冲床机器人的上下料机构
技术领域
本实用新型涉及冲床机器人领域，尤其涉及一种冲床机器人的上下料机构。
背景技术
随着工业机器人的发展，与其相关配套使用的机械越来越多，其中上下料机构是冲床机器人实现自动化必不可少的机械。在冲压加工时，上下料机构一般夹取住产品的非加工面并将产品移动至加工工位上进行加工。但对于尺寸较小的产品，其在堆料时容易出现歪斜或翻倒的现象，此时上下料机构夹取产品时有可能会误夹到产品的加工面，导致后道加工工序无法正常进行。
实用新型内容
为克服上述缺点，本实用新型的目的在于提供一种冲床机器人的上下料机构，通过机械配合能在夹取时检测产品夹取是否正确，避免产品误夹持对后道工序的影响。
为了达到以上目的，本实用新型采用的技术方案是：一种冲床机器人的上下料机构，包括固接在六轴机器人上的夹爪机构。所述夹爪机构包括基座、驱动气缸、驱动臂、连杆部、检测部、夹持部。所述驱动臂位于所述基座内，其一端与驱动其移动的所述驱动气缸固接。所述连杆部用于驱动所述夹持部夹紧或松开产品，其一端与所述驱动臂连接，另一端与所述夹持部连接。所述基座内设有位于所述驱动臂一侧的一号固定柱，所述一号固定柱上套设有能沿一号固定柱转动的所述检测部。所述检测部的一端与所述驱动臂铰接并形成连接端，另一端延伸出所述基座并形成检测端。所述检测端与一号固定柱之间的距离大于所述连接端与一号固定柱之间的距离。
进一步来说，所述驱动臂上倾斜设置有连通所述驱动臂上、下端面的腰型孔；所述连杆部包括与所述驱动臂垂直设置的连杆，所述连杆的一端固接有穿设在所述腰型孔内的螺栓，另一端固接有用于连接夹持部的连接柱。所述螺栓能沿着所述腰型孔移动。通过倾斜设置的腰型孔能在驱动臂移动时，驱动螺栓在腰型孔内的移动，进而带动连杆沿垂直于驱动臂的方向移动。
进一步来说，所述基座上设有位于所述连接柱两侧的一对二号固定柱。所述夹持部包括相对设置的、与所述二号固定柱一一对应的一对夹臂。所述夹臂可转动地套设在与之对应的二号固定柱上，其一端设有用于夹取产品的夹爪，另一端设有与之形成折弯结构的折弯部。一对所述夹臂的折弯部均可转动地套设在所述连接柱上。当连杆沿垂直于驱动臂的方向移动时，连接柱随之移动，进而能带动一对夹臂沿着与之对应的二号固定柱同步转动，使得一对夹爪张开或闭合。
进一步来说，所述夹持部、检测部位于所述驱动臂的同一侧。
进一步来说，所述检测端设有用于检测所述检测端移动距离的传感器。
进一步来说，所述夹臂上还设有用于喷涂润滑剂的喷孔。
进一步来说，所述驱动气缸包括缸体，所述缸体的一端通过一号连接板与所述六轴机器人固接，另一端通过二号连接板与所述基座固接；所述缸体内设有与所述驱动臂固接的活塞杆，所述缸体的外壁上设有用于连接外部气源的供气嘴。
本实用新型的有益效果在于：当驱动气缸驱动驱动臂移动时，连杆随之带动夹持部夹住产品，此时检测部的检测端随之沿着一号固定柱转动；由于夹持部夹持到产品的不同部位(加工面或非加工面)时，驱动臂的移动行程是不一样的，进而通过检测端转动幅度的不同即可间接判断出夹持部是否正确夹持到产品的非加工面上；对于加工面和非加工面尺寸差异不大的产品，采用检测端与一号固定柱之间的距离大于连接端与一号固定柱之间的距离能将连接端随驱动臂移动的行程放大，便于更直观地观测到在夹持到产品不同部位时，检测端的转动幅度的差异性。本实用新型的上下料机构通过机械配合能在夹取时检测产品夹取是否正确，避免产品误夹持对后道工序的影响。
附图说明
图1为本实用新型实施例的立体结构示意图；
图2为本实用新型实施例的夹爪机构的立体结构示意图；
图3为本实用新型实施例的夹爪机构的剖切结构示意图；
图4为本实用新型实施例的驱动臂、连杆部、夹持部连接的结构示意图；
图5为本实用新型实施例的驱动臂、连杆部、夹持部连接的结构示意图。
图中：
1-六轴机器人；2-基座；21-一号固定柱；22-二号固定柱；3-驱动气缸；31-缸体；311-供气嘴；32-一号连接板；33-二号连接板；34-活塞杆；4-驱动臂；41-腰型孔；5-连杆部；51-连杆；52-螺栓；53-连接柱；6-检测部；61-检测端；62-传感器；7-夹持部；71-夹臂；711-喷孔；72-夹爪；73-折弯部；8-产品。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型的较佳实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。
实施例
参见附图1-3所示，本实用新型的一种冲床机器人的上下料机构，包括固接在六轴机器人1上的夹爪机构。所述夹爪机构包括基座2、驱动气缸3、驱动臂4、连杆部5、检测部6、夹持部7。所述驱动臂4位于所述基座2内，其一端与驱动其移动的所述驱动气缸3固接。所述连杆部5用于驱动所述夹持部7夹紧或松开产品8.所述连杆部5的一端与所述驱动臂4连接，另一端与所述夹持部7连接。所述基座2内设有位于所述驱动臂4一侧的一号固定柱21，所述一号固定柱21上套设有能沿一号固定柱21转动的所述检测部6。所述检测部6的一端与所述驱动臂4铰接并形成连接端，另一端延伸出所述基座2并形成检测端61。所述检测端61与一号固定柱21之间的距离大于所述连接端与一号固定柱21之间的距离。
采用上述结构，六轴机器人1能带动夹爪机构移动至不同位置，当驱动气缸3启动时，驱动臂4在基座2内移动，进而带动连杆部5驱动夹持部7夹紧或松开产品8；此时检测部6的连接端随着驱动臂4移动，进而带动检测端61沿着一号固定柱21转动；由于夹持部7夹持到产品8的加工面或非加工面时，驱动臂4的移动行程是不一样的，因此可以通过检测端61转动幅度的大小来间接判断夹持部7是否正确夹持到产品8的非加工面上；再采用杠杆原理将检测端61与一号固定柱21之间的距离设置为大于连接端与一号固定柱21之间的距离，进而连接端随驱动臂4移动的行程被检测端61放大，便于更直观地观测到夹持到产品8加工面或非加工面时检测端61的转动幅度的差异性。
需要说明的是，所述六轴机器人1是现有技术，其用于实现夹爪机构的多方位移动，为了节省本文的篇幅，本文对六轴机器人的结构不再赘述。
在本实施例中，参见附图3所示，所述驱动气缸3包括缸体31，所述缸体31的一端通过一号连接板32与所述六轴机器人1固接，另一端通过二号连接板33与所述基座2固接。所述缸体31内设有与所述驱动臂4固接的活塞杆34，所述缸体31的外壁上设有用于连接外部气源的供气嘴311。
在本实施例中，参见附图4-5所示，所述连杆部5与驱动臂4、夹持部7的连接关系如下：所述驱动臂4上倾斜设置有连通所述驱动臂4上、下端面的腰型孔41。所述连杆部5包括与所述驱动臂4垂直设置的连杆51，所述连杆51的一端固接有穿设在所述腰型孔41内、并能沿所述腰型孔41移动的螺栓52，所述连杆51的另一端固接有用于连接夹持部7的连接柱53。所述基座2上固接有位于所述连接柱53两侧的一对二号固定柱22。所述夹持部7包括相对设置的、与所述二号固定柱22一一对应的一对夹臂71。所述夹臂71可转动地套设在与之对应的二号固定柱22上。所述夹臂71的一端设有用于夹取产品的夹爪72，另一端设有与之形成折弯结构的折弯部73。一对所述夹臂71的折弯部73均可转动地套设在所述连接柱53上。优选的，所述折弯部73与夹臂71一体成型。
当驱动臂4在驱动气缸3作用下移动时，腰型孔41能随之移动，位于腰型孔41内的螺栓52受力沿着腰型孔41作垂直于驱动臂4移动方向的运动，进而带动连杆51沿垂直于驱动臂4的方向移动；与连杆51固接的连接柱53随之移动，并带动一对夹臂71沿着与之对应的二号固定柱21同步转动，进而使得一对夹爪72张开或闭合，实现对产品8的松开或张紧。
参见附图2所示，在冲床加工时需要对产品或机械进行润滑，因此本实施例在所述夹臂71上还设有用于喷涂润滑剂的喷孔711，所述喷孔711通过管路与外置的润滑剂供液系统连接。
在本实施例中，所述检测端61设有用于检测所述检测端61移动距离的传感器62，通过传感器62的设置能将检测端61的移动距离及时反馈给上下料机构的控制器上，便于控制器进行下一步指令。
以上实施方式只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人了解本实用新型的内容并加以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围，凡根据本实用新型精神实质所做的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。
