一种谐波减速器
技术领域
本申请涉及减速器技术领域,具体涉及一种谐波减速器。
背景技术
谐波减速器是依靠柔性零件产生弹性变形来传递动力和运动的一种机械传动减速器，核心件是柔轮、刚轮和波发生器，俗称三大件，具有传动比大、精度高、承载能力大、体积小、重量轻、传动效率高、传动平稳、可向密闭空间传递运动等优点；但柔轮采用渐开线齿形，柔轮轮齿在与刚轮轮齿啮入、啮出的过程中，容易产生齿廓干涉和齿顶干涉，产生噪音；柔轮是薄壁件，渐开线齿形齿根过渡圆角小，容易应力集中，造成齿根断裂，承载能力受到限制。
发明内容
鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种谐波减速器。
本申请提供一种谐波减速器，包括柔轮和刚轮；刚轮上设有内齿；柔轮位于刚轮的内侧，对应设有相应的外齿；柔轮包括第一齿顶和第一齿根；第一齿顶和第一齿根分别呈圆弧形，之间连接有沿公切线方向的平面；刚轮包括第二齿顶和第二齿根；第二齿顶为平面，位于两侧的顶角处分别设有过度圆弧；第二齿根呈圆弧状；第二齿顶与第二齿根之间连接有沿公切线方向的平面。
进一步的，还包括呈椭圆形的凸轮；凸轮位于柔轮的内侧，通过柔性轴承与柔轮连接。
进一步的，柔轮为薄壁杯型，包括位于一端的连接座；连接座位于外部一端通过定位套同轴连接有交叉滚子轴承；交叉滚子轴承的内圈与连接座固定连接。
进一步的，交叉滚子轴承的内圈远离柔轮一端设有用于与外部连接的螺纹孔；交叉滚子轴承的外圈与刚轮固定连接。
进一步的，还包括高速轴；高速轴的一端通过第一轴承与定位套同轴连接；高速轴上还安装有凸轮；凸轮与高速轴为键连接。
进一步的，刚轮远离交叉滚子轴承一端设有端盖；端盖上对应高速轴设有相应通孔；高速轴穿过端盖位于端盖外部。
进一步的，端盖上对应高速轴设有相应的第二轴承。
本申请具有的优点和积极效果是：齿顶通过采用圆弧过度，避免了啮入、啮出的过程中，产生齿廓干涉和齿顶干涉，使啮入、啮出更加顺畅，降低了啮合噪音；齿根通过采用圆弧过渡，避免了应力集中，减少了齿根断裂的可能性，提高了承载能力。
附图说明
图1为本申请实施例提供的谐波减速器的结构示意图；
图2为本申请实施例提供的谐波减速器的柔轮与刚轮啮出的结构示意图；
图3为本申请实施例提供的谐波减速器的凸轮结构示意图。
图中所述文字标注表示为：100-柔轮；110-第一齿顶；120-第一齿根；130-连接座；131-定位套；200-刚轮；210-第二齿顶；220-第二齿根；300-凸轮；310-高速轴；311-第一轴承；400-柔性轴承；500-交叉滚子轴承；600-端盖；610-第二轴承。
具体实施方式
为了使本领域技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本发明的保护范围有任何的限制作用。
请参考图1和图2，本实施例提供一种谐波减速器，包括柔轮100和刚轮200；刚轮200的内圈上设有一圈的内齿，柔轮100位于刚轮200的内侧，对应设有相应的外齿，柔轮100包括第一齿顶110和第一齿根120，第一齿顶110和第一齿根120分别呈圆弧形，相邻的第一齿顶110和第一齿根120之间连接有沿公切线方向的平面；钢轮200包括第二齿顶210和第二齿根220，第二齿顶210为平面，位于两侧的顶角处分别设有过度圆弧；第二齿根220呈圆弧形，相邻的第二齿根和第二齿顶之间连接有沿公切线方向的平面。齿顶通过采用圆弧过度，避免了啮入、啮出的过程中，产生齿廓干涉和齿顶干涉，使啮入、啮出更加顺畅，降低了啮合噪音；齿根通过采用圆弧过渡，避免了应力集中，减少了齿根断裂的可能性，提高了承载能力。
请进一步参考图3，在一优选实施例中，还包括呈椭圆形的凸轮300，凸轮300位于柔轮100的内侧，通过柔性轴承400与柔轮100连接。凸轮300长半轴a与凸轮300短半轴b的差值a-b称为波高；柔轮100的第一齿顶110采用圆弧过度,可降低波高，波高降低可提高柔轮与刚轮的啮合齿数，减少齿根应力，提高柔轮疲劳寿命，从而增大减速器承载能力。以XSF-80-100减速器为例，改进前a＝60.86mm，b＝59.14mm，a-b＝60.86-59.14＝1.72改进后a＝60.70mm，b＝59.30mm，a-b＝1.4。
在一优选实施例中，柔轮100为薄壁杯型，包括位于一端的呈圆环形连接座130，连接座130内部对应中心圆孔设有相应的定位套131，定位套131穿过中心圆孔；连接座130外部通过定位套131同轴连接有交叉滚子轴承500，定位套131和交叉滚子轴承500的内圈分别与连接座130固定连接。
在一优选实施例中，交叉滚子轴承500的内圈远离柔轮100一端设有用于与外部连接的螺纹孔；交叉滚子轴承500的外圈与刚轮200固定连接。
在一优选实施例中，还包括高速轴310，高速轴310的一端通过第一轴承311与定位套131同轴连接，高速轴310上还安装着凸轮300，凸轮300与高速轴310为键连接。
在一优选实施例中，刚轮200远离交叉滚子轴承500一端设有端盖600，端盖600上对应高速轴310设有相应的通孔，高速轴310远离定位套131一端穿过端盖600位于端盖600的外部。
在一优选实施例中，端盖600上对应高速轴310设有相应的第二轴承610。
本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，由于文字表达的有限性，而客观上存在无限的具体结构，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进、润饰或变化，也可以将上述技术特征以适当的方式进行组合；这些改进润饰、变化或组合，或未经改进将发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均应视为本发明的保护范围。
