一种交通锥桶全自动收放储存车及方法
【技术领域】
本发明涉及道路附属设施作业领域，具体涉及一种交通锥桶全自动收放储存车及方法。
【背景技术】
交通锥桶是实施道路养护及交通管控重要的交安设施。截止2018年末，全国公路总养护里程已达475.78万公里，随着公路养护里程的不断增长，交通锥桶的收放作业量日益增加，而作业过程中的安全问题也日益突出。目前，在道路养护维修中交通锥桶的收放主要依赖于人工操作，存在作业效率不高、安全保障不足、交通影响巨大、施放质量不高等问题，而这些问题在高速公路养护过程中尤为突出。因此，交通锥桶收放作业的自动化、智能化是实现道路管理高效经济、安全可靠的关键保障。
为此，有许多学者开发了一体式的交通锥桶自动收放车，如授权公告号为CN106320214B的中国发明专利“交通锥自动收放存储车”、申请公布号为CN110984021A的中国发明专利“一种交通锥筒全自动收放车”等。其都采用侧向收放装置，以达到自动收放、自动储存效果。在储存模式上，前者采用纵向多层垛架，后者采用旋转仓结构，以提升空间利用率。但目前采用侧向收放方案的发明，普遍仅能实现直线段交通锥桶的回收和施放，不能适应曲线段作业和处理异常偏移锥桶。
为了实现曲线段收放作业需求，授权公告号为CN103469740的中国发明专利“交通锥全自动收放储存专用车”、申请公布号为CN109868769A的中国发明专利“一种具有左右拓宽功能的交通锥收放车”等。其采用了后置传送带收放装置，可以灵活调整横向位置，以实现收放过程中根据交通锥桶的实际位置进行调整，但横向位置调整需要操作员或者驾驶者对准。同时，该类方案在交通锥桶回收作业时，需要车辆后退作业，对开放道路交通影响巨大，存在安全隐患。
综上，目前侧向收放系统基本不能实现横向位置调整，而尾部收放系统又存在回收交通锥桶时需要后退行驶，操作难度大且安全系数低。因此，当前设备在收放灵活性、安全可靠性方面还存在一些问题。同时，提高交通锥桶的收放速度和储存效率也是当前需要面对的问题。
【发明内容】
本发明的目的在于克服上述现有技术的缺点，提供一种交通锥桶全自动收放储存车及方法。本发明用于解决现有技术中存在的收放系统难以实现横向位置调整，曲线收放作业，以及空间使用的灵活性和利用率低的技术问题。
为达到上述目的，本发明采用以下技术方案予以实现：
一种交通锥桶全自动收放储存车，包括车身，车身上固定设置有回收装置、轨道移动储存装置和施放装置；
回收装置包括横向移动平台，横向移动平台的一端和车身固定连接，横向移动平台内部滑动连接有纵向连接臂的下端，纵向连接臂上部的两侧分别连接有回收装置框架和临时储存箱；回收装置框架中设置有竖向的链条，链条上连接有翻转机构，翻转机构上连接有第一多爪拾取装置；回收装置框架中设置有用于放置交通锥桶的横向电动滑块，横向电动滑块滑动的设置在横向导轨上；横向滑轨的一端固定设置在回收装置框架上，另一端在轨道移动储存装置的斜上方；
轨道移动储存装置包括转运平台，转运平台能够沿车身的横向移动，转运平台上转动连接有转运旋转臂，转运旋转臂上固定连接有转运轨道；所述转运平台的后方设置有储存仓，储存仓包括若干个沿车身长度方向布置的储存单元，所述储存单元用于储存并移动交通锥桶；
储存仓的后方设置有施放装置，施放装置包括转移机构和放置机构，转移机构包括垂直移动横杆，垂直移动横杆能够相对于车身竖直移动，垂直移动横杆能够围绕其自身转动，垂直移动横杆上设置有旋转套，旋转套上固定连接有第二多爪拾取装置；转移机构的后方设置有放置机构，放置机构包括两个横向传送带，两个横向传送带之间设置有纵向传送带，纵向传送带的后部设置有导向槽，所述导向槽的后端朝地面倾斜；
所述回收装置、轨道移动储存装置和施放装置均受控于控制装置，且均有发电机组提供电力；所述车身的前端连接有车头，车头的下部设置有激光雷达。
本发明的进一步改进在于：
优选的，所述回收装置框架的底部前端设置有两个横向导向杆，两个横向导向杆上安装有档杆；所述回收装置框架的前端设置有两个纵向限位杆；
所述翻转机构包括第一力矩电机，第一力矩电机两侧的输出端分别连接有刚性连接杆的一端，刚性连接杆的另一端共同和第一多爪拾取装置连接。
优选的，所述第一多爪拾取装置的外端面设置有若干个防滑抓头；每一防滑抓头的外端面的顶端向拾取装置的中心倾斜。
优选的，车身设置有横向的滑道；转运平台包括转运块，转运块的下端固定连接有电动导轮，电动导轮在滑道内滑动，转运平台的上端转动连接有转运旋转臂，转运旋转臂的上端通过轴承连接有转运轨道。
优选的，相邻的储存单元之间通过垛仓分隔板分割，所述储存单元包括两个高位纵向轨道和两个低位纵向轨道，两个高位纵向轨道在两个低位纵向轨道的上方，两个低位纵向轨道上安装有纵向电动滑块，交通锥桶放置在纵向电动滑块上；
所述垛仓分隔板的后端上部设置有取出阻挡条。
优选的，所述车身的一个侧边部沿其长度方向设置有外部厢体，外部厢体上设置有垂直气缸，横向移动横杆的一端和垂直气缸固定连接。
优选的，放置机构前设置有固定平台，固定平台的斜上方设置有旋转推杆。
优选的，所述导向槽的上端设置有刚性导向板，刚性导向板和车身之间固定设置有柔性导向板。
优选的，所述导向槽的两个侧边内部设置有滑动限位杆，导向槽的底部设置有缓冲档杆。
本发明提供的另一个技术方案为：一种基于权利要求1所述储存车的交通锥桶全自动收放储存方法，
车辆在行驶过程中，激光雷达检测到车旁交通锥桶的横向位置，纵向连接臂移动，同时带动回收装置框架和临时储存箱向车身的外部移动，第一多爪拾取装置插入至交通锥桶中，链条转动，带动翻转机构和第一多爪拾取装置和交通锥桶向上移动至顶部，翻转机构转动，带动多爪拾取装置转动180度，使得交通锥桶倒置在临时储存箱中，交通锥桶插入在横向电动滑块中，待横向电动滑块上的交通锥桶堆满后，横向电动滑块带动交通锥桶移动至轨道移动储存装置的外部；完成交通锥桶的拾取；
转运平台带动转运旋转臂和转运轨道向临时储存箱方向移动，转运轨道卡住倒置堆叠的交通锥桶底部，转运轨道将倒置的堆叠交通锥桶向上抬起，堆叠的交通锥桶离开横向电动滑块；转运平台向车身的内部方向移动，移动到储存单元前，储存单元将堆叠的交通锥桶移动到车身的中；完成交通锥桶的存储；
第二多爪拾取装置插入在倒置堆叠的交通锥桶中，垂直移动横杆带动旋转套，旋转套带动第二多爪拾取装置转动，将第二多爪拾取装置上的交通锥桶放置在放置机构上；横向传送带转动，将其上的交通锥桶放置移动到传送带上，纵向传送带转动，将其上的交通锥桶放置在导向槽中，交通锥桶从导向槽滑落至地面，完成交通锥桶的放置。
与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
本发明公开了一种交通锥桶全自动收放储存车，该全自动收放储存车通过回收装置将交通锥桶回收至其车身上，轨道移动储存装置能够存储交通锥桶，并将交通锥桶移动到施放装置处，施放装置将交通锥桶从车上放置在公路上。该装置提供了一种收放分离、横向可调、倒置储存的交通锥桶全自动收放储存车。该收放储存车的交通锥桶的回收和施放作业都是正向行驶完成，减小对交通安全的影响；收放储存车的回收装置可横向移动，自动对准横向交通锥桶，适应于直线段、曲线段和异常交通锥桶的回收作业；收放储存车的施放装置可水平转动以实现曲线段交通锥桶放置，且可控制施放间隔；收放储存车的交通锥桶采取倒置堆叠储存形式，储存容量能大幅提升，且便于移动和取出；收放储存车的回收和施放作业可同时进行，在多车道路面养护施工区的迁移中，实现交通锥桶跨车道横向移动；收放储存车的交通锥桶的收放速度与车速关联，可自动控制收放速度，以满足均匀布置交通锥桶要求。该装置能够以正向行驶的方式收放交通锥桶，且能够满足曲线段收放作业。通过倒置堆垛的储存方式，提高了空间使用的灵活性和利用率。同时，收放作业可同时进行，以实现交通锥桶跨车道转移。
进一步的，横向导向杆能够辅助第一多爪拾取装置拾取交通锥桶，纵向限位杆能够限制交通锥桶向上移动时的移动；翻转机构通过第一力矩电机实现刚性连接杆的转动。
进一步的，防滑抓头能够防止交通锥桶从第一多爪拾取装置中滑落，防滑抓头的前端向中心部分倾斜能够方便第一多爪拾取装置插入至交通锥桶的内部。
进一步的，转运平台通过电动导轮实现其在车身上横向的移动，转运旋转臂带动转运轨道转动，进而实现将交通锥桶从回收装置向轨道移动储存装置转运的过程。
进一步的，低位纵向轨道实现交通锥桶的前后移动，高位纵向轨道辅助支撑交通锥桶。
进一步的，设置在车身上的外部厢体，给与横向移动横杆上下移动的支撑作用。
进一步的，在放置机构前设置固定平台，用于防放置交通锥桶。
进一步的，导向槽两侧刚性导向板和柔性导向板，使得交通锥桶在向下滑落时，能够在导向槽内滑动。
进一步的，交通锥桶上部受到导向槽上方滑动限位杆的约束，以保证流畅滑动。导向槽末端设置有缓冲档杆，使得在导向槽上向下滑动的交通锥桶在接触地面时减速，同时抬起交通锥桶的前半部分，以稳定的姿态接触地面完成施放作业。
本发明还公开了一种交通锥桶全自动收放储存方法，该方法提供了一种收放分离、横向可调、倒置储存的交通锥桶全自动收放储存方法，该方法能够以正向行驶的方式收放交通锥桶，且能够满足曲线段收放作业。该方法的收放作业可同时进行，以实现交通锥桶跨车道转移。
【附图说明】
图1为本发明的整体结构示意图，其中1为回收装置，2为轨道移动储存装置，3为施放装置，4为激光雷达，5为控制装置，6为发电机组，7为外部厢体，8为车本体，801为车头，802为车身；803为滑道；804为尾部护栏；805为前轨道。
图2为本发明中回收装置1的结构示意图；
其中，(a)图为回收装置1的前立体视图；(b)图为回收装置1的后立体视图；图(c)为翻转机构的结构示意图；图(d)为翻转机构的细节图；
其中101为横向导向杆，102为档杆，103为纵向限位杆，104为回收装置框架，105为横向移动平台，106为第一多爪拾取装置，107为刚性连接杆，108为翻转机构，109为链条支架，110为链条，111为固定块，112为转动臂，113为纵向连接臂，114为驱动轮，115为回收阻挡板，116为临时储存箱，117为横向电动滑块，118为横向轨道；1051为长方体槽；1052为凹槽；1061为拾取盘，1062为防滑抓头；1063为防滑板；1081为第一力矩电机；1082为箱体；1091为边板，1092为旋转支撑板，1093为电动滚轮；1111为第二力矩电机；1171为导向轮，1172为步进电机，1173为接触片，1174为电源线；1175为豁口。
图3为本发明中轨道移动储存装置2的结构示意图；
其中，(a)图为轨道移动储存装置的后视立体图；(b)图为转运机构的结构图。
其中，201为垛仓分隔板，202为取出阻挡板，203为转运旋转臂，204为转运轨道，205为转运平台，206为高位纵向轨道，207为低位纵向轨道，208为纵向电动滑块；2031为轴承；2051为电动导轮，2052为第三力矩电机。
图4为本发明中施放装置3的结构示意图，其中301为第二多爪拾取装置，302为刚性杆，303为旋转套，304为垂直移动横杆，305垂直导向滑块，306为垂直气缸，307为旋转推杆，308为横向传送带，309为纵向传送带，310为柔性导向板，311为刚性导向板，312为滑动限位杆，313为导向槽，314为缓冲档杆，315为固定平台，316为第四力矩电机。
图5为回收过程示意图；其中，(a)图为第一多爪拾取装置带着交通锥桶向临时储存箱运动时的过程示意图；(b)图为第一多爪拾取装置向临时储存箱放置交通锥桶时的过程示意图；(c)图为第一多爪拾取装置放置交通锥桶后向回运动时的过程示意图。
其中106为第一多爪拾取装置，107为刚性连接杆，108为翻转机构，115为回收阻挡板，116为临时储存箱。
图6为转运过程示意图；其中，(a)图为转运旋转臂向临时储存箱运动时的过程图；(b)为转运旋转臂获取交通锥桶时的过程示意图；(c)图为转运旋转臂将堆叠的交通锥桶向上举起的过程示意图；(d)图为转运旋转臂将交通锥桶向后运输的过程示意图；
其中117为横向电动滑块，118为横向轨道，203为转运旋转臂，204为转运轨道，205为转运平台。
【具体实施方式】
下面结合附图对本发明做进一步详细描述：
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
参考图1，本发明提供的交通锥桶全自动收放储存车由回收装置1、轨道移动储存装置2、施放装置3、激光雷达4、控制装置5、发电机组6、外部厢体7和车本体8组成。车本体8包括车头801和车身802，车头801的后端和车身802固定连接。回收装置1、轨道移动储存装置2和施放装置3均固定设置在车身802上。所述回收装置1通过转动臂112与固定在车身802前部的固定块111连接，可在使用过程中侧向展开。所述轨道移动储存装置2下部和车身802固定连接，轨道移动储存装置2通过转运平台205与回收装置1交互，将交通锥桶以倒置堆垛的模式依次储存于后部储存仓内。所述释放装置3的下部和车身802固定连接。施放装置3通过第二多爪拾取装置301将轨道移动储存装置2内的交通锥桶取出，并通过车辆后部可旋转折叠的导向槽313进行施放。所述激光雷达4安装于车头801的防撞梁底部，检测交通锥桶的横向位置，以辅助回收装置1对准。所述控制装置5安装在车头801的后部，控制和监控回收装置1、轨道移动储存装置2、施放装置3的自动作业过程。所述发电机组6为回收装置1、轨道移动储存装置2、施放装置3、激光雷达4、控制装置5提供电源。车身802的边部沿纵向设置有外部厢体7，所述外部厢体7位于轨道移动储存装置2的侧边，用于防护储存的交通锥桶。
参考图2中的(a)图-(d)，所述回收装置1两个转动臂112，两个转动臂112的一端共同连接有横向移动平台105，另一端和固定块111连接，固定块111的下端面固定设置在车身802上，固定块111的内部设置有第二力矩电机1111，第二力矩电机1111设置有两个动力输出轴，每一个输出端连接有一个转动臂112的一端，第二力矩电机1111带动转动臂112围绕转动臂112的尾端转动，所述转动臂112的尾端为转动臂112和固定块111连接的端部，使得转动臂112能够带动整个回收装置1回收至车身802上，当回收交通锥桶时，转动臂112在车身802的横向平面上摆动，使得回收装置1能够移动到车身802的外部。横向移动平台105内部开设有长方体槽1051，长方体槽1051的一个沿长度方向的内侧壁上开设有凹槽1052，凹槽1052中滑动连接有驱动轮114，驱动轮114的中心轴和纵向连接臂113的下端固定连接，驱动轮114围绕其中心轴转动，同时能够在凹槽1052内滑动，更为优选的，长方体槽1051的两个沿着长度方向的内侧壁上各自向内开设有凹槽1052，每一个凹槽1052内滑动连接有四个驱动轮114，两个驱动轮114的中心轴分别和纵向连接臂113的下端两侧固定连接，每一个驱动轮114的内部设置有电机。所述横向移动平台105上回收装置的横向移动范围应大于2米，即长方体槽1051的长度大于2m，以保证过渡段和异常交通锥桶的回收灵活性。
所述纵向连接臂113为支架结构，纵向连接臂113的下端嵌入在长方体槽1051的内部，上端的两侧分别固定有回收装置框架104和临时储存箱116，纵向连接臂113的上端设置有连接临时储存箱和纵向连接臂113的刚性连接杆。所述回收装置框架104由三个竖直的长方形板材组成，中间的长方形板边部和两侧的长方形板边部固定连接，回收装置框架104的每一个侧长方形板底部的前端固定设置有一个横向导向杆101，获取交通锥桶时，横向导向杆101的前端支撑在地面上，两个横向导向杆101上共同安装有档杆102，用于向前推倒交通锥桶。回收装置框架104的内部中间沿其长度方向链条支架109，回收装置框架104的每一个竖直长方形板的前端固定设置有一个纵向限位杆103。所述链条支架109包括两个边板1091和一个旋转支撑板1092，旋转支撑板1092的两侧分别和一个边板1091固定连接，边板1091的长度长于旋转支撑板1092，宽度宽于旋转支撑板1092，旋转支撑板1092上套装有两个链条110，链条110的每圈最大的转动速度应小于2秒，使得每个交通锥桶的最大回收速度为小于1秒。两个链条110围绕旋转支撑板1092转动，旋转支撑板1092的上端设置有电动滚轮1093，电动滚轮1093在两个链条110之间，电动滚轮1093的两边分别和一个链条110连接，使得电动滚轮1093带动两个链条110转动；两个链条110的下端共同固定连接有翻转机构108，翻转机构108包括箱体1082，箱体1082的内部设置有第一力矩电机1081，第一力矩电机1081的两侧输出端分别穿过箱体1082连接有刚性连接杆107的上端，刚性连接杆107的下端固定连接有多爪拾取装置106，多爪拾取装置包括拾取盘1061和防滑抓头1062，拾取盘1061的后端面和刚性连接杆107的下端固定连接，所述多爪拾取装置106前端面设置有若干个防滑抓头1062，优选的，防滑抓头1062围绕拾取盘1061的周向布置，更为优选的，防滑抓头1062围绕拾取盘1061的周向等分布置，最优选的，防滑抓头1062设置有四个，爪头长度应大于20厘米，以保证抓取交通锥桶移动时的稳定性；每一个防滑抓头1062的前端设置有防滑板1063，优选的，防滑板1063的表面设置有凸出的结构，当防滑抓头1062深入至交通锥桶后，放置交通锥桶滑出，增加摩擦力。所有的防滑板1063的外端向拾取盘1061的中心方向倾斜。第一力矩电机1081带动刚性连接杆107围绕刚性连接杆107的上端转动，进而带动第一多爪拾取装置106和交通锥桶转动。两侧的每一个长方形板的前端固定设置有一个纵向限位杆103，纵向限位杆103的外端设置在链条110的外侧，所述纵向限位杆103用于辅助引导拾取的交通锥桶纵向移动。所述回收装置的链条110上安装有2套第一多爪拾取装置106，相对应的有两套翻转机构108和两套刚性连接杆107，用于同时进行交通锥桶的拾取和放置到临时储存箱116内。
参见图2中的(b)图和(d)图，所述临时储存箱116由三个竖直方向的长方形板和一个底板组成，一个竖直方向的作为后部的长方形板，其两侧分别和两个作为侧边长方形板固定连接，三个长方形板组成竖直方向的槽状结构，槽状结构的开口方向为朝向车身802，三个竖直方向长方形板的下端共同和底板的边部连接，临时储存箱116的一个侧边长方形板和横向移动平台105的一侧外部固定连接，所述临时储存箱116外侧的侧边长方形板的顶部安装有回收阻挡板115，回收组挡板115的一端固定设置在外侧的侧边长方形板的顶部，回收组挡板115倾斜的临时储存箱116中，使得当多爪拾取装置106带着交通锥桶装载临时储存箱116时，回收组挡板115的另一端设置在多爪拾取装置106和交通锥桶之间，用于分离交通锥桶和多爪拾取装置106，横向轨道118固定于临时储存箱116的底板上。所述横向轨道118上设置有两个相对的横向电动滑块117，每一个横向电动块117的一侧开设有豁口1175，两个横向电动块的豁口1175相对，形成一个倒锥台，使得翻转的交通锥桶能够防止在两个豁口1175组成的倒锥台中。每一个横向电动滑块117穿过两个横向轨道118，横向电动滑块117内部设置有步进电机1172，步进电机1172的两侧的输出轴上各自连接有一个导向轮1171，导向轮1171在横向轨道118上滑动，带动整个横向电动滑块117在横线轨道118上移动。横向电动滑块117的内部设置有接触片1173，接触片1173通过电源线1174和步进电机1172连接。通过固定在电动滑块底部的步进电机1172驱动导轮1171在横向导轨上转动，以带动电动滑块117在横向导轨118上移动。横向导轨118上带有弱电，接触片1173与横向导轨118接触，并通过导线1174连接接触片1173为步进电机1172供电。
参考图3中的(a)图、(b)图和图6中的(a)图，所述轨道移动储存装置2包括储存仓和移动部，移动部包括转运平台205、转运轨道204和转运旋转臂203，所述横向轨道118的内端和临时储存箱116固定连接，外端设置在车身802的上方，横向轨道118的外端和转运轨道204的一端相邻；转运平台205固定在储存仓前部，所述转运平台可有多个，用于分摊交通锥桶从临时储存箱116转运至后部纵向轨道上的工作量。转运平台205包括转运块2053，转运块2053的下部固定设置有电动导轮2051，转运块2053的上部和转运旋转臂203的一端转动连接，连接处设置有第三力矩电机2052，使得转运旋转臂203能够围绕第三力矩电机2052的输出轴转动，转运旋转臂203的上端通过轴承2031和转运轨道204连接，转运轨道204为U型架，交通锥桶能够倒置的架装在转运轨道204上；储存仓前部设置有滑道803，电动导轮2051能够在滑道803内转动，进而带动整个转运平台205和倒置的交通锥桶运动。转运平台205底部安装有电动导轮2051，驱动转运平台205横向移动。转运平台205内置第三力矩电机2052驱动转运旋转臂203转动。转运旋转臂203另一端通过轴承2031与转运轨道204转动连接，以带动转运轨道204转动。横向轨道118和滑道803平行，但二者不在一条直线上，而是相邻的两个直线，横向轨道118更靠近车头。所述转运平台205在储存仓的前部通过滑道803可以横向移动，转运轨道204通过转运旋转臂203连接到转运平台205上。滑道803的前方设置有一个前轨道805，前轨道805为沿车身802的横向，设置在车身802上，前轨道805和横向轨道118在一条直线上，前轨道805上设置有滑块，滑块承载有交通锥桶，因为转运平台205有多个，当转运平台205上的交通锥桶需要移至其他的储存单元时，转运平台205可以从前轨道805上的滑块获取交通锥桶；该结构使得多个转运平台205能够为多个储存单元同时获取交通锥桶。所述转运轨道204用于将临时储存箱116内横向轨道118上倒置堆叠的交通锥桶，转移到固定在储存仓后部的高位纵向轨道206、低位纵向轨道207上储存。储存仓包括若干个沿车身802长度方向布置的储存单元，相邻的储存单元之间通过垛仓分隔板201分割开，每一个储存单元包括两个高位纵向轨道206和两个低位纵向轨道207，两个纵向轨道均与转运轨道204垂直，两个高位纵向轨道206之间的距离大于两个低位纵向轨道207之间的距离，两个高位纵向轨道206在两个低位纵向轨道207的上方，因此每一个储存单元中的高位纵向轨道206和低位纵向轨道207的截面上组成一个倒梯形结构，两个低位纵向轨道207上安装有纵向电动滑块208，纵向电动滑块208分为固定电动滑块和移动电动滑块，固定电动滑块设置在低维纵向轨道207的后端，用于固定并限位交通锥桶，移动电动滑块用于移动倒置堆叠的交通锥桶，固定电动滑块和移动电动滑块均设置有缺口，两个缺口均的侧壁面倾斜，使得两个纵向电动滑块208配合时，能够形成倒锥台结构，该结构也使得移动电动滑块推动交通锥桶向车身802后部运动时，贴合的更加紧密，固定电动滑块的缺口向车身802的前方，移动电动滑块的缺口向车身802的后方。所述垛仓分隔板201的末端顶部安装有取出阻挡板202，用于防止交通锥桶取出时粘连，以确保施放阶段单拾取装置每次只提取出一个锥桶。优选地，所述轨道移动储存装置内有6对高位纵向轨道和低位纵向轨道207，7个垛仓分隔板201以分离相邻轨道倒置堆叠的交通锥桶。所述高位纵向轨道每对的间距为45厘米，每对低位纵向轨道207的间距为20厘米，可根据交通锥桶实际尺寸作调整。所述两个纵向电动滑块208配合时，两个缺口形成倒锥台，以保证贴合交通锥桶外形，且每条轨道配有2个电动滑块。
参考图4，所述施放装置3包括转移机构和放置机构，所述转移机构包括固定在外部厢体7后侧上的垂直气缸306，垂直移动横杆304通过垂直导向滑块305连接到垂直气缸306上，垂直移动横杆304沿车身802的横向布置，垂直移动横杆304垂直于垂直气缸306，垂直移动横杆304通过垂直导向滑块305能够沿竖直方向移动。所述垂直移动横杆304上安装有若干个旋转套303，所述垂直移动横杆304内设置有内置电机，使得垂直移动横杆304能够进行周向转动，进而带动旋转套303转动，第二多爪拾取装置301通过刚性杆302连接到旋转套303上，第二多爪拾取装置301插入在交通锥桶中，进而能够取出轨道移动储存装置2尾部的倒置堆叠的交通锥桶。优选的，垂直移动横杆304上设置有6个旋转套303，每一个旋转套303对应一个储存单元，所述第二多爪拾取装置301在抓取交通锥桶后，通过垂直移动横杆304的上下移动和旋转套303的纵向旋转，同时带动刚性杆302和第二多爪拾取装置301转动180°，将交通锥桶转移到尾部的固定平台315上。第二多爪拾取装置301的结构和第一多爪拾取装置106的结构相同。
所述固定平台315沿车身802的横向固定设置在车身802的尾部，固定平台315的上方安装有旋转推杆307以移动交通锥桶到横向传送带308上，旋转推杆307的一端固定设置在外部厢体7上，旋转推杆307的外端部在外部厢体7上能够旋转，具体的能够通过旋转连接杆带动其旋转，旋转连接杆连接在整车的驱动装置上。固定平台315的后侧设置有两个横向传送带308，两个横向传送带308各自围绕着旋转支撑装置旋转，旋转支撑装置固定设置车身802的尾部，两个横向传送带308位于同一条直线上，两个横向传送带308的转动方向相反；所述横向传送带308中间安装有纵向传送带309，纵向传送带309垂直于横向传送带308，纵向传送带用于将横向传送带308上的交通锥桶逐个移动到其上部并向下移动至导向槽313中。所述纵向传送带309末端连接有可水平旋转的导向槽313，用于将纵向传送带309输送的单个交通锥桶滑动到地面。所述导向槽313的下部设置有第四力矩电机316，使得导向槽313能够水平旋转，进而将交通锥桶放置的车身802后部的任意位置，设定导向槽313和纵向传送带309的连接端部为上端，导向槽313的下端和地面接触。导向槽313的上端两侧设有刚性导向板311，车身802的尾部设置有尾部护栏804，尾部护栏804将横向传送带308围绕，柔性导向板310安装于刚性导向板311与尾部护栏804之间，柔性导向板310相对于尾部护栏804倾斜，使得交通锥桶从纵向传送带309向导向槽313运动时，运输的通道逐渐缩小，而不是直接被送到刚性导向板311之间，有可能错位，影响运输。所述导向槽313的内部设置有滑动限位杆312，用于引导交通锥桶的滑动。所述滑动限位杆312末端设置有缓冲档杆314，用于滑动交通锥桶的减速与接触地面时抬起前部。优选地，所述导向槽313的坡度应介于30°到45°之间，纵向传送带可根据车速和交通锥施放间隔来调整转速。临时储存箱116内横向轨道118上的横向电动滑块117，待交通锥桶倒置堆叠满后，带动整体横移至轨道移动储存装置2前部，图5(a)。转运轨道204通过转运旋转臂203与转运平台205连接，转运平台205移动至横向电动滑块117位置，转运轨道204卡住倒置堆叠的交通锥桶，图5(b)。转运旋转臂203转动一定角度使得转运轨道204将倒置堆叠交通锥桶向上抬起，与临时储存箱116内横向轨道118上的横向电动滑块117分离，图5(c)。转运平台205根据不同垛仓分隔板201间交通锥桶的储存情况，移动到某一条高位纵向轨道206和低位纵向轨道207前端，转动旋转臂203使得转运轨道204上的倒置堆叠交通锥桶移动到高位纵向轨道206和低位纵向轨道207上，图5(5d)，高位纵向轨道206和低位纵向轨道207保证倒置堆叠交通锥桶的储存稳定性。
本发明的工作过程：
参见图5中的(a)图-(c)图，交通锥桶的回收过程：交通锥桶全自动收放储存车正向行驶，激光雷达4检测到车侧交通锥桶的横向位置。通过控制装置5，调整横向移动平台105上的驱动轮114，使得纵向连接臂113横向向车身802的外部移动。回收装置框架104和临时储存箱116随着纵向连接臂113横向移动对准交通锥桶。转动回收装置框架104内部链条支架109上的链条110，使得通过刚性连接杆107和翻转机构108固定在链条110上的多爪拾取装置106转动到最底部，对准交通锥桶。通过固定在回收装置框架104底部两侧的横向导向杆101，引导交通锥桶进一步对准多爪拾取装置106，并通过固定在横向导向杆101上的档杆102向前推到交通锥桶，使得交通锥桶底部对着多爪拾取装置106。随着车辆向前行驶，多爪拾取装置106插入到交通锥桶底部，通过转动链条110带动多爪拾取装置106向上移动，同时回收装置框架104两侧的纵向限位杆103控制交通锥桶的上半部分，限制交通锥桶向上移动过程中的左右晃动。当固定在链条110上的翻转机构108转动到顶部时，翻转机构108带动刚性连接杆107旋转，使得多爪拾取装置106转动180度，倒扣到临时储存箱116顶部。交通锥桶倒置悬空在临时储存箱116内部，此时多爪拾取装置106反向转动180度回复至原来位置，回收阻挡板115分离多爪拾取装置106和交通锥桶。交通锥桶倒置下落到临时储存箱116下部横向轨道118上的横向电动滑块117上，待横向电动滑块117上倒置堆叠的交通锥桶达到一定数量，再横向至轨道移动储存装置2斜上方。同时，链条110上有两套翻转机构108、刚性连接杆107和多爪拾取装置106，当一个多爪拾取装置106在链条110顶部转动将交通锥桶放入临时储存箱116中时，另一个多爪拾取装置106同时在链条110底部对准下一个交通锥桶。
参见图6，交通锥桶的储存过程：临时储存箱116内横向轨道118上的横向电动滑块117，待交通锥桶倒置堆叠满后，带动整体横移至轨道移动储存装置2前部。转运轨道204通过转运旋转臂203与转运平台205连接，转运平台205移动至横向电动滑块117位置，转运轨道204卡住倒置堆叠的交通锥桶，转运旋转臂203转动一定角度使得转运轨道204将倒置堆叠交通锥桶向上抬起，与临时储存箱116内横向轨道118上的横向电动滑块117分离。轨道移动储存装置2后部是由多条高位纵向轨道206、低位纵向轨道207和垛仓分隔板201组成的多个交通锥桶纵向储存空间。转运平台205根据不同垛仓分隔板201间交通锥桶的储存情况，移动到某一条高位纵向轨道206和低位纵向轨道207前端，持续转动旋转臂203使得转运轨道204上的倒置堆叠交通锥桶移动到高位纵向轨道206和低位纵向轨道207上，高位纵向轨道206和低位纵向轨道207保证倒置堆叠交通锥桶的储存稳定性。通过低位纵向轨道207上的纵向电动滑块208将轨道前部的倒置堆叠交通锥桶移动至轨道后部。后部垛仓分隔板201的顶部取出阻挡板202，用于防止取出倒置堆叠交通锥桶时，多个交通锥桶粘连。
交通锥桶的施放过程：第二多爪拾取装置301通过刚性杆302连接在旋转套303上，通过在车尾垂直移动横杆304上布置多套旋转套303和多爪拾取装置301，实现对轨道移动储存装置2尾部多排倒置堆垛交通锥桶的取出。旋转套303通过刚性杆302使多爪拾取装置301转动180度取出交通锥桶，且垛仓分隔板201的顶部取出阻挡板202阻挡多余交通锥桶的粘连，交通锥桶变为正立状态。垂直移动横杆304通过连接在垂直气缸306上的垂直导向滑块305进行上下移动，将一排交通锥桶降低到固定平台315上。固定平台315上每个交通锥桶位置下方为镂空结构，因此多爪拾取装置301在降低到固定平台315后还能继续下降，而多爪拾取装置301上的交通锥桶只能留在固定平台315的表面，完成了交通锥桶和多爪拾取装置301的分离。通过固定平台315上的旋转推杆307，可以推动整排交通锥桶向尾部移动，移动至横向传送带308上。横向传送带308分为两侧各两条，中间固定有纵向传送带309，横向传送带308将交通锥桶逐个移动到纵向传送带309上。纵向传送带309末端通过柔性导向板310连接到导向槽313始端的刚性导向板311上，按一定间隔将交通锥桶输通过柔性导向310和刚性导向板311引导，输送到导向槽313内。导向槽313可水平转动，以实现不同位置的交通锥桶的投放。在交通锥桶沿导向槽313向下滑动时，交通锥桶上部受到导向槽313上方滑动限位杆312的约束，以保证流畅滑动。导向槽313末端设置有缓冲档杆314，使得在导向槽313上向下滑动的交通锥桶在接触地面时减速，同时抬起交通锥桶的前半部分，以稳定的姿态接触地面完成施放作业。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
