轨道式餐桌收台与清洁系统
技术领域
本实用新型属于智能收台清洁技术领域，涉及一种轨道式餐桌收台与清洁系统。
背景技术
随着社会经济的快速发展，人民生活水平的提高，餐饮业显得越来越繁荣，但繁荣之下的行业竞争也更加激烈，特别是社会就业环境的不断提升，餐饮业人力资源也越来越紧张，餐饮行业人员流动性高的特点也一直难以克服，人力成本也在逐年攀升，人力成本占据了餐饮企业成本的重要一部分，其深层的人力和管理成本难以估量。
如“盒马鲜生机器人餐厅”、“京东未来机器人餐厅”等智能餐厅的上线解决了智能点菜、机器人送餐等环节，但收台和清洁桌面还是需要安排人工解决。这随着人工成本的提高，这必然限制了智能餐厅的推广。
如中国专利CN204912096U公开了一种自动清理餐盘回收机，包括滑槽、分离装置、餐盘回收装置、机架、矩形餐盘；滑槽倾斜安装在机架上，分离装置安装在机架上，并位于滑槽倾斜下部，餐盘回收装置安装在机架下部，并位于分离装置边部，矩形餐盘放置在滑槽上。该专利仅能实现对餐桌上餐盘等的回收，而无法配合全自动移动设备实现对餐桌的全自动清洁处理。
实用新型内容
本实用新型的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种轨道式餐桌收台与清洁系统。
本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现：
一种轨道式餐桌收台与清洁系统，包括：
轨道输送装置：包括运输轨道、可沿运输轨道来回移动的餐具回收车；
设置在轨道输送装置上的餐具回收箱：包括用于一侧开口的回收箱体，在回收箱体的侧部还设有可与餐桌承接的搭载轨道；
桌面收台机器人：包括可移动跨设在餐桌上的移动支撑架、安装在移动支撑架上的位置调整机构，以及设置在所述位置调整机构上并可随其移动的桌面收台机构。
进一步的，移动支撑架优选为底部设有可沿餐桌桌面与搭载轨道移动的移动机构的龙门机架，对应的位置调整机构可以为垂直升降机构或其他如机械臂等自由移动机构。
进一步的，所述桌面收台机构包括与位置调整机构固定连接的本体机架，以及沿水平方向依次布置在本体机架上的推板、前置刮板、抹擦组件、辅助刮板和干擦组件。
更进一步的，所述抹擦组件包括设置在本体机架底部的往复移动单元、以及与所述往复移动单元连接的活动板，在活动板下表面设置有用于擦洗餐桌桌面的抹擦清洁件。
更进一步优选的，所述往复移动单元包括固定安装在本体机架上的往复移动驱动件、与所述往复移动驱动件传动连接并可在水平面内转动的连杆、以及固定安装在所述连杆上的至少一个内凸轮，所述内凸轮由套设在连杆上的圆形本体和设置在圆形本体端面上并围绕其圆心的环形凹槽组成，环形凹槽与圆形本体不同心，在本体机架上还沿垂直于所述连杆方向设置有可沿水平方向滑动的横向滑板，从横向滑板上还伸出一与所述连杆等高并置于所述环形凹槽中的轴杆，所述横向滑板与活动板之间固定连接。
进一步的，在前置刮板和抹擦组件之间还布置有清洁液喷洒组件，所述清洁液喷洒组件包括安装在本体机架上的清洁液存储盒，以及置于前置刮板和抹擦组件之间并通过清洁液喷洒管路连接所述清洁液存储盒出液口的喷嘴。
进一步的，所述回收箱体内还设有可封住其开口的自动门机构，该自动门机构包括布置在回收箱体内部两侧的呈弧形的门板槽轨道、两端嵌入所述门板槽轨道内并可沿其滑动的活动门板，以及可在水平方向移动的门驱动件，所述门驱动件的一端与活动门板铰接。
进一步的，所述高度调整机构下方设有旋转平台，在旋转平台上固定安装所述餐具回收箱。
进一步的，所述餐具回收车的前后端均设有可感应位于同一运输轨道上相邻两餐具回收车距离的防撞传感器。
进一步的，在回收箱体底部还设有用于检测其下方障碍物的安全传感器。
进一步的，所述餐具回收箱上还设有定位餐具回收箱输送位置的餐桌定位传感器。
进一步的，所述餐具回收箱上方还设有与其相对固定并可对接所述桌面收台机器人的充电模块。
进一步的，在餐具回收箱上还设有可锁定桌面收台机器人的锁定件。优选的，锁定件可以为电磁铁。
与现有技术相比，本实用新型可结合控制系统实现轨道输送装置、餐具回收箱和桌面收台机器人的有机结合，进而实现对餐桌桌面的定点、自动化清洁回收，结构简单，设计合理，自动化程度高，特别适合于智能餐厅使用。
附图说明
图1为餐桌收台清洁系统的结构示意图；
图2为轨道输送装置的主视示意图；
图3为轨道输送装置的侧视示意图；
图4为餐具回收车的主视示意图；
图5为餐具回收箱部分的主视示意图；
图6为餐具回收箱部分的立体结构示意图；
图7为餐具回收箱在自动门机构关闭状态下的内部示意图；
图8为餐具回收箱在自动门机构打开状态下的内部示意图；
图9为桌面收台机器人的结构示意图；
图10为桌面收台机器人的升降驱动电机部分的前方视角的示意图；
图11为桌面收台机构的示意图；
图12为抹擦组件部分的示意图；
图13为图12中抹擦组件部分的A-A剖视示意图；
图14为运输轨道为空中轨道的餐桌收台清洁系统工作时的示意图；
图中标记说明：
1-轨道输送装置，101-运输轨道，102-触滑线，103-下导向轮，104-回收车驱动轮，105-驱动支架，106-回收车驱动件，107-回收车体，108-侧导向轮，109-上导向轮，110-导向支架，111-集电器，112-安全传感器，113-站点传感器；
2-餐具回收箱，201-回收箱体，202-餐具挡板，203-门板槽轨道，204-活动门板，205-门电机，206-水平丝杆，207-丝杆滑套，208-拉杆，209-挡板电机，210-挡板转轴，211-餐具周转箱，212-倒扣，213-搭载轨道，214-充电模块，215-旋转平台，216-安装滑轨；
3-桌面收台机器人，31-龙门机架，311-清台挡板，32-垂直升降机构，321-升降丝杆，322-丝杆滑块，323-升降驱动电机，324-连接轴，325-伞齿轮，326-导向杆，33-桌面收台机构，331-本体机架，332-推板，333-前置刮板，334-抹擦组件，3341-往复移动驱动件，3342-连杆，3343-内凸轮，3344-滑板固定座，3345-横向滑板，3346-连接滑杆，3347-活动板，3348-抹擦清洁件，335-辅助刮板，336-干擦组件，3361-干擦底板，3362-干擦清洁件，337-清洁液喷洒组件，3371-清洁液存储盒，3372-清洁液软管，3373-喷射加压件，3374-喷嘴，3375-加液口，34-桌面位置检测传感器；
4-高度调整机构。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细说明。本实施例以本实用新型技术方案为前提进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本实用新型的保护范围不限于下述的实施例。
本实用新型提供一种轨道式餐桌收台与清洁系统，其结构参见图1、图14所示，包括：
轨道输送装置1：包括运输轨道101、可沿运输轨道101来回移动的餐具回收车；
设置在轨道输送装置1上的餐具回收箱2：包括用于一侧开口的回收箱体201，在回收箱体201的侧部还设有可与餐桌承接的搭载轨道213；
桌面收台机器人3：参见图9所示，包括可移动跨设在餐桌上的移动支撑架、安装在移动支撑架上的位置调整机构，以及设置在所述位置调整机构上并可随其移动的桌面收台机构33。
在本实用新型的一种具体的实施方式中，移动支撑架可以采用龙门机架31等框架支撑结构；位置调整机构则可以为垂直升降机构32，也可以为机械臂等多自由度机构。
在移动支撑架的两侧底部还设有可实现在餐桌桌面上来回移动的移动机构(移动机构可以与餐桌边沿相适配，并沿餐桌边沿与搭载轨道上来回移动)。移动机构可以参考轨道输送装置1的移动方式，即包括如驱动轮部件与导向轮部件等重要部件。在移动支撑架上还设有用于检测其在餐桌桌面上位置状态的桌面位置检测传感器34(如位移传感器、红外线定位传感器等)，通过桌面位置检测传感器34实时反馈整个移动支撑架在桌面上的行走位置，进而与控制板(带有PLC系统等)结合反馈控制移动机构，确保移动支撑架在桌面上的整个行程完全覆盖整个餐桌。
在本实用新型的一种具体的实施方式中，运输轨道101可以为布置在餐厅天花板等位置的空中轨道，也可以为直接铺设在地板上的地面轨道，基于空中轨道或地面轨道的不同，整个餐桌收台清洁系统可分别参见图14所示。更优选的，当运输轨道101为空中轨道时，餐具回收车底部还设有高度调整机构4，高度调整机构4可以采用本领域常用可调节升降功能的组件，如自动控制的伸缩杆组件等。
在本实用新型的另一个具体的实施方式中，请参见图2和图3所示，餐具回收车包括回收车体107，以及位于回收车体107上并分别接触运输轨道101的至少一组驱动轮组件和至少一组导向轮组件。更具体的实施方式中，请再参见图4等所示，驱动轮组件包括固定在回收车体107上的驱动支架105、转动设置在驱动支架105上并与运输轨道101滚动摩擦接触的回收车驱动轮104，以及固定在回收车体107上并使驱动轮转动的回收车驱动件106。此处的回收车驱动件106可以采用常规的带动驱动轮转动的驱动电机，或其他可实现此功能的驱动设备。
更具体的实施方式中，请再参见图1等所示，导向轮组件包括两组分别位于运输轨道101两侧的导向轮单元，每组导向轮单元包括固定在回收车体107上的导向支架110，以及设置在导向支架110上并分别与运输轨道101上表面、侧表面和下表面滚动摩擦接触的上导向轮109、侧导向轮108和下导向轮103，上导向轮109、侧导向轮108和下导向轮103之间共同约束形成围住运输轨道101两侧端部的定位导向空腔。
在本实用新型的一种具体的实施方式中，请再参见图1等所示，餐具回收车上还安装有集电器111，集电器111通过触滑头接触设置在运输轨道101上触滑线102。
在本实用新型的一种具体的实施方式中，在餐具回收车上还设有可定位其在运输轨道101上移动终点位置的站点传感器113。站点传感器113定位移动终点的方式可以通过接受目标餐桌或对应位置的运输轨道101通过如RFID射频技术、二维码扫描技术、磁性标签技术等发出的定位信息，进而反馈给控制单元实现精准定位并控制移动。
在本实用新型的另一个具体的实施方式中，回收箱体201内设有可封住其开口的自动门机构。回收箱体201上开口的布置位置根据运输轨道101的种类不同而不同，对于地面轨道而言，回收箱体201的开口可以开设在顶部，其自动门机构可采用向内下方自动开启的双开门等结构。而对于空中轨道而言，回收箱体201的开口可以开设在侧部，此时，请参见图5和图6所示所示，自动门机构包括布置在回收箱体201内部两侧的呈弧形的门板槽轨道203、两端嵌入门板槽轨道203内并可沿其滑动的活动门板204，以及可在水平方向移动的门驱动件，门驱动件的一端与活动门板204铰接。
更具体的实施方式中，请参见图7和图8等图所示，所述门驱动件包括布置在回收箱体201内部的水平丝杆206、安装在水平丝杆206上的丝杆滑套207、以及驱动所述水平丝杆206旋转的门电机205，所述丝杆滑套207上固定连接一拉杆208，所述拉杆208铰接所述活动门板204。更优选的，所述活动门板204两端还设有滑轮，所述滑轮嵌入所述门板槽轨道203内，并可沿其滑动。另外，为方便活动门板204的开闭，门板槽轨道203的形状优选满足：当驱动件带动活动门板204移动至最底端时，活动门板204完全封住回收箱体201的开口；当驱动件带动活动门板204移动至最顶端时，活动门板204打开并完全露出开口。
更具体的实施方式中，请再参见图5-图8等图所示，回收箱体201的开口处两侧还布置有餐具挡板202，所述餐具挡板202转动安装在回收箱体201侧部，在回收箱体201上还设有铰接餐具挡板202并驱使其转动的挡板驱动件，所述挡板驱动件包括挡板电机209，以及挡板转轴210，所述挡板转轴210的一端铰接所述餐具挡板202，另一端转动连接挡板电机209输出端。
更具体的实施方式中，请再参见图5-图8等图所示，对应于空中轨道输送的形式，所述回收箱体201下方还设有与其可拆卸连接的餐具周转箱211，所述回收箱体201与餐具周转箱211的内部空间连通。更优选的，在回收箱体201底部还设有安装滑轨216，所述餐具周转箱211通过安装滑轨216滑动设置在回收箱体201上，在回收箱体201上还设有可抵住所述餐具周转箱211的倒扣212，使得餐具周转箱211仅可沿单一方向从回收箱体201上滑出脱落。更优选的，回收箱体201上还可以设置周转箱传感器，用于感应餐具周转箱211是否安装完成，并将对应信息反馈给控制单元来判定是否进入下一程序。
更具体的实施方式中，请再参见图5-图8等图所示，所述回收箱体201上还设有可搭载桌面收台机器人3的搭载轨道213，在回收箱体201上方还设有用于对接所述桌面收台机器人3的充电模块214。搭载轨道213设置成可与餐桌上供桌面收台机器人3行走的桌面轨道匹配对接，这样，方便实现桌面收台机器人3在餐桌与回收箱体201之间的切换。
更具体的实施方式中，对应空中轨道运输形式，回收箱体201下方还设有安全传感器112，当其检测到下方存在人体或其他障碍物时，可反馈至与回收箱体201与轨道输送装置1之间连接的高度调整机构4，使得下降过程立即停止。
在本实用新型的另一个具体的实施方式中，参见图11所示，所述桌面收台机构33包括与垂直升降机构32固定连接的本体机架331，以及沿水平方向依次布置在本体机架331上的推板332、前置刮板333、抹擦组件334、辅助刮板335和干擦组件336。设置推板332的作用主要视为了在收台时将餐桌上面的餐具推向餐具回收箱2。而前置刮板333则是在整个装置运行时刮除餐桌上面的食物残余和汤液，并对桌面进行初步的清洁，防止桌面上类似于鱼骨刺这种细小的食物残余污染后方的清洁部件，影响后方清洁工作的进行。
更具体的实施方式中，参见图12和图13所示，所述抹擦组件334包括设置在本体机架331底部的往复移动单元、以及与所述往复移动单元连接的活动板3347，在活动板3347下表面设置有用于擦洗餐桌桌面的抹擦清洁件3348。抹擦清洁件3348可以选用较厚的百洁布、纤维、海绵等材料，其可以通过魔术贴等固定连接方式与往复移动组件连接。
更进一步具体的实施方式中，请再参见图12和图13所示，所述往复移动单元包括固定安装在本体机架331上的往复移动驱动件3341、与所述往复移动驱动件3341传动连接并可在水平面内转动的连杆3342、以及固定安装在所述连杆3342上的至少一个内凸轮3343，所述内凸轮3343由套设在连杆3342上的圆形本体和设置在圆形本体端面上并围绕其圆心的环形凹槽组成，环形凹槽与圆形本体不同心，在本体机架331上还沿垂直于所述连杆3342方向设置有可沿水平方向滑动的横向滑板3345，从横向滑板3345上还伸出一与所述连杆3342等高并置于所述环形凹槽中的轴杆，所述横向滑板3345与活动板3347之间固定连接。更优选的，所述本体机架331上安装有滑板固定座3344，在滑板固定座3344上加工有垂直于所述连杆的水平滑槽，所述横向滑板3345滑动布置在水平滑槽内并可沿其来回移动，从滑板固定座3344的下方还伸入一与所述横向滑板3345固定连接并可随其移动的连接滑杆3346，所述连接滑杆3346的底端与所述活动板3347固定连接。
更具体的实施方式中，请再参见图12和图13所示，在前置刮板333和抹擦组件334之间还布置有清洁液喷洒组件337，清洁液喷洒组件337用于在待抹擦组件334擦洗的桌面上喷洒清洁液，提高抹擦组件334的清洁效果。更优选的实施方式中，所述清洁液喷洒组件337包括安装在本体机架331上的清洁液存储盒3371，以及置于前置刮板333和抹擦组件334之间并通过清洁液喷洒管路(具体可采用带有喷射加压件3373的清洁液软管3372)连接所述清洁液存储盒3371出液口的喷嘴3374。
更具体的实施方式中，请再参见图12和图13所示，所述干擦组件336可以由安装在本体基座底部的干擦底板3361和固定在干擦底板3361上的干擦清洁件3362组成。干擦清洁件3362可采用吸水性能好的纤维布料等制成，其可以通过采用魔术贴等方式固定在底板上。
在本实用新型的另一个具体的实施方式中，请参见图10所示，所述的垂直升降机构32包括垂直转动布置在龙门机架31两侧的升降丝杆321、套设在升降丝杆321上的丝杆滑块322、以及驱动所述升降丝杆321转动的丝杆驱动件，所述丝杆滑块322与桌面收台机构33固定连接。
更具体的实施方式中，请再参见图10所示，所述的丝杆驱动件包括垂直安装在龙门机架31顶部的升降驱动电机323，以及水平设置在龙门机架31上的连接轴324，所述连接轴324两端分别通过伞齿轮325与升降驱动电机323的输出轴与升降丝杆321顶端啮合，实现升降驱动电机323与升降丝杆321之间的传动连接。更进一步优选的，分别连接两侧升降丝杆321的两连接轴324共用一个升降驱动电机323。
在本实用新型的另一个具体的实施方式中，所述餐具回收箱2与餐具回收车之间还设有旋转平台215，通过旋转平台215的设置可以调整餐具回收箱2的朝向。
在本实用新型的另一个具体的实施方式中，所述餐具回收车的前后端均设有可感应位于同一运输轨道101上相邻两餐具回收车距离的防撞传感器。
在本实用新型的另一个具体的实施方式中，所述餐具回收箱2上还设有定位餐具回收箱2输送位置的餐桌定位传感器。
在本实用新型的另一个具体的实施方式中，龙门机架31两侧底部前端还分别垂直设有贴近餐桌桌面的清洁挡板。
在本实用新型的另一个具体的实施方式中，请再参见图1等图所示，所述餐具回收箱2上方还设有与其相对固定并可对接所述桌面收台机器人3的充电模块214。充电模块214可采用本领域常用的具有外部充电接口并给外部装置充电的设备。桌面收台机器人3上设有可与充电模块214的充电接口对应的充电口。充电模块214的安装位置满足，当桌面收台机器人3移动至搭载轨道213上后，桌面收台机器人3的充电口即对接充电接口。
在本实用新型的另一个具体的实施方式中，请再参见图1等图所示，在餐具回收箱2上还设有可锁定桌面收台机器人3的锁定件。优选的，锁定件可以为电磁铁，电磁铁通过对应的开关电路与控制单元(可采用设有PLC控制系统的控制板等)连接，当需要收回桌面收台机器人3时，桌面收台机器人3移动到搭载轨道213上后，电磁铁通电并吸引固定桌面收台机器人3，相反，当需要桌面收台机器人3工作时，电磁铁即断电，桌面收台机器人3在控制单元控制下，从搭载轨道213上移出至餐桌上，实现对餐桌桌面的清台清洁。
以上各实施方式之间可以任意单独成立，也可以任意两两或更多之间的组合，这些都属于本实用新型要保护的技术方案。
此外，以上各实施方式中，如无特别说明的功能部件，则表明所采用的均为本领域为实现该功能的常用部件结构或装置。
以上实施方式中的餐桌收台清洁系统可由控制单元控制自动运行，其执行的运行过程如下(以空中轨道方式的收台清洁系统为例)：
(1)控制单元发出指令，使轨道输送装置1携带餐具回收箱2与桌面收台机器人3一起至目标餐桌；
(2)高度调整机构4启动，带动餐具回收箱2至目标餐桌的指定高度；
(3)桌面收台机器人3从餐具回收箱2上脱离，并至餐桌另一端(即B端)；
(4)餐具回收箱2自动门机构开启，桌面收台机器人3推动餐具与食物残余一起从餐桌另一端向餐具回收箱2所在位置(即餐桌A端)移动，然后落入至餐具回收箱2内，桌面收台机器人3在运行过程中同时对桌面进行清洁；
(5)当桌面收台机器人3运行至餐桌A端时，可由设置在桌面收台机器人3上的接近传感器感应到餐桌A端位置，然后反馈对应信息给控制单元后，由控制单元控制启动桌面收台机器人3到餐具回收箱2上的回收固定(桌面收台机器人在餐具回收箱2上的固定方式可以采用如下：即在餐具回收箱2上设置电磁铁，桌面收台机器人上设有可与通电后电磁铁贴合吸附固定的磁吸附件，这样，当桌面收台机器人3移动到位后，控制电磁铁通电，即可实现桌面收台机器人3的固定等)；
(6)餐具回收箱2的自动门机构关闭，高度调整机构4上升至初始高度，再由轨道输送装置1将餐具回收箱2载送返回餐具回收站，进而餐具最终回收。
(7)接着，更新完餐具回收箱2(即内部盛装餐具回收完，如必要，还完成餐具周转箱211更换等动作)后，循环至下一阶段的目标餐桌的餐具回收。
上述的对实施例的描述是为便于该技术领域的普通技术人员能理解和使用实用新型。熟悉本领域技术的人员显然可以容易地对这些实施例做出各种修改，并把在此说明的一般原理应用到其他实施例中而不必经过创造性的劳动。因此，本实用新型不限于上述实施例，本领域技术人员根据本实用新型的揭示，不脱离本实用新型范畴所做出的改进和修改都应该在本实用新型的保护范围之内。
