当所述鞍座212开始围绕前链齿轮204向下移动时所述屠宰臂302在第一位置，将所述甲壳156推进到所述头部306上(图6)。在第一位置的所述头部306相对于所述鞍座212的位置是已知的。当所述鞍座212到达第一计算位置，从而所述甲壳156相对于所述头部306被定位时，所述臂302从所述第一位置(图3和图6)向上移动到第二位置(图4和图7)，将所述头部306与所述甲壳156和所述颚157的下侧卡合，将所述甲壳156和所述颚157从所述中央体块154上分离。在所述蟹152屠体向下运动的基础上，所述臂302向上的运动使所述甲壳156向上移动。换句话说，一旦所述甲壳156的前缘被设置在所述屠宰臂302的头部306之上，所述屠宰臂302刚好围绕所述枢转轴I向上枢转出所述下方等待位置，使得由于一方面所述蟹152和另一方面所述屠宰臂302的相对运动，所述甲壳156和所述颚臂157可以从所述蟹屠体上拆解和抬起。
在一种实施方式中，所述安装座324在所述屠宰机102操作期间是可移动的，使得所述屠宰机102可以不依赖于所述鞍座212或所述甲壳156的前缘的位置，调整所述臂302的位置和/或所述头部306的位置。
当所述鞍座212继续向下移动时，随着所述蟹152甲壳遇到下一个工具，甲壳角402，所述甲壳156保持与所述蟹152的后部或尾部160的连接。所述甲壳角402从所述屠宰机102的前部向后朝向蟹152屠体延伸。所述角402包括主体404，其从在第一端部408的基座406延伸到在第二端部412的尖端410。所述基座406连接于安装座414，所述安装座414连接于所述框架104。当所述蟹152屠体向下移动时，所述尖端410卡合所述甲壳156的下侧，保持被抬起和离开所述屠体的甲壳156，使得下一工具，尾部去除器502，到达所述屠体(图7-8)。换句话说，所述甲壳角402伸入到所述蟹152的运输路径中，使得所述甲壳角402必然可以被引入所述蟹屠体和被拆解的甲壳156之间。被拆解的甲壳156实际上放在所述甲壳角402上并由此维持直到所述第三工具到达所述起始位置从而实施随后的屠宰操作。
在一种实施方式中，所述甲壳角402被安装在相对于所述框架104的合适位置。在一种实施方式中，所述基座406可枢转地安装在所述框架104，并连接致动器，用于使所述臂402绕所述框架104向上向下枢转。
当所述鞍座212继续绕所述前链齿轮204向下旋转时，尾部去除器502将所述尾部160和甲壳156从所述蟹152的屠体上去除。所述尾部去除器502从所述屠宰机102的前部向后朝向蟹152屠体延伸。所述尾部去除器502包括主体504，其从在第一端部508的基座506延伸到在第二端部512的尖端510。在一种实施方式中，所述基座506连接于在所述第一和第二侧壁108、110之间延伸的轴514。当所述鞍座212推进所述蟹152屠体经过所述尖端510时，所述尾部去除器502在第一位置(图4和9)。在第一位置的所述尖端510相对于所述鞍座212的位置从所述测量装置252获知。当所述鞍座212到达第二计算位置，从而所述甲壳156相对于所述尖端510被定位时，所述尾部去除器502从所述第一位置向上移动到第二位置(图3和图10)，将所述尖端510与所述甲壳156的后部下侧卡合，将所述甲壳156和所述尾部160从所述蟹152屠体上分离。所述甲壳156和尾部160脱离了所述蟹152屠体而被扔掉并从所述屠宰机102的底部运出(图11)。换一种说法，所述尾部去除器502绕所述轴III向上枢转,在与蟹152的运输方向T相反的方向上枢转出下方等待位置，从而由于一方面蟹152和另一方面尾部去除器502的相对运动，使得所述甲壳156和所述尾部160完全从所述蟹屠体上分离。一旦所述屠宰臂302和所述尾部去除器502已经实施了其各自的屠宰操作，它们回到它们的第一位置，也就是，原始的等待位置，为下一只蟹152做好准备。
在一种实施方式中，连接于所述轴514的致动器在所述第一位置和所述第二位置之间移动所述尾部去除器502。在另一种实施方式中，所述尾部去除器502在所述屠宰机102操作期间是可移动的，使得所述屠宰机102可以不依赖于所述鞍座212或所述甲壳156的后部的位置调整所述尾部去除器502的位置。
在一种实施方式中，所述屠宰机102具有通用的安装座524，其位于所述屠宰机102的前部，该安装座524具有L形状的支架526用于可枢转地安装所述屠宰臂302、所述甲壳角402和所述尾部去除器502。每个上述工具都在它们的第一端部处可枢转地安装在所述支架526上，并且每个工具由用于向上和向下移动该工具的尖端的致动器独立地控制。
在甲壳156和尾部160被移除之后，只有连接于所述骨板158的腿簇162留下来。优选地，除此之外，用于切割蟹152的骨板158的刀被设置在运输方向T上在所述屠宰机构之后，即，设置在运输方向T上在所述第三工具，尾部去除器502之后。所述鞍座212沿着所述传送机202在所述下方道上开始并朝向连接于安装座542的骨刀540被推进。所述鞍座212将所述蟹152屠体移动到刀540中切割所述骨板158以及将所述腿簇162分离为相对的半部。所述鞍座212继续向所述屠宰机102的后部推进，在所述后部第一和第二臂218、230打开，使所述腿簇162落入到下方的斜槽以进行下一步加工。
然而需要理解的是，虽然已经示出和描述了所公开主题的一定方面，但是所公开的主题不限于这些方面并包含各种其他实施方式和方面。
下面参考附图，更加详细地说明本发明的方法原理。
所述方法用于自动屠宰蟹152。这些蟹通过所述传送元件202沿着运输路径在运输方向T上运输，也就是先从所述传送元件202的上方股上的入口124开始运输。将所述蟹152的甲壳156朝上，头部朝前，两侧的腿166朝向鞍座212放置，所述鞍座212在运输期间保持并引导所述蟹152。在沿着所述运输路径运输期间，优选在所述上方股的区域中，通过所述测量装置252来查明和/或确定所述蟹152的位置和/或尺寸。所述蟹152被进一步引导经过所述屠宰机构，使得沿着运输路径运输期间可以通过从该蟹的屠体移除带有颚157的甲壳156和尾部160而屠宰每只蟹152。用于屠宰的所述屠宰机构通过控制单元根据先前查明和/或确定的数据和信息受控。第一，从蟹屠体上拆解所述甲壳156和所述颚157。所述颚157在这一操作期间或者留在甲壳156上或者完全被分离。然而在该第一操作后，所述甲壳156继续被尾部160连接于蟹屠体上。然后在进一步操作中带有尾部160的甲壳156最后完全从所述蟹屠体上分离。
每只蟹152因此被分别测量，并且所述设备102的控制单元在屠宰过程中确定所述屠宰机构的工具的时间次序。根据本发明，每只蟹152的屠宰由三个分开的工具实施，其中至少两个工具从等待位置枢转出来进入作用于蟹152的区域中并再次返回以实施所述屠宰操作。在所述屠宰过程中，优选所述屠宰机构的至少三个不同工具的每一个均只发生单一一次与待屠宰的每只蟹152的有效的连接。如已经所提到的，按步骤进行所述甲壳156、颚臂(颚)157还有尾部160从蟹屠体上拆解和去除，其中首先通过第一工具尤其是屠宰臂302从蟹屠体拆解所述甲壳156和所述颚臂157，然后通过另一工具尤其是尾部去除器502从蟹屠体分离所述甲壳156和尾部160。通过借助于所述第一工具拆解甲壳156而产生的所述甲壳156和所述蟹屠体之间的距离由另一工具尤其是甲壳角402来保持张开，直到用于完全去除甲壳156和尾部160的工具即尾部去除器502被引入到蟹屠体和被拆解的甲壳156之间的距离中。
所述屠宰机构的工具可以单独控制并彼此独立，根据被查明和/或确定的蟹152的位置和/或其尺寸的数据和信息，彼此匹配的所述工具能够移动为与所述蟹152卡合以及与蟹152脱离。尤其优选地，所述屠宰机构的三个工具中每一个，即不仅屠宰臂302和尾部去除器502还有甲壳角402均可以绕其自己的横向于运输方向T延伸的轴I,II,III枢转，每个工具从其与蟹152脱离的等待位置枢转出来进入所述工具与蟹152卡合的工作位置中，再返回。
如所提到的，所述测量装置252检测每只蟹152的位置和/或尺寸。如果由于所述蟹152的尺寸和/或由于蟹没有在鞍座212上适当定位，所述蟹152不能被优化屠宰，即，如果识别到不准确的定位，所述三个工具则通过控制单元控制以使得上述蟹152不经处理或屠宰而穿过所述设备102传输。更精确地，在所述等待位置保持所述屠宰臂302和所述尾部去除器502即不启动它们。所述甲壳角402从作用区域移出以避免所述蟹152遇到该甲壳角402。
