一种双工位抓料手爪
技术领域
本实用新型属于夹具领域，更具体地，涉及一种双工位抓料手爪。
背景技术
中国是世界上最大的虾产品生产国，也是世界上虾产品的主要贸易国。虾仁含有丰富的蛋白质，且肉质松软，易消化，是一道美味的食材。目前我国仍以手工剥壳为主，但是质量参差不齐，而且容易受污染。由于缺乏相关的机械，虾仁的产量一直是制约虾类深加工的最大因素。而现有的剥虾设备主要存在的问题是：手工剥壳劳动强度大，产品易受细菌污染，影响产品的鲜度和品质，而且效率较低。
目前，加工小龙虾的设备比较少，如果要在机械设备上对小龙虾进行一些加工，则需要使用到夹具先将小龙虾给抓取起来，由于小龙虾的外面是一层坚硬的虾壳而里面是松软的虾肉，如果使用现有的普通夹具，一则可能会在抓取小龙虾的过程中，小龙虾由于虾壳比较硬和滑，容易滑出手爪，二则可能会将小龙虾给夹碎，使得虾肉粘附在夹具的夹持面上后难以脱离夹具。
实用新型内容
针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本实用新型提供了一种双工位抓料手爪，其可方便地抓取物料特别是小龙虾这种水产品，而且抓取到放置位置后，能够将物料自动弹出，工作可靠。
为实现上述目的，按照本实用新型的一个方面，提供了一种双工位抓料手爪，包括支撑座及左右对称安装在所述支撑座上的两个伸缩夹具，其特征在于，
对于各个所述伸缩夹具而言，其各自包括双导杆气缸、夹爪气缸、弹片及两个弹料机构，其中，所述双导杆气缸包括连接块、第一缸体和相互平行的两根第一导杆，所述连接块固定安装在所述支撑座上，每根所述第一导杆均竖直设置并且每根所述第一导杆的上端均固定安装在所述连接块上，两根所述第一导杆安装在所述缸体上，所述夹爪气缸包括第二缸体及左右对称安装在该第二缸体上的两个夹爪，所述第一缸体上安装所述第二缸体，以用于带动所述第二缸体上下移动，两个所述弹料机构前后对称布置在所述第二缸体上，对于各个所述弹料机构而言，其各自包括固定座、第二导杆和压缩弹簧，所述固定座安装在所述第二缸体上，所述第二导杆竖直设置，该第二导杆的上端安装在所述固定座上而下端依次穿过所述压缩弹簧和弹片，所述压缩弹簧的上端抵靠在所述固定座上而下端抵靠在所述弹片上，所述第二导杆的下端与所述弹片之间存在间隙，并且所述第二导杆的下端设置有用于防止弹片掉落的下限位块。
优选地，所述第二导杆与所述固定座间隙配合，所述第二导杆的上端固定连接有用于防止第二导杆的上端与所述固定座脱落的上限位块。
优选地，所述上限位块螺纹连接在所述第二导杆的上端。
优选地，所述固定座包括支架及导套，所述支架安装在所述第二缸体上，所述导套的下端安装在所述支架上而上端承接所述上限位块。
优选地，所述下限位块螺纹连接在所述第二导杆的下端。
优选地，每个所述夹爪用于夹持物料的一侧均设置有软胶。
优选地，每个所述夹爪分别可转动安装在所述第二缸体上，而且每个夹爪用于夹持物料的一侧均设置有曲面槽。
优选地，所述伸缩夹具还包括固定板，所述第二缸体通过所述固定板安装在所述第一缸体上。
优选地，每个所述夹爪均为塑料材质。
总体而言，通过本实用新型所构思的以上技术方案与现有技术相比，能够取得下列有益效果：
1)本实用新型的双导杆气缸可上下直线运动，实现了夹爪的上下伸缩动作；夹爪气缸可实现夹爪的开合动作，而且结构简单可靠，解决了传统方式通过齿轮或连杆传动等方式实现同样动作组成复杂、零件多、成本高、不便维护等问题，可应用于各种需要实现联动夹紧同时对设备成本及效率有较高限制的设备中。
2)本实用新型的弹料机构可实现手爪张开时物料自动弹出，避免卡料现象。
3)本实用新型采用两组双导杆气缸和两组夹爪气缸，实现双工位抓取,互不影响，极大的提高了生产效率。
4)本实用新型的夹爪内表面贴软胶，抓取时能将小龙虾更好的包覆在手爪内，避免抓取时物料脱落。
5)本实用新型的夹爪采用塑料材质，手爪可全身水洗，易于清理。
附图说明
图1是本实用新型的立体示意图；
图2是本实用新型的主视图；
图3是本实用新型的左视图。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。此外，下面所描述的本实用新型各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
如图1～图3所示，一种双工位抓料手爪，包括支撑座1及左右对称安装在所述支撑座1上的两个伸缩夹具2，对于各个所述伸缩夹具2而言，其各自包括双导杆气缸3、夹爪气缸4、弹片5及两个弹料机构6，其中，所述双导杆气缸3包括连接块31、第一缸体32和相互平行的两根第一导杆33，所述连接块31固定安装在所述支撑座1上，每根所述第一导杆33均竖直设置并且每根所述第一导杆33的上端均固定安装在所述连接块31上，两根所述第一导杆33安装在所述缸体上，所述缸体可以相对于所述第一导杆33上下移动，所述夹爪气缸4包括第二缸体41及左右对称安装在该第二缸体41上的两个夹爪42，两个夹爪42可以相互靠近或远离，从而可以实现取放物料(譬如小龙虾这种水产品)，优选地，每个所述夹爪42分别可转动安装在所述第二缸体41上，而且每个夹爪42用于夹持物料的一侧均设置有曲面槽，这样可以更好地适应小龙虾的形状；所述第一缸体32上安装所述第二缸体41，以用于带动所述第二缸体41上下移动，所述第二缸体41优选通过固定板7安装在所述第一缸体32上，这样可以对固定板7进行加工来适应第一缸体32和第二缸体41的外形，便于第一缸体32和第二缸体41的安装；在第一缸体32上下移动时，第二缸体41也可以跟着上下移动；两个所述弹料机构6前后对称布置在所述第二缸体41上，对于各个所述弹料机构6而言，其各自包括固定座61、第二导杆62和压缩弹簧63，所述固定座61安装在所述第二缸体41上，可以跟随第二缸体41上下移动，所述第二导杆62竖直设置，该第二导杆62的上端安装在所述固定座61上而下端依次穿过所述压缩弹簧63和弹片5，所述压缩弹簧63的上端抵靠在所述固定座61上而下端抵靠在所述弹片5上，所述第二导杆62的下端与所述弹片5之间存在间隙，并且所述第二导杆62的下端设置有用于防止弹片5掉落的下限位块65，弹片5优选采用弹簧钢材质。当夹爪气缸4的夹爪42夹取物料时，物料会通过弹片5来挤压压缩弹簧63，同时弹片5也会沿着第二导杆62上移，然后两个夹爪42再配合来夹住物料；当两个夹爪42松开物料时，压缩弹簧63复位，推动弹片5沿着导杆的纵向向下移动，弹片5也会将所夹取的物料弹出，从而可以有效防止譬如小龙虾这样的物料粘在夹爪42上而难以掉落。
进一步，所述第二导杆62的上端可以固定安装在所述固定座61上，也可以是活动安装，譬如所述第二导杆62与所述固定座61间隙配合，第二导杆62可在固定座61内上下移动，所述第二导杆62的上端固定连接有用于防止第二导杆62的上端与所述固定座61脱落的上限位块64，优选地，所述固定座61包括支架611及安装在所述支架611上的导套612，所述导套612的下端安装在所述支架611上而上端承接所述上限位块64，所述支架611可拆卸安装在所述第二缸体41上，所述导套612和支架611均与该第二导杆62间隙配合，便于第二导杆62上下移动。导套612可以采用自润滑的塑料，免维护、吸振性、低噪音运行、无腐蚀、具有高化学抗性、易清理、可水洗。
进一步，所述上限位块64螺纹连接在所述第二导杆62的上端，这样可以通过拧动上限位块64来调整弹片5在第二导杆62上的位置，从而使弹片5一直压着压缩弹簧63。此处，所述下限位块65螺纹连接在所述第二导杆62的下端，这样也可以调整弹片5在第二导杆62上的位置，即可以通过上限位块64和下限位块65来调整弹片5在第二导杆62上的位置，而且也方便将弹料装置从夹料气缸上拆卸下来更换零件或让夹料气缸再做其他用途。
进一步，每个所述夹爪42均为塑料材质，便于清洗，而且每个所述手爪内表面贴软胶43，抓取时能将小龙虾更好的包覆在手爪内。
本实用新型通过双导杆气缸3实现夹爪42上下移动，通过夹爪气缸4实现对物料的夹紧和松开，夹紧机构上固定的弹料装置实现夹爪气缸4松开时，物料自动弹出功能。
本实用新型有两组双导杆气缸3、两组夹爪气缸4，可实现双工位抓虾动作。本实用新型与视觉识别装置和外部旋转装置相配合来实现抓虾，抓虾时，外部旋转装置带动本实用新型的夹爪42对准小龙虾，其中一个伸缩夹具2下移来夹取一只小龙虾后上升，然后外部旋转装置再带动本实用新型转动对准另一只小龙虾，让另一个伸缩夹具2下移来夹取小龙虾，此后本实用新型移动到并排设置的两个机械夹紧装置上方，再松开两只小龙虾，让它们并排落到小龙虾加工设备的两个机械夹紧装置上。
本实用新型的两个双导杆气缸3可各自单动运行，互不影响，且第一缸体32的移动速度可调，夹爪气缸4的两夹爪42的夹紧力可调。双导杆气缸3的结构紧凑、导向精度高、能承受较大的横向负载和力矩，伸缩速度可调。夹爪气缸4的结构紧凑、体积小、重量轻，可自动对中，重复精度高，抓取力矩恒定，抓取力可调。
本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
