控制装置、上下车设施、控制方法及存储介质
技术领域
本发明涉及控制装置、上下车设施、控制方法及存储介质。
背景技术
近年来，关于自动地控制车辆的研究不断进展。与此相关联地，公开有使用设置有停止区域(驻车区域)和上下车区域的停车场来提供驻车服务的技术(例如，参照日本特开2018-145655号(以下称作专利文献1))。在专利文献1中示出了：设置使下车区域和上车区域一体而得到的上下车区域，根据利用频率来在作为下车区域发挥功能与作为上车区域发挥功能之间变更。
然而，在以往的技术中，关于包含下车区域及上车区域的上下车设施中的所需要时间(用户上下车所需要的时间)根据车辆的性能针对每台车辆而大不相同的可能性，未充分考虑，在没有进行车辆的适宜的引导的情况下有可能招致上下车设施的拥挤。
发明内容
本发明的方案是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够避免上下车设施拥挤的控制装置、上下车设施、控制方法及存储介质。
为了解决上述课题而达成所涉及的目的，本发明采用了以下的方案。
(1)：本发明的一方案的控制装置具备：上下车设施选择部，其至少基于表示车辆能够执行的驾驶支援的程度的信息、以及与具有多个上下车设施的停车场关联的信息，从所述多个上下车设施中选择让驻车于所述停车场的所述车辆停止的一个以上的上下车设施；以及引导部，其向选择出的所述上下车设施引导所述车辆。
(2)：在上述(1)的方案的基础上，也可以是，所述上下车设施选择部根据要求从所述车辆的停车位置自动地移动到上下车设施的出库请求，来选择所述上下车设施。
(3)：在上述(1)或(2)的方案的基础上，也可以是，所述上下车设施选择部在使所述车辆向所述停车场入库的情况下，选择所述上下车设施。
(4)：在上述(3)的方案的基础上，也可以是，所述驾驶支援的程度越高，则所述上下车设施选择部选择停车难易度越高的上下车设施。
(5)：在上述(3)或(4)的方案的基础上，也可以是，所述上下车设施选择部在所述驾驶支援的程度为基准程度以上的情况下，与小于基准程度的情况相比，选择停车难易度高的上下车设施。
(6)：在上述(5)的方案的基础上，也可以是，所述控制装置还具备识别程度设定部，该识别程度设定部设定表示所述车辆的识别精度的程度的识别程度，所述上下车设施选择部进行如下处理：在所述驾驶支援的程度为第一程度以上且小于比所述第一程度高的第二程度的情况下，选择与在所述车辆的识别程度小于所述第一程度的状况下选择的所述上下车设施相比停车难易度高的所述上下车设施；以及在所述车辆的识别程度为所述第二程度以上的情况下，选择与在所述车辆的识别程度为所述第一程度以上且小于所述第二程度的状况下选择的所述上下车设施相比停车难易度高的所述上下车设施。
(7)：在上述(6)的方案的基础上，也可以是，所述识别程度设定部基于所述车辆不伴有所述车辆的用户的驾驶操作而能够自主行驶的程度，来设定所述识别程度，所述上下车设施选择部基于根据所述能够自主行驶的程度设定出的所述识别程度，来选择所述上下车设施。
(8)：在上述(4)至(7)中的任一方案的基础上，也可以是，所述上下车设施选择部根据所述车辆向选择出的所述上下车设施进行纵列驻车的情况所需的车长方向的剩余空间，来设定所述停车难易度，并基于设定出的所述停车难易度来选择所述上下车设施。
(9)：在上述(1)至(8)的方案的基础上，也可以是，所述控制装置还具备停车难易度设定部，所述停车难易度设定部设定与所述上下车设施的停车难易度关联的信息，所述上下车设施选择部基于由所述停车难易度设定部设定的设定结果、以及本车辆的识别程度，来选择空闲状态的所述上下车设施中的、能够让所述本车辆停车且所述停车难易度较高的所述上下车设施。
(10)：本发明的一方案的上下车设施是在停车场中的与车辆的驻车空间分离开的位置供所述车辆的用户进行上下车的上下车设施，其中，所述停车场包括停车难易度不同的多个上下车设施，所述上下车设施使所述车辆或所述用户在向所述停车场进入时利用与能够识别所述车辆的周边的程度相应的所述上下车设施，在利用所述上下车设施之后，使所述车辆向与所述上下车设施建立了对应关系的所述停车场驻车。
(11)：本发明的一方案的控制方法使计算机进行如下处理：根据要求车辆从驻车位置自动地移动到上下车设施的出库请求，至少基于表示所述车辆能够执行的驾驶支援的程度的信息、以及与具有多个上下车设施的停车场关联的信息，从所述多个上下车设施中选择让驻车于所述停车场的所述车辆停止的一个以上的上下车设施；以及向选择出的所述上下车设施引导所述车辆。
(12)：本发明的一方案存储介质是计算机可读取的非暂时性的存储介质，且存储有程序，其中，所述程序使计算机进行如下处理：根据要求车辆从驻车位置自动地移动到上下车设施的出库请求，至少基于表示所述车辆能够执行的驾驶支援的程度的信息、以及与具有多个上下车设施的停车场关联的信息，从所述多个上下车设施中选择驻车于所述停车场的所述车辆；以及向选择出的所述上下车设施引导所述车辆。
根据上述(1)～(12)的方案，通过向与车辆相应的上下车设施引导车辆，能够缓解上下车设施的拥挤。
附图说明
图1是包含车辆控制装置的车辆系统1的结构图。
图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。
图3是示意性地表示执行自动泊车事件的场景的图。
图4是表示停车场管理装置400的结构的一例的图。
图5是控制装置500的结构图。
图6是说明停止区域310及上下车区域320的配置例的图。
图7是说明由上下车设施选择部560进行的选择处理的图。
图8是说明停止区域310及上下车区域320的另一配置例的图。
图9是表示基于停车难易度设定部520的、各上下车设施的停车难易度的取得结果的一例的图。
图10是表示由控制装置500进行的上下车设施的选择处理的流程的一例的流程图。
图11是表示基于识别程度设定部550的、取得(或推定)车辆M的驾驶支援程度的处理的流程的一例的流程图。
图12是表示由上下车设施选择部560选择车辆M所利用的上下车设施的处理的流程的一例的流程图。
图13是包含第二实施方式的车辆控制装置在内的车辆系统1A的结构图。
图14是示意性地表示执行第二实施方式的自动泊车事件的场景的图。
图15是表示由车辆系统1A进行的入退场时处理的流程的一例的流程图。
图16是表示实施方式的停车场管理装置400的硬件结构的一例的图。
具体实施方式
以下，参照附图来说明本发明的控制装置、上下车设施、控制方法及存储介质的实施方式。需要说明的是，在以下说明了适用左侧通行的法规的情况，但在适用右侧通行的法规的情况下，左右对调阅读即可。
<第一实施方式>
说明第一实施方式的控制装置主要是通过有线或无线与对利用停车场的各种车辆进行管理的停车场管理装置进行通信的装置的情况。
[车辆系统1的整体结构例]
图1是包含车辆控制装置在内的车辆系统1的结构图。搭载车辆系统1的车辆(以下称作车辆M)例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力而动作。
车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map PositioningUnit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置(automated driving control device)100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(ControllerArea Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等相互连接。需要说明的是，图1所示的结构只不过是一例，可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载有车辆系统1的车辆(以下称作车辆M)的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体相机。
雷达装置12向车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向车辆M的周边照射光，并测定散射光。探测器14基于从发光到受光的时间，来检测到对象的距离。被照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装于车辆M的任意部位。
物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统1省略物体识别装置16。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，与车辆M的用户U利用的终端(以下称作用户终端T)、存在于车辆M的周边的其他车辆或停车场管理装置(后述)、或者各种服务器装置通信。
HMI30对车辆M的乘员提示各种信息，并且接受由乘员进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。
车辆传感器40包括检测车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测车辆M的朝向的方位传感器等。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53。导航装置50在HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置中保持有第一地图信息54。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定车辆M的位置。车辆M的位置也可以由利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52的一部分或全部也可以与前述的HMI30共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定出的车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘员使用导航HMI52输入的目的地为止的路径(以下称作地图上路径)。第一地图信息54例如是由表示道路的线路和由线路连接的节点而表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包含道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。地图上路径向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路径来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以由乘员持有的智能手机、平板终端等终端装置(例如用户终端T)的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。
MPU60例如包括推荐车道决定部61，在HDD、闪存器等存储装置保持有第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区段(例如，在车辆行进方向上每100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62按每个区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左数第几车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部61在地图上路径存在分支部位的情况下，以使车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶的方式决定推荐车道。
第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。另外，第二地图信息62可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置通信而随时被更新。
驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆、以及其他的操作件。在驾驶操作件80安装有检测操作量或者操作的有无的传感器，其检测结果向行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部、或者自动驾驶控制装置100输出。
自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120和第二控制部160。第一控制部120和第二控制部160分别例如通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。另外，这些构成要素中的一部分或全部可以由LSI(Large ScaleIntegration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序也可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等可装卸的存储介质，并通过存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而向自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器安装。
图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并行实现基于AI(ArtificialIntelligence；人工智能)的功能和基于预先赋予的模型的功能。例如，“识别交叉路口”的功能可以通过“并行执行基于深度学习等的交叉路口的识别和基于预先赋予的条件(存在能够图案匹配的信号、道路标示等)的识别，并对双方评分而综合地评价”来实现。由此，确保自动驾驶的可靠性。
识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别处于车辆M的周边的物体的位置、速度、加速度等状态。物体的位置例如识别为以车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并使用于控制。物体的位置可以由该物体的重心、角部等代表点表示，也可以由表现出的区域表示。所谓物体的“状态”也可以包含物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正在进行车道变更、或者是否正要进行车道变更)。
另外，识别部130例如识别车辆M行驶着的车道(行驶车道)。例如，识别部130通过将从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与从由相机10拍摄到的图像识别的车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。需要说明的是，识别部130不限于识别道路划分线，也可以通过识别道路划分线、包括路肩、缘石、中央隔离带、护栏等在内的行驶路边界(道路边界)，来识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的车辆M的位置、由INS处理的处理结果。另外，识别部130识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站、以及其他道路现象。
识别部130在识别行驶车道时，识别车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。识别部130例如也可以将车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及车辆M的行进方向相对于将车道中央相连的线所成的角度，识别为车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。也可以代替于此，识别部130将车辆M的基准点相对于行驶车道的任意侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等，识别为车辆M相对于行驶车道的相对位置。
识别部130具备在后述的自动泊车事件中起动的驻车空间识别部132。关于驻车空间识别部132的功能的详细情况见后述。
行动计划生成部140以原则上在由推荐车道决定部61决定出的推荐车道上行驶、并且能够应对车辆M的周边状况的方式生成车辆M将来自主地行驶的目标轨道。目标轨道例如包含有速度要素。例如，目标轨道表现为将车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列而成的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的车辆M应该到达的地点，与此不同，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分生成。另外，轨道点也可以是每隔规定的采样时间的、在该采样时刻下的车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息由轨道点的间隔来表现。
行动计划生成部140可以在生成目标轨道时，设定自动驾驶的事件。在自动驾驶的事件中存在定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件、代客泊车等中无人行驶而驻车的自动泊车事件等。行动计划生成部140生成与起动的事件相应的目标轨道。行动计划生成部140具备在执行自动泊车事件的情况下起动的自动泊车控制部142。关于自动泊车控制部142的功能的详细情况见后述。
第二控制部160以使车辆M按预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道的方式控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。
返回图2，第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并存储于存储器(未图示)。速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所附带的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲情况，来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制与基于从目标轨道的偏离进行的反馈控制组合而执行。
行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及控制它们的ECU(Electronic Control Unit)。ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来控制电动马达，以使与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。需要说明的是，制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
[停车场管理装置]
图4是表示停车场管理装置400的结构的一例的图。停车场管理装置400例如具备通信部410、控制部420及存储部430。存储部430保存有停车场地图信息432、驻车空间状态表434等信息。
通信部410通过无线与车辆M、其他车辆、各种服务器装置、用户终端T进行通信。另外，通信部410通过无线或有线与后述的控制装置500通信。另外，通信部410周期性地接收由(后述的)相机C拍摄到的图像。
控制部420基于由通信部410取得的信息、图像和在存储部430保存的信息，来将车辆向驻车空间PS引导。停车场地图信息432是几何地表示停车场PA的构造的信息。另外，停车场地图信息432包含每个驻车空间PS的坐标。驻车空间状态表434例如对于驻车空间PS的辨别信息即驻车空间ID，对应有表示是空闲状态还是满(驻车中)状态的状态、在是满状态的情况下的驻车中的车辆的辨别信息即车辆ID、车辆从停车场PA退出后的行进方向的信息即退出后的目的地地区的信息。在此，记录于驻车空间状态表434的退出后的目的地地区的信息供在如下处理中进行参照，所述处理是指在由用户U要求了车辆M的出库时由控制部420执行的选择用户U乘车的上下车设施(即，决定使出库的车辆M自动地移动而去往的停止区域310)的处理。需要说明的是，保存于驻车空间状态表434的各种信息是“与停车场关联的信息”的一例。
控制部420当通信部410从用户U利用的终端装置(以下称作用户终端T)或车辆M接收到驻车请求时，参照驻车空间状态表434来提取状态是空闲状态的驻车空间PS，并从停车场地图信息432取得所提取到的驻车空间PS的位置，并使用通信部410将到所取得的驻车空间PS的位置为止的适宜的路径向车辆发送。需要说明的是，控制部420也可以基于通信部410从相机C周期性地接收到的图像来识别停车场PA内的车辆的拥挤状况，将更顺利地使车辆移动到提取的驻车空间PS的位置的适宜的路径向车辆发送。另外，控制部420基于多个车辆的位置关系，根据需要指示特定的车辆停止、慢行等，以避免车辆同时行进到相同的位置。
在接收到路径的车辆(以下，设为是车辆M)中，自动驾驶控制装置100的自动泊车控制部142生成基于路径的目标轨道。另外，当靠近成为目标的驻车空间PS时，驻车空间识别部132识别划分驻车空间PS的驻车框线等，识别驻车空间PS的详细的位置并向自动泊车控制部142提供。自动泊车控制部142接受到该详细的位置，修正目标轨道，使车辆M驻车于驻车空间PS。
[自动泊车事件-入库时]
自动泊车控制部142例如基于由通信装置20从停车场管理装置400取得的信息，使车辆M向驻车空间内驻车。图3是示意性地表示执行自动泊车事件的场景的图。需要说明的是，在以下的说明中，说明了在停车场PA的一部分或全部中采用代客泊车方式的情况。另外，图3所示的场景中的停车场PA假想为主要是规定程度以上的车辆利用，但并不限定于此，也可以接纳自动驾驶等级3以下的车辆、手动驾驶的车辆。
在此，自动驾驶等级例如是指自动地进行车辆中的全部的驾驶控制的等级、自动地进行加减速或转向等驾驶控制的等级等与车辆的系统中的驾驶控制的程度相应的等级。需要说明的是，在本实施方式的以下的说明中，“自动驾驶程度”是指作为一例车辆M能够实现的自动驾驶程度最高的状态。即，假想车辆M即使以较低的自动驾驶程度行驶着的情况、处于手动驾驶中的情况下，也在停车场PA内使自动驾驶程度上升到最高的状态而行驶。
自动驾驶程度例如包括自动驾驶程度1～4。自动驾驶程度4是指，至少在特定的场所(在此为停车场PA)不需要由驾驶员进行车辆的行驶状态的监视(即，驾驶员的注意义务)、对驾驶操作件的操作等由驾驶员执行的介入，而能够将包含紧急时在内的全部的驾驶控制委托给车辆的系统的等级。
自动驾驶程度3是指，驾驶控制的程度比自动驾驶程度4低且驾驶员负有低的注意义务，但在一定的条件(例如，在拥堵中的道路上以一定的速度行驶的情况等)下能够将全部的驾驶控制委托给车辆的系统的等级。
自动驾驶程度2是指，驾驶控制的程度比自动驾驶程度3低且驾驶员负有比自动驾驶程度3高的注意义务，但能够不进行对驾驶操作件的操作而将车辆的加减速和转向中的至少一方的驾驶控制委托给车辆的系统的等级。
自动驾驶程度1例如是在由ACC(Adaptive Cruise Control System)、LKAS(LaneKeeping Assistance System)等代表的驾驶支援装置中，能够仅将特定的功能(例如车间距离维持功能)委托给车辆的系统，但驾驶员进行用于使车辆行驶的大部分的控制的、所谓的不是自动驾驶而是驾驶支援的控制由车辆的系统进行的等级。
自动驾驶程度1以下(例如自动驾驶程度0)是车辆的系统不进行与驾驶控制相关的控制的手动驾驶。需要说明的是，在以下的说明中，自动驾驶程度1及自动驾驶程度2也与手动驾驶同样、即设为自动驾驶程度3以上是自动驾驶。而且，设为各个车辆掌握着本车辆的自动驾驶程度。
在向代客泊车方式的停车场入库的情况下，车辆M自主地、或者基于车辆M的乘员(以下成为用户U)的指示，来向停车场PA的停止区域310停车，并利用与停止区域310相邻的上下车区域320使用户U下车。停止区域310是在停车场PA内配置的专用区域、且是处于与停车场PA分离开的位置的区域。在上下车区域320从车辆M下车后的用户U从下车的上下车区域320去往访问对象设施。使用户U下车后的车辆M自主地向停车场内的空闲空间(以下称作驻车空间PS)驻车。车辆M停到驻车空间PS为止处理的详细情况见后述。将供车辆M停车的停止区域310及供车辆M的用户U利用的上下车区域320合起来是“上下车设施”的一例。
在使车辆M从代客泊车方式的停车场出库的情况下，车辆M例如根据来自用户U的出库指示而向停止区域310移动，并使在上下车区域320等待的用户U乘车。需要说明的是，供用户U向车辆M乘车的上下车区域320由停车场管理装置400指定。出库事件的详细情况见后述。
在从图3所示的道路Rd到访问对象设施为止的路径上设置有由闸门300-in及闸门300-out构成的闸门。需要说明的是，闸门也可以设置有多处，也可以根据车辆的自动驾驶程度分别设定适宜的闸门，或者设置手动驾驶的车辆的专用闸门。在上下车区域320设置有用于避雨雪的遮檐。
在上下车区域320可以设定上车专用区域及下车专用区域，也可以根据希望利用的用户的有无、希望利用的用户的数量来变更上车专用区域、下车专用区域。在以下的说明中，说明在上下车区域320不特殊设置固定的上车专用区域及下车专用区域而由向车辆乘车的用户和从车辆下车的用户共同利用的情况。
停止区域310的拥挤程度可以基于由用于拍摄(监视)停止区域310的相机(未图示)拍摄的拍摄结果来识别，也可以将由利用或者通过停止区域310的车辆识别的识别结果向停车场管理装置400汇集，并由停车场管理装置400管理。由停车场管理装置400管理的由相机拍摄的拍摄结果、由停车场管理装置400汇集的各车辆的识别结果是“与停车场关联的信息”的一例。
另外，也可以在停车场PA的各种的位置设置有用于对用于车辆在停车场PA内移动的各个移动路径的状况进行拍摄(监视)的相机(未图示)、用于对各个驻车区域Pa内的状况进行拍摄(监视)的相机(未图示)、以及用于对各个闸门300-out的状况进行拍摄(监视)的相机(未图示)等。以下，将这些相机总称为相机C。相机C例如是利用了CCD、CMOS等固体摄像元件的数码相机，周期性地将拍摄到的图像向停车场管理装置400发送。由相机C周期性地发送出的图像用作用于停车场管理装置400识别各个上下车设施、移动路径、停车场PA的拥挤程度即停车场PA内的车辆、车辆的乘员的拥挤状况的信息。
车辆M在停止区域310放下乘员之后，开始以无人的方式进行自动驾驶而移动到停车场PA内的驻车空间PS的自动泊车事件。自动泊车事件的开始触发条件例如可以是由乘员进行的任何的操作，也可以是从停车场管理装置400通过无线接收到规定的信号这一情况。自动泊车控制部142在开始自动泊车事件的情况下，控制通信装置20朝向停车场管理装置400发出驻车请求。接着，车辆M按照停车场管理装置400的引导，或者一边依靠自力进行感测一边从停止区域310移动到停车场PA。
在以下的说明中，停车场PA主要供自动驾驶程度为规定程度以上(例如自动驾驶程度4以上)的车辆利用。因此，以下说明自动驾驶程度变化到自动驾驶程度4以上的情况下的处理。
需要说明的是，也可以代替上述，在自动驾驶程度小于例如自动驾驶程度4的情况下，适用以下说明的处理，也可以是在停车场PA内从自动驾驶程度3向自动驾驶程度4转移的情况下，也适用本处理。
在向代客泊车方式的停车场入库的车辆的自动驾驶程度为规定程度以上的情况下，停车场管理装置400以使车辆M自主行驶并向停车场PA内的驻车空间PS驻车的方式引导。另一方面，在向代客泊车方式的停车场入库的车辆的自动驾驶程度小于规定程度的情况下，停车场管理装置400以使该车辆在特定的上下车设施停车的方式引导。特定的上下车设施例如是指使车辆M向停止区域310停车的情况下的停车难易度比向其他的上下车设施停车的情况下的停车难易度低的上下车设施。停车难易度例如可以由停车所需要的时间来定义，也可以由特定的上下车设施中的车辆行进方向(车长方向)的剩余空间的大小(车长方向的长度)来定义。另外，停车难易度也可以在车辆M为手动驾驶的情况下，由用户操作驾驶操作件80的操作次数等来定义。
[自动泊车事件-出库时]
自动泊车控制部142及通信装置20在车辆M驻车中也维持着动作状态。自动泊车控制部142例如在接收到根据由用户U发送的出库请求而由停车场管理装置400发送的出库指示的情况下，使车辆M的系统起动，并按照停车场管理装置400的引导，使车辆M移动到被指定出的停止区域310。需要说明的是，自动泊车控制部142例如也可以在通信装置20从乘员的终端装置(用户终端T)接收到车迎接请求的情况下，使车辆M的系统起动，并按照停车场管理装置400的引导，使车辆M移动到指定出的停止区域310。此时，自动泊车控制部142控制通信装置20向停车场管理装置400发送出库请求，所述出库请求是指，要求引导从当前驻车中的驻车空间PS到任意停止区域310为止的移动的出库请求。停车场管理装置400当接收到通过由用户U的用户终端T执行的停车场应用程序、服务器装置、即用户U的用户终端T、或者车辆M发送出的出库请求时，选择任意上下车区域320，并将车辆M引导到选择出的上下车区域320。需要说明的是，在以下的说明中，说明了通过由用户U的用户终端T执行的停车场应用程序直接向停车场管理装置400发送出库请求的情况。
停车场管理装置400的控制部420与入库时同样，基于多个车辆的位置关系，根据需要指示特定的车辆停止、慢行等以免车辆同时行进到相同的位置。当使车辆M移动到指定出的停止区域310并使乘员乘车后，自动泊车控制部142按照停车场管理装置400的引导，使车辆M移动到指定出的闸门300-out。当使车辆M移动到指定出的闸门300-out后，自动泊车控制部142停止动作，以后开始手动驾驶、或者基于别的功能部的自动驾驶。
需要说明的是，不限于上述的说明，自动泊车控制部142也可以不依赖于通信而基于由相机10、雷达装置12、探测器14或物体识别装置16检测的检测结果，自己发现空闲状态的驻车空间，并使车辆M驻车于所发现的驻车空间内。
停车场管理装置400以避免停车场PA内的特定的停止区域310拥挤的方式选择使车辆移动的停止区域310。即，停车场管理装置400以避免发生车辆的乘员集中于特定的上下车设施而导致车辆从停车场PA的退出需要时间的状况的方式，将乘员为了乘车而利用的上下车设施向在停车场PA驻车的车辆分配。
[控制装置]
图5是控制装置500的结构图。控制装置500例如具备通信部510、停车难易度设定部520、驾驶支援程度取得部530、控制部540、识别程度设定部550、上下车设施选择部560及引导部570。需要说明的是，说明停车场管理装置400与控制装置500为分别独立的装置的情况，但也可以作为一体的装置发挥功能。
通信部510通过无线或有线与停车场管理装置400通信。另外，通信部510周期性地接收由相机C拍摄到的图像。另外，通信部510通过无线直接(或经由停车场管理装置400的通信部410)与车辆M、其他装置通信，并周期性地接收由车辆M的识别部130识别的识别结果。
停车难易度设定部520取得与停止区域310的停车难易度关联的信息，并设定停车难易度。与停止区域310的停车难易度关联的信息例如是指使车辆M向该停止区域310停车的情况所需要的预想时间、该停止区域310中的车辆行进方向(车长方向)上的剩余空间的大小。与停止区域310的停车难易度关联的信息、停止区域310的停车难易度可以直接参照由停车场PA的管理者等设定的内容，也可以基于由通信部510接收到的由车辆M的识别部130识别的识别结果自己导出。
停车难易度设定部520例如在停车场管理装置400的存储部430保存的信息中包含有与停止区域310建立了对应关系的停车难易度的信息的情况下，取得该停车难易度的信息。另外，停车难易度设定部520也可以在停车场管理装置400的存储部430保存的信息中不包含与停止区域310建立了对应关系的停车难易度的信息的情况下，从车辆M取得该设定所需要的信息并自己设定。
驾驶支援程度取得部530取得车辆M能够执行的驾驶支援的程度。所谓驾驶支援的程度例如由车辆M完成纵列驻车为止所需要的时间、在不存在由其他装置、其他车辆进行的支援的情况下车辆M进行纵列驻车时所需要的车辆行进方向(车长方向)上的剩余空间的大小、在存在由其他装置、其他车辆进行的支援的情况下车辆M自主地进行纵列驻车时所需要的车辆行进方向的剩余空间的大小等来定义。驾驶支援程度取得部530例如与从自动驻车事件的开始到结束需要45[sec]的车辆相比，对从自动驻车事件的开始到结束需要30[sec]的车辆设定较高的驾驶支援的程度。
需要说明的是，驾驶支援程度取得部530也可以取得车辆M的自动驾驶程度。
控制部540将由停车难易度设定部520设定出的设定结果、以及由驾驶支援程度取得部530取得的取得结果中的至少一者向上下车设施选择部560输出。
识别程度设定部550评价车辆M的周边识别能力而设定识别程度。关于识别程度的设定方法见后述。
上下车设施选择部560至少基于由控制部540输出的输出结果和由识别程度设定部550设定的设定结果，来选择使车辆M利用的停止区域310及上下车区域320。由上下车设施选择部560选择的选择结果可以经由通信部510向车辆M发送并显示于HMI30等，也可以经由停车场管理装置400向车辆M及用户U发送。
上下车设施选择部560也可以基于由有可能与车辆M同时间段利用上下车设施的其他车辆的识别程度设定部550设定的设定结果，来选择使车辆M利用的停止区域310及上下车区域320。
上下车设施选择部560根据要求从驻车中的车辆M的停车位置自动地移动到上下车设施的出库请求，如上述那样选择上下车设施。另外，在使车辆M向停车场PA入库的情况下，选择上下车设施。
引导部570以车辆M去往上下车设施选择部560所选择出的上下车设施的方式进行引导。此时，引导部570使车辆M的系统起动，使自动泊车控制部142进行控制以使车辆M去往上下车设施选择部560选择出的上下车设施。另外，引导部570也可以以使车辆M去往上下车设施选择部560选择出的上下车设施的方式向车辆M指示。所谓指示，例如是进行通过提供与目的的上下车设施、到上下车设施的路径等相关的信息来引导车辆M的指示。引导部570也可以通过远程操作来使车辆M自动行驶。引导部570也可以在车辆M在由上下车设施选择部560选择出的停止区域310使用户U乘车之后，也通过远程操作使车辆M自动行驶到闸门300-out。
[识别程度设定]
以下，说明由识别程度设定部550进行的车辆M的识别程度的设定方法。
所谓识别程度，例如在由相机10、雷达装置12、探测器14及物体识别装置16处理的处理结果中，基于在设备间的处理结果的匹配程度、在时间序列的处理结果的匹配程度来导出。另外，识别程度也可以还基于各设备的故障状态、车辆M的外部环境(例如，天气、周边的明亮度、空间的拥挤度等)来推定。另外，识别程度也可以由物体识别装置16导出。另外，识别程度设定部550也可以将相机10、雷达装置12及探测器14的内部IC(IntegratedCircuit)等导出的值加进识别程度中。
[使用了自动驾驶程度的识别程度设定]
识别程度设定部550也可以基于车辆M能够实施的自动驾驶程度，来设定识别程度。在该情况下，识别程度设定部550基于由驾驶支援程度取得部530取得的驾驶支援程度，来设定车辆M的识别程度。在该情况下，上下车设施选择部560基于根据由驾驶支援程度取得部530取得的驾驶支援程度而设定出的、车辆M的识别程度，来选择上下车设施。即，上下车设施选择部560基于车辆M的自动驾驶程度等驾驶支援程度，来选择上下车设施。
需要说明的是，识别程度设定部550也可以在清楚了车辆M的能够实施的驾驶支援程度的情况下，根据该驾驶支援程度来设定车辆M的识别程度。
识别程度设定部550例如在将车辆M的自动驾驶程度用于驾驶支援程度的评价的情况下，在车辆M为自动驾驶程度4的车辆时，设定表示比自动驾驶程度5的车辆识别程度低、且比自动驾驶程度3的车辆识别程度高这一情况的识别程度。
需要说明的是，识别程度设定部550也可以在通过上述的方法不能设定识别程度的情况下，基于车辆M的车种类等信息，根据与该车种类的标准的装备相关的制造商提供信息等来推定识别程度。另外，识别程度设定部550也可以在不能取得车辆M的识别程度的情况下，将车辆M的识别程度视作识别程度设定部550能够设定的程度中的最低的程度。
[上下车设施的选择处理]
以下，说明由上下车设施选择部560实现的、选择使用户U利用的上下车设施(决定使出库的车辆M自动地移动而去往的停止区域310)处理。
图6是说明停止区域310及上下车区域320的配置例的图。如图示那样，停止区域310以3[台]车辆能够同时停车的方式设定分别成为车辆的停车的目标的位置(以下称作停止区域310-1～停止区域310-3)。需要说明的是，停止区域310-1～停止区域310-3也可以分别通过固定的划分线来辨别，也可以分别根据预定停车的车辆的大小而可变。如图示那样，也可以在停止区域310-1与停止区域310-2之间、以及停止区域310-2与停止区域310-3之间，还设置有长度L(D)的剩余空间。需要说明的是，也可以省略长度L(D)的剩余空间。
也可以将利用该停止区域的用户在上下车时使用的上下车区域320-1～上下车区域320-3与停止区域310-1～停止区域310-3分别建立对应关系。在图6的例子中，将停止区域310-1与上下车区域320-1组合的区域、将停止区域310-2与上下车区域320-2组合的区域、将停止区域310-3与上下车区域320-3组合的区域分别是“上下车设施”的一例。
另外，也可以在上下车区域320-1～上下车区域320-3分别设置表示与其他区域的边界的划分线等。
另外，在停车场PA能够接纳大型车辆的情况下，也可以是，停止区域310-1及停止区域310-2的两划区、或者停止区域310-1～停止区域310-3的三划区由1[台]大型车辆占有。
在以下的说明中，停止区域310-1的矩形的长边由为了车辆M进行纵列驻车而需要的车长方向的长度L(M)、假想后备箱盖(rear hatch)打开等占用的剩余空间的量的长度L(E1)构成。长度L(M)例如是车辆M的车长的1.5倍左右的长度。
另外，停止区域310-2的矩形的长边是为了车辆M进行纵列驻车而需要的车长方向的长度L(M)。另外，停止区域310-3的矩形的长边由为了车辆M进行纵列驻车而需要的车长方向的长度L(M)、以及剩余空间的量的长度L(E2)构成。长度L(E1)与长度L(E2)也可以是相同的长度。在图示的例子中，停止区域310-2是停车难易度高的上下车设施的一例，停止区域310-1及停止区域310-3是停车难易度低的上下车设施的一例。
上下车设施选择部560例如基于车辆M的周边识别性能，从图6所示的停止区域310-1～停止区域310-3中选择任意个停止区域。例如，在车辆M的自动驾驶程度是规定的自动驾驶程度的情况下，选择停止区域310-2，在车辆M的自动驾驶程度是比上述的规定的自动驾驶程度低的自动驾驶程度的情况下，选择容易出库的停止区域310-1。
图7是说明由上下车设施选择部560进行的选择处理的图。上下车设施选择部560也可以从空闲状态的停止区域310中，选择停车难易度较高、且车辆M能够停车的停止区域310(即，积极地选择在车辆M能够停车的停止区域中停车难易度最高的停止区域310)。
另外，上下车设施选择部560也可以在车辆M利用着上下车设施时其他车辆利用上下车设施的情况下，比较其他车辆与本车辆的大小、物体识别装置16的识别程度(识别精度)等，并基于比较结果来选择停止区域310。
上下车设施选择部560在车辆M比其他车辆Mb的识别程度高的情况下，选择停车难易度较高的停止区域310。另外，上下车设施选择部560在车辆M比其他车辆Mb的识别程度低的情况下，选择车辆M能够停车的停止区域310中的、停车难易度较低的停止区域310。
在图示的例子中，上下车设施选择部560作为使车辆M停车的停止区域310而选择停止区域310-2(即，车辆M将停车难易度较低的停止区域310-1让给其他车辆Mb)。在该情况下，引导部570生成用于向停止区域310-2移动的轨道Rt2并向车辆M发送该轨道Rt2。停止区域310-1是在车辆的识别程度小于第一程度的状况下选择的上下车设施的一例的情况，停止区域310-2是在车辆的识别程度为第一程度以上的状况下选择的上下车设施的一例。
然而，上下车设施选择部560也可以根据利用着上下车设施时的其他车辆的状况，来选择适宜的上下车设施。例如，在图7的其他车辆Ma临近起步的情况下，与使车辆M停止于在其他车辆Ma的行进方向上与其他车辆Ma相邻的停止区域310-2的情况相比，使用停止区域310-1相比较而言能够缩短妨碍其他车辆Ma的前进道路的时间。在这样的情况下，上下车设施选择部560也可以为了使其他车辆Ma容易起步而将停止区域310-2保持为空闲空间(将停止区域310-2从选择候补中排除)，选择让车辆M使用停止区域310-1。此时，引导部570生成用于向停止区域310-1移动的轨道Rt1并向车辆M发送该轨道Rt1。
另外，例如，也可以是，上下车设施选择部560在驾驶支援的程度为第一程度以上且小于比第一程度高的第二程度的情况下，选择比在车辆的识别程度小于第一程度的状况下选择的上下车设施停车难易度高的上下车设施，在车辆的识别程度为第二程度以上的情况下，选择比在车辆的识别程度为第一程度以上且小于第二程度的状况下选择的上下车设施停车难易度高的上下车设施。
图8是说明停止区域310及上下车区域320的另一配置例的图。图8所示的停止区域310中除了具备图6所示的停止区域310-1～停止区域310-3以外，还具备停止区域310-4及停止区域310-5。停止区域310-4及停止区域310-5例如是能够利用针对每台车辆而独立的划区的停止区域，停止区域310-4及停止区域310-5与停止区域310-1等相比，充分确保与其他车辆之间的车间距离。
图8所示的停止区域310-4及停止区域310-5是停车难易度低的上下车设施。因此，停止区域310-4及停止区域310-5主要分配给识别程度低的车辆、手动驾驶车辆。上下车设施选择部560例如对于识别程度为基准程度以上的车辆，选择停止区域310-1～停止区域310-3中的任一个停止区域。另外，上下车设施选择部560例如对于识别程度小于基准程度的车辆，选择停止区域310-4和停止区域310-5中的任一个停止区域。在停止区域310-4及停止区域310-5是在车辆的识别程度小于第一程度的状况下选择的上下车设施的一例的情况下，停止区域310-1是在车辆的识别程度为第一程度以上且小于第二程度的状况下选择的上下车设施的一例，停止区域310-2是在车辆的识别程度为第二程度以上的状况下选择的上下车设施的一例。
需要说明的是，在以下的说明中，有时将像停止区域310-1～停止区域310-3这样进行纵列驻车的上下车设施称作“纵列上下车设施”、将像停止区域310-4及停止区域310-5这样的独立的上下车设施称作“独立上下车设施”。
因此，在车辆M是由用户U进行手动驾驶中的情况、车辆M是识别程度低的车辆的情况下，上下车设施选择部560选择停止区域310-4或停止区域310-5。另外，上下车设施选择部560在停止区域310-4及停止区域310-5被利用中的情况下，选择停止区域310-1或停止区域310-3，停止区域310-2被从选择中排除。然而，在只有停止区域310-2为空闲区域的情况下，上下车设施选择部560也可以决定是否使车辆M的用户U向停止区域310-2停车，或者决定是否等待停止区域310-4或停止区域310-5成为空闲状态等，并根据其决定结果进行选择。
在图示的例子中，在由上下车设施选择部560选择停车难易度高的停止区域310-3的情况下，引导部570生成用于向停止区域310-3移动的轨道Rt3并向车辆M发送该轨道Rt3。另外，在由上下车设施选择部560选择停车难易度低的停止区域310-4的情况下，引导部570生成用于向停止区域310-4移动的轨道Rt4，并向车辆M发送该轨道Rt4。
图9是表示由停车难易度设定部520进行的各上下车设施的停车难易度的设定结果的一例的图。停车难易度设定部520例如关于图8所示的上下车设施而取得与图9所示的停车难易度相关的信息(或自己设定停车难易度)。上下车设施选择部560例如基于图9所示的停车难易度的设定结果，来选择使车辆M使用的上下车设施。
另外，上下车设施选择部560也可以根据车辆M的自动驾驶程度来进行选择。例如，上下车设施选择部560在车辆M的自动驾驶程度比规定程度高的车辆的情况下，选择图9所示的停车难易度为“高”的停止区域310-2。上下车设施选择部560在车辆M的自动驾驶程度与规定程度同等程度的车辆的情况下，选择停车难易度为“中”的停止区域310-1或停止区域310-3。上下车设施选择部560在车辆M的自动驾驶程度比规定程度低的车辆的情况下，选择停车难易度为“低”的停止区域310-4或停止区域310-5。
[处理流程1]
以下，说明由控制装置500进行的上下车设施的选择处理的流程。图10是表示由控制装置500进行的上下车设施的选择处理的流程的一例的流程图。图10所示的处理例如在控制装置500的控制对象即车辆M向停车场PA入库的情况(通过闸门300-in时等)、车辆M要出库的情况(接收到出库请求时等)下进行。
首先，停车难易度设定部520取得与车辆相关的信息，并设定停车难易度(步骤S100)。接着，驾驶支援程度取得部530取得与停车场相关的信息(步骤S102)。接着，识别程度设定部550基于停车难易度设定部520和驾驶支援程度取得部530中的至少任一方的处理结果，来取得(或推定)车辆M的驾驶支援程度(步骤S104)。关于步骤S104的处理的详细情况，使用另一流程图进行后述。
接着，上下车设施选择部560至少基于由控制部540输出的输出结果和由识别程度设定部550设定的设定结果，来选择车辆M利用的上下车设施(步骤S106)。关于步骤S106的处理的详细情况，使用另一流程图进行后述。接着，引导部570以使车辆M去往上下车设施选择部560所选择出的上下车设施的方式进行引导(步骤S108)。以上，结束本流程图的处理的说明。
〔处理流程2〕
以下，说明由识别程度设定部550进行的、取得(或推定)车辆M的驾驶支援程度的处理的流程。图11是表示由识别程度设定部550进行的、取得(或推定)车辆M的驾驶支援程度的处理的流程的一例的流程图。
首先，识别程度设定部550判定是否存在来自车辆M的与自动驾驶程度等驾驶支援的程度相关的申报，即在停车难易度设定部520从车辆M取得的信息中是否包含与车辆M能够实施的驾驶支援的程度相关的信息(步骤S200)。在存在申报的情况下，识别程度设定部550基于车辆M的申报内容来取得驾驶支援的程度(步骤S202)。
在不存在申报的情况下，识别程度设定部550基于停车难易度设定部520及驾驶支援程度取得部530的取得结果，来判定是否能够确定车辆M的车种类(步骤S204)。在不能确定车种类的情况下，识别程度设定部550作为车辆M的识别程度而设定小于第一程度的程度(步骤S206)，并结束本流程图的处理。在车种类能够确定的情况下，识别程度设定部550基于确定出的车种类的信息，来取得(或推定)驾驶支援的程度(步骤S208)。
接着，识别程度设定部550基于驾驶支援的程度，来判定车辆M的识别程度是否为基准程度以上(步骤S210)。在不是基准程度以上的情况下，识别程度设定部550作为车辆M的识别程度而设定第一程度以上且小于第二程度的程度(步骤S212)，并结束本流程图的处理。在基准程度以上的情况下，识别程度设定部550作为车辆M的识别程度而设定第二程度以上的程度(步骤S214)。以上，结束本流程图的处理的说明。
〔处理流程3〕
以下，说明由上下车设施选择部560进行的、选择车辆M利用的上下车设施的处理的流程。图12是表示由上下车设施选择部560进行的、选择车辆M利用的上下车设施的处理的流程的一例的流程图。
首先，上下车设施选择部560判定车辆M的识别程度是否为基准程度以上(步骤S300)。在小于基准程度的情况下，上下车设施选择部560作为使车辆M停车的上下车设施而选择停车难易度低的上下车设施(步骤S302)，并结束本流程图的处理。
在基准程度以上的情况下，上下车设施选择部560判定车辆M的识别程度是否为第二程度以上(步骤S304)。在第二程度以上的情况下，上下车设施选择部560选择停车难易度高的上下车设施(步骤S306)，并结束本流程图的处理。
在小于第二程度的情况下，上下车设施选择部560判定车辆M的识别程度是否为第一程度以上(步骤S308)。在第一程度以上的情况下，上下车设施选择部560选择停车难易度为中等程度的上下车设施(步骤S310)，并结束本流程图的处理。在小于第一程度的情况下，上下车设施选择部560选择停车难易度低的上下车设施(步骤S312)，并结束本流程图的处理。
如以上说明那样，根据第一实施方式的控制装置500，具备：上下车设施选择部560，其参照由停车难易度设定部520设定出的表示车辆M能够执行的驾驶支援的程度的信息、以及由驾驶支援程度取得部530取得的与具有多个上下车设施的停车场PA关联的信息，对驻车于停车场PA的车辆M，从多个上下车设施中选择一个以上的上下车设施；以及引导部570，其向选择出的上下车设施引导车辆M，由此能够根据车辆M的大小、车辆M的性能来向与车辆M相适的上下车设施引导，缓解停止区域310及上下车区域320的拥挤。
<第二实施方式>
以下，说明第二实施方式。在第二实施方式中，说明与控制装置500相当的功能包含在搭载于车辆M的自动驾驶控制装置100中的情况。需要说明的是，在第二实施方式中，说明车辆M可以是自动驾驶车辆，也可以不是自动驾驶车辆(即，车辆的用户U有时自己进行驾驶转向)的情况。
图13是包括第二实施方式的车辆控制装置在内的车辆系统1A的结构图。车辆系统1A除了图2的车辆系统1以外，还具备第三控制部170。
第三控制部170例如具备停车难易度设定部172、驾驶支援程度取得部174、控制部176、识别程度设定部178及上下车设施选择部180。停车难易度设定部172、驾驶支援程度取得部174、控制部176、识别程度设定部178及上下车设施选择部180分别相当于第一实施方式的停车难易度设定部520、驾驶支援程度取得部530、控制部540、识别程度设定部550、上下车设施选择部560。需要说明的是，在第二实施方式中，第一控制部120及第二控制部160是“引导部”的一例。
图14是示意性地表示执行第二实施方式的自动泊车事件的场景的图。图示的访问对象设施例如具备：停车场PA1，其主要具备停车难易度高的上下车设施(例如，纵列上下车设施)；以及停车场PA2，其主要具备停车难易度低的上下车设施(例如独立上下车设施)。
需要说明的是，停车场PA1的上下车设施即停止区域310及上下车区域320主要由纵列上下车设施构成，但其一部分也可以包含有独立上下车设施。
上下车设施选择部180例如对于识别程度为基准程度以上的车辆，选择停车场PA1。另外，上下车设施选择部560例如对于识别程度小于基准程度的车辆，选择停车场PA2。
需要说明的是，停车难易度设定部172基于由通信装置20接收到的由车辆M的识别部130识别的识别结果等，来设定停止区域310的停车难易度。在该情况下，停车难易度设定部172例如将由通信装置20接收到的由车辆M的识别部130识别的识别结果作为输入数据，执行通过基于AI的功能、基于预先赋予的模型的功能而实现的停车难易度的判定模块，由此设定停止区域310的停车难易度。
驾驶支援程度取得部174也可以以车辆M的自动驾驶程度为基准，取得有可能在与车辆M同时间段利用上下车设施的其他车辆的自动驾驶程度。在该情况下，识别程度设定部178基于由驾驶支援程度取得部174取得的多个车辆的自动驾驶程度，来设定各车辆的识别程度。上下车设施选择部180基于停车难易度设定部172及识别程度设定部178的处理结果，来积极地选择在车辆M能够停车中停车难易度最高的停止区域310(或停止区域330)。
另外，驾驶支援程度取得部174也可以接受由车辆M的用户进行的操作，并基于该操作结果来设定车辆M的识别程度。例如，在车辆M是能够以规定程度以上的自动驾驶程度进行自主地行驶的车辆，但在通过闸门300-in之前由车辆M的用户进行着手动驾驶的情况下，用户经由HMI30等进行关于在通过闸门300-in后是向自动驾驶切换还是继续手动驾驶的操作。驾驶支援程度取得部174取得该操作结果，并设定识别程度。需要说明的是，在停车场管理装置400具有请求车辆M在自动驾驶下入库的功能，且对于手动驾驶中的车辆M根据停车场PA1及停车场PA2内的空闲状态、拥挤状况而遵从该请求的情况下，自动泊车控制部142将车辆M设定为规定程度以上的自动驾驶程度，并使车辆M自主地行驶。
[停车场及上下车设施的选择]
通信装置20例如在到达了距访问对象设施、闸门300-in规定的距离的位置的情况(成为了刚要入库的状态的情况)、成为了与停车场管理装置400能够通信的情况下，接收与停车场管理装置400相关的信息。上下车设施选择部180基于由控制部176输出的输出结果及由识别程度设定部178设定的设定结果，来选择让车辆M利用的停车场PA1及停车场PA2。在图示的例子中，上下车设施选择部560选择将车辆M停车的停车场设为停车场PA1和停车场PA2中的某一方，并使车辆M的HMI30显示选择结果，或者向对车辆M引导前进道路的停车场内信号机S发送选择结果，由此将车辆M向选择出的停车场引导。
另外，上下车设施选择部180从选择出的停车场所附带的上下车设施，选择让车辆M停车的停止区域310及上下车区域320(或停止区域330及上下车区域340)。
在该情况下，停车难易度设定部172从停车场管理装置400取得与上下车设施的停车难易度相关的信息，或者基于由车辆M的识别部130识别的识别结果来自己设定与上下车设施的停车难易度相关的信息。上下车设施选择部180参照由停车难易度设定部172设定的停车难易度，来选择让车辆M停车的上下车设施。
[手动驾驶车辆的情况]
在车辆M为手动驾驶中的车辆、且在上下车设施处使车辆M的用户U下车之后使自动驻车事件开始的情况下，上下车设施选择部180首先选择为利用停车场PA2。手动驾驶中的车辆M按照由用户U(驾驶员)进行的驾驶操作，首先通过闸门300-in，并使车辆M停止于停止区域330。车辆M的自动泊车控制部142在让车辆M的用户U下车之后，使上述的自动泊车事件开始。
另外，在车辆M为手动驾驶中的车辆、且包含驻车在内不进行自动驾驶行驶的情况下，上下车设施选择部180选择停车场PA2。手动驾驶中的车辆M的用户U(驾驶员)首先通过闸门300-in，去往停车场PA2。此时，也可以是，手动驾驶中的车辆M的用户U在去往停车场PA2的途中使车辆M在停止区域330停止，让车辆M的驾驶员以外的用户(同乘者)下车。车辆M的用户U也可以自己选择停车场PA2中的任意驻车空间PS并使车辆M驻车，也可以使车辆M驻车于由停车场管理装置400指定出的驻车空间PS。
在车辆M的出库时也与上述的出库时同样，选择是车辆M的用户U进行手动驾驶，还是通过自动泊车事件使车辆M移动到上下车设施。上下车设施选择部180根据用户U是否进行手动驾驶的选择结果来选择上下车设施。上下车设施选择部180在车辆M的用户U进行手动驾驶、且利用上下车设施的情况下，选择像独立上下车设施那样停车难易度较低的上下车设施，并引导车辆M。
[自动驾驶车辆的情况]
需要说明的是，也可以是，在车辆M在自主地行驶的状态下(例如，在自动驾驶程度为规定程度以上的状态下)靠近访问对象设施的情况下，上下车设施选择部180更加灵活地利用在停车场PA1及停车场PA2中的哪一方进行驻车。例如，在停车场PA1为满状态的情况下，自动泊车控制部142在停止区域310及上下车区域320让用户U下车之后，使车辆M通过停车场PA1的过道并向停车场PA2移动而驻车于停车场PA2。
上下车设施选择部180在出库时也与上述的入库时同样，选择上下车设施而让用户U乘车。
需要说明的是，在上述的例子中，说明了纵列上下车设施比独立上下车设施停车难易度高的情况，但也可以调整为与独立上下车设施同等程度的停车难易度。例如，也可以是，在图6所示的停止区域间的剩余空间的长度L(D)能够确保与车辆M的车长同等程度(即，与长度L(M)同等程度)、或者该长度以上的长度的情况下，停车难易度设定部172将停止区域310-1～停止区域310-3的停车难易度设定为与独立上下车设施同等程度的难易度。
[处理流程4]
图15是表示由车辆系统1A进行的入场时处理的流程的一例的流程图。
首先，通信部510接收与停车场PA1及停车场PA2相关的信息(步骤S400)。接着，上下车设施选择部560判定本车辆是否处于自动驾驶行驶中(步骤S402)。
在处于自动驾驶行驶中的情况下，上下车设施选择部560判定车辆M的识别程度是否为基准程度以上(步骤S404)。在小于基准程度的情况下，使处理进入步骤S408。在为基准程度以上的情况下，选择利用停车难易度高的上下车设施(即，图12的停止区域310及上下车区域320)和停车场PA1(步骤S406)，并进入后述的步骤S410进行处理。在不处于自动驾驶行驶中的情况下，选择利用停车难易度低的上下车设施(即，图12的停止区域330及上下车区域340)和停车场PA2(步骤S408)，并使处理进入后述的步骤S410。
在步骤S402或步骤S406的处理之后，通信部510将由上下车设施选择部560选择的选择结果向停车场管理装置400通知(步骤S410)。接着，引导部570以使车辆M去往上下车设施选择部560选择出的上下车设施的方式进行引导(步骤S412)。以上，结束本流程图的处理的说明。
需要说明的是，退场时的由车辆系统1A进行的处理的流程与图15所示的流程图同样(不过，不进行步骤S406及步骤S408中的停车场PA1或停车场PA2的选择的处理)。
如以上说明那样，第二实施方式的第三控制部170除了起到与第一实施方式同样的效果以外，即使在车辆M不是执行自动泊车事件的车辆的情况(即，为手动驾驶车辆的情况)下，也能够根据多个上下车设施及多个停车场的利用状况而适宜地进行选择，由此缓解上下车设施的拥挤。
[硬件结构]
图16是表示实施方式的控制装置500的硬件结构的一例的图。如图所示，控制装置500成为通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器而使用的RAM(Random AccessMemory)100-3、保存引导程序等的ROM(Read Only Memory)100-4、闪存器、HDD(Hard DiskDrive)等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或专用通信线相互连接而成的结构。通信控制器100-1进行与控制装置500以外的构成要素之间的通信。存储装置100-5保存有CPU100-2执行的程序100-5a。该程序通过DMA(Direct Memory Access)控制器(未图示)等向RAM100-3展开，并由CPU100-2执行。由此，实现控制装置500中的一部分或全部。
需要说明的是，上述的硬件结构也能够用作实施方式的停车场管理装置400的硬件结构的一例。在该情况下，停车场管理装置400的计算机成为通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器使用的RAM100-3、保存引导程序等的ROM100-4、闪存器、HDD等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或专用通信线相互连接的结构。由此，实现停车场管理装置400的各构成要素的中的一部分或全部。
另外，上述的硬件结构也能够用作实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例。在该情况下，自动驾驶控制装置100的计算机成为通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器使用的RAM100-3、保存引导程序等的ROM100-4、闪存器、HDD等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或专用通信线相互连接的结构。由此，实现第一控制部120、第二控制部160及第三控制部170中的一部分或全部。
上述说明的实施方式能够如以下这样表现。
一种控制装置，其构成为，
所述控制装置具备：
存储有程序的存储装置；以及
硬件处理器，
所述硬件处理器通过执行存储于所述存储装置的程序来进行如下处理：
根据要求使车辆从驻车位置自动地移动到上下车设施的出库请求，至少基于表示所述车辆能够执行的驾驶支援的程度的信息、以及与具有多个上下车设施的停车场关联的信息，从所述多个上下车设施中选择让驻车于所述停车场的所述车辆停止的一个以上的上下车设施；以及
向选择出的所述上下车设施引导所述车辆。
以上，使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。
