驾驶权限转移装置
技术领域
本公开涉及一种权限转移装置，当从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式时，该权限转移装置将驾驶具有自动驾驶功能的车辆的权限转移给驾驶员。
背景技术
具有与自动驾驶级别3相对应的自动驾驶功能的车辆具有自动驾驶模式和手动驾驶模式，在自动驾驶模式中，自动地为驾驶员执行驾驶操作，在手动驾驶模式中，驾驶员至少使用方向盘手动地执行驾驶操作。在自动驾驶模式中，驾驶员从驾驶操作中释放出来并且可以将其手从方向盘上移开。
当自动驾驶模式变得难以继续时，将驾驶模式切换为手动驾驶模式。在该切换期间，驾驶员需要具有适合于在手动驾驶模式下驾驶操作的姿势。在这方面，车辆设置有权限转移装置，该权限转移装置在从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式时在驾驶员握持方向盘的情况下将驾驶车辆的权限转移给驾驶员。专利文献1描述了基于传感器(接触检测器)检测驾驶员的手是否与方向盘接触的检测结果来确定方向盘是否被握持的示例。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开专利公开No.2016-38846
发明内容
本发明要解决的问题
在上述典型的权限转移装置中，关于提供给驾驶员的权限转移的信息仅仅是将“检测到方向盘上的握持”设置为权限转移的执行条件。关于是否以及何时转移驾驶权限的信息很少提供给驾驶员。因此，在驾驶员准备好对手动驾驶模式下的驾驶操作做出适当响应之前，可能会把驾驶权限转移给驾驶员。
本公开的目的是提供一种权限转移装置，当从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式时，该权限转移装置在更适当的时间将驾驶权限转移给驾驶员。
解决问题的手段
在一个方面中，权限转移装置用于具有自动驾驶模式和手动驾驶模式的车辆，在自动驾驶模式中，自动地为驾驶员执行驾驶操作，而在手动驾驶模式中，驾驶员至少使用方向盘来手动执行驾驶操作。当从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式时，权限转移装置构造为在至少检测到驾驶员在方向盘上的握持的情况下将车辆的驾驶权限转移给驾驶员。权限转移装置包括通知器，其在转移驾驶权限之前通知驾驶员将转移驾驶权限。
利用上述构造，通过通知器驾驶员预先识别出驾驶权限将被转移。因此，与当权限转移实施条件仅仅是检测方向盘上的握持时相比，驾驶员接收到更多的信息。结果，当驾驶员充分准备好对手动驾驶模式下的驾驶操作做出适当响应时，驾驶员接收到驾驶权限的转移。
在另一方面中，权限转移装置用于具有自动驾驶模式和手动驾驶模式的车辆，在自动驾驶模式中，自动地为驾驶员执行驾驶操作，而在手动驾驶模式中，驾驶员至少使用方向盘来手动执行驾驶操作。当从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式时，权限转移装置构造为在至少检测到驾驶员在方向盘上的握持的情况下将车辆的驾驶权限转移给驾驶员。权限转移装置包括通知器，其在转移驾驶权限之前通知驾驶员检测到方向盘上的握持。
利用上述构造，通过通知器驾驶员预先识别出方向盘上的握持被检测到，并且驾驶权限将被转移。因此，与用于转移权限的条件仅是检测到方向盘上的握持相比，驾驶员接收到更多的信息。结果，当驾驶员充分准备好对手动驾驶模式下的驾驶操作做出适当响应时，驾驶员接收到驾驶权限的转移。
在另一方面中，权限转移装置用于具有自动驾驶模式和手动驾驶模式的车辆，在自动驾驶模式中，自动地为驾驶员执行驾驶操作，而在手动驾驶模式中，驾驶员至少使用方向盘来手动执行驾驶操作。当从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式时，权限转移装置构造为在至少检测到驾驶员在方向盘上的握持的情况下将车辆的驾驶权限转移给驾驶员。权限转移装置包括通知器，其在转移驾驶权限之前将剩余时间通知驾驶员。
利用上述构造，在通知的剩余时间过去之后驾驶员识别出驾驶权限将被转移。即，驾驶员识别出何时转移驾驶权限。因此，与用于转移权限的条件仅是检测到方向盘上的握持相比，驾驶员接收到更多的信息。结果，当驾驶员充分准备好对手动驾驶模式下的驾驶操作做出适当响应时，驾驶员接收到驾驶权限的转移。
上述权限转移装置可以构造为在除了检测到驾驶员在方向盘上的握持之外还在由驾驶员执行预设的转移实施动作的条件下，将车辆的驾驶权限转移给驾驶员。转移实施动作可以包括在方向盘上连续握持预定时间。
当驾驶员连续握持方向盘预定时间时，与驾驶员仅握持方向盘时相比，对在手动驾驶模式下驾驶操作进行适当响应的准备增加了。当用于转移权限的条件除了驾驶员在方向盘的握持之外还包括在方向盘上连续握持预定时间时，权限转移还反映了驾驶员的意图。
转移实施动作可以包括在方向盘的指示部分上的握持。
当驾驶员握持方向盘的指示部分时，与驾驶员仅握持方向盘的任意部分时相比，对在手动驾驶模式下驾驶操作进行适当响应的准备增加了。当用于转移权限的条件除了驾驶员在方向盘上的握持之外还包括在方向盘的指示部分的握持时，权限转移还反映了驾驶员的意图。
转移实施动作可包括在手动驾驶模式下执行驾驶操作时采取的且与方向盘上的握持不同的动作。
当驾驶员握持方向盘并执行与在手动驾驶模式下执行驾驶操作时采取的且与方向盘的握持不同的另一动作时，与驾驶员仅握持方向盘时相比，对在手动驾驶模式下驾驶操作进行适当响应的准备增加了。当除了驾驶员在方向盘上的握持之外，用于转移权限的条件还包括在手动驾驶模式下执行驾驶操作时所采取的且与握持方向盘不同的另一种动作，权限转移还反映了驾驶员的意图。
发明效果
当从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式时，上述权限转移装置在更适当的时间将驾驶权限转移给驾驶员。
附图说明
图1是示出了权限转移装置的实施例的示意图。
图2是方向盘的正视图。
图3是方向盘的正视图。
图4是示出了实施例中由控制器执行的驾驶权限转移过程的流程图。
图5是示出了图4之后的驾驶权限转移过程的流程图。
图6是示出了图5之后的驾驶权限转移过程的流程图。
具体实施方式
下面将参考附图描述权限转移装置的实施例。
在下文的描述中，前和后分别是指车辆向前行驶的方向和车辆向后行驶的方向。上下方向是指车辆的上下方向。左右与车辆向前行驶时在宽度方向上的左右一致。
如图1所示，驾驶员座椅12位于车辆10的乘客舱11中。驾驶员座椅12包括从下侧支撑驾驶员D1下身的座垫13和位于座垫13后端以从后侧支撑驾驶员D1上身的座椅靠背14。
驾驶员座椅12设置有座垫驱动器15和座椅靠背驱动器16。座垫驱动器15用于调节座垫13在适于驾驶员D1握持方向盘24并执行驾驶操作的位置与适于将驾驶员的手从方向盘24移开以放松的位置之间的前后位置。座椅靠背驱动器16用于调节座椅靠背14在适于驾驶员D1握持方向盘24并执行驾驶操作的直立位置与适于将驾驶员的手从方向盘24移开以放松的位置之间的倾斜角度。
装有仪表和开关的仪表板17位于乘客舱11的前部。仪表板17包括显示各种信息的显示器18。
在仪表板17的下侧设置有诸如加速器踏板和制动踏板的操作踏板。图1示出了加速器踏板19。加速器传感器21设置在加速器踏板19的附近，以检测驾驶员D1操作的加速器踏板19的下压量(加速器操作量)。
转向装置22设置在乘客舱11中的驾驶员座椅12的前方，以改变车辆10的行驶方向。转向装置22包括转向柱23和方向盘24，方向盘24旋转地设置在转向柱23的后侧。转向轴(未示出)位于转向柱23中，以将方向盘24的旋转传递至转向齿轮箱(未示出)。方向盘24联接至转向轴的后端以与转向轴一体地旋转。
如图1和图2所示，方向盘24包括轮缘25(可以称为手柄或环)、垫26和辐条27。轮缘25通常是环形的，并且由驾驶员D1握持并旋转(转向)。垫26位于由轮缘25围绕的空间中。辐条27布置在轮缘25和垫26之间的多个位置处。
当笔直向前转向时，振动发生器28结合在方向盘24上由驾驶员D1握持的多个部分上，例如在轮缘25的与左右轮辐27连接的部分上。例如，可以将包括附接至输出轴以产生振动的振荡器的马达或振荡马达用作振动发生器28。然而，振动发生器28不限于振荡马达，而可以是能够产生振动的任何装置。
轮缘25包括握持传感器29，检测驾驶员D1是否在握持轮缘25。握持传感器29的示例包括电容传感器、压力传感器、扭矩传感器、振动传感器和光电传感器。
当握持传感器29由电容传感器构成时，基于驾驶员D1握持轮缘25时电容的变化来检测轮缘25是否被握持。当握持传感器29由压力传感器构成时，基于在握持时施加到轮缘25的压力的检测来检测轮缘25是否被握持。当握持传感器29由扭矩传感器构成时，基于在握持和旋转时施加到轮缘25的扭矩的检测来检测轮缘25是否被握持。
当握持传感器29由振动传感器构成时，基于方向盘24的振动检测来检测轮缘25是否被握持。更具体地，当车辆10在具有较大不规则性的道路上行驶时，方向盘24接收发动机的振动和车身的振动。方向盘24的振动模式在不握持轮缘25时和握持轮缘25时不同。由振动传感器构成的握持传感器29通过检测与非握持状态下的振动模式不同的振动模式来检测轮缘25上的握持。
当握持传感器29由光电传感器构成时，该传感器包括光发射器和光接收器。当从光发射器发射的光被握持轮缘25的驾驶员D1的手DH阻挡或反射时，到达光接收器的光量改变。基于光量的变化来检测轮缘25是否被握持。
电容传感器、压力传感器、扭矩传感器、振动传感器和光电传感器可以分别作为握持传感器29。或者，可以组合使用两个或更多个传感器。当使用两个或更多个握持传感器29时，即使握持传感器29中的一个执行不稳定的检测，其余的握持传感器29也适当地检测轮缘25是否被握持。
另外，可以将相机安装在乘客舱11中，例如安装在顶板上，并且可以处理由相机捕获的图像以检测驾驶员D1试图握持方向盘24的动作。
车辆10包括致动器31和致动器32，致动器31用于使方向盘24沿前后方向移动，致动器32用于改变方向盘24的倾斜角度。
乘客舱11中设置有扬声器33，以通过声音(包括语音)将各种类型的信息通知驾驶员D1。
在驾驶员D1前方的乘客舱11中，例如在仪表板17中、在后视镜中或在方向盘24中包括相机34，以捕获驾驶员D1面部的图像。
车辆10包括自动驾驶控制器(以下简称为“控制器35”)，该自动驾驶控制器为驾驶员D1自动地执行诸如车辆10的加速、减速、制动和转向等的驾驶操作，以使车辆10行驶。在本说明书中，自动驾驶不仅包括使车辆10完全自动地行驶到指定目的地，而且包括例如仅执行与车辆10的行驶有关的驾驶操作的一部分，诸如车道偏离防止辅助或车辆间距离和车道控制。
控制器35在将当前位置与道路地图数据进行比较的同时，使车辆10沿着到达目的地的路线行驶。另外，控制器35识别周围环境，诸如周围车辆的交通、信号、标志、道路构造和障碍物，以确定适当行驶所需的操作，诸如加速、减速、制动和转向。控制器35根据所确定的操作来致动各种类型的致动器以使车辆10行驶。
控制器35具有与自动驾驶级别3相对应的自动驾驶功能。为了实现与自动驾驶级别3相对应的自动驾驶功能，在车辆10中设置自动驾驶模式和手动驾驶模式，在自动驾驶模式中，自动地为驾驶员D1执行驾驶操作，在手动驾驶模式中，驾驶员D1至少使用方向盘24手动地执行驾驶操作。当在自动驾驶模式下执行驾驶操作时，驾驶员D1从驾驶操作中释放，并允许其手从方向盘24上移开。当与乘客交谈时，驾驶员D1可以操作移动装置或看着乘客的脸。
当自动驾驶模式变得难以继续时，控制器35请求驾驶员D1以手动驾驶模式执行驾驶操作。然而，为了响应该请求，驾驶员D1需要具有适合于在手动驾驶模式下的驾驶操作的姿势。在这方面，当从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式时，在检测到驾驶员D1握持方向盘24条件下以及在驾驶员D1执行转移实施动作的可选条件下，控制器35将驾驶车辆10的权限转移给驾驶员D1，稍后将进行描述。
座垫驱动器15、座椅靠背驱动器16、显示器18、加速器传感器21、振动发生器28、握持传感器29、致动器31和32、扬声器33和相机34均连接至控制器35。基于从例如握持传感器29、加速器传感器21和相机34接收到的信息，通过致动例如座垫驱动器15、座椅靠背驱动器16、显示器18、振动发生器28、致动器31和32、扬声器33等，控制器35执行用于转移车辆10的驾驶权限的过程。
图4至图6所示的流程图示出了驾驶权限转移过程，该过程是由控制器35执行的各种控制之一。每当自动驾驶模式变得难以继续并且要求驾驶员D1以手动驾驶模式执行驾驶操作时，就执行转移过程。
参照图4，在步骤101中，控制器35通知驾驶员D1将转移驾驶权限。通过例如从扬声器33输出预先存储的语音或声音效果来发出该通知。驾驶员D1听到声音，以识别出将转移驾驶权限。这允许驾驶员D1准备好在手动驾驶模式下执行驾驶操作。
上述通知可以输出到显示器18，或者可以通过无线或有线通信从驾驶员D1携带的电子装置(例如，智能电话)输出。
控制器35执行的步骤101的过程对应于通知器，该通知器在驾驶权限被转移之前通知驾驶员D1驾驶权限将被转移。
可以通过利用致动器31沿前后方向移动方向盘24和/或利用致动器32改变方向盘24的倾斜角度来发出上述通知。或者，可以通过照亮在位于乘客舱11中的驾驶员D1的视线前方的部件(例如为方向盘24、仪表板17或支柱)中包括的发光部件(未示出)来发出上述通知。
当通过照亮发光部件发出通知时，发光部件可以包含在方向盘24的轮缘25的上部和下部中，使得无论驾驶员D1面对的是哪个方向，驾驶员D1都容易注意到发光部件的照亮。轮缘25的上部和下部是指在车辆10直线前进时(以下称为“中立位置”)而定位的方向盘24的上部和下部。除了轮缘25的上部和下部之外，发光部件还可以包含在其他部分中。可以通过从空调(未示出)向驾驶员D1吹冷空气或暖空气来发出通知。
当发出驾驶权限转移的通知时，可以同时发出包含关于车辆10周围环境的信息的通知。这样的信息包括例如，当前位置；切换至手动驾驶模式之前行驶的距离；车辆应行驶的车道；以及计划完成权限转移的时间点的交通拥堵程度、天气和路面状况。
接下来，在步骤102中，确定方向盘24是否处于适合于在手动驾驶模式下驾驶操作的位置，确定座垫13的前后位置是否适合于在手动驾驶模式下的驾驶操作，以及确定座椅靠背14的倾斜角度是否适合于在手动驾驶模式下的驾驶操作。
当不满足步骤102的确定条件时，在步骤103中确定驾驶员D1是否具有适当的姿势。适当的姿势是指具有与在步骤106中执行的方向盘24和驾驶员座椅12的运动没有干扰或干扰很小的姿势，这将在后面描述。在不适当姿势的示例中，驾驶员D1的腿交叉并保持在方向盘24和驾驶员座椅12之间。上述确定是基于例如由相机(未示出)捕获的驾驶员D1的腿的图像或由包含在方向盘24中的传感器(未示出)检测到的驾驶员D1的腿的状态而做出的。
当不满足步骤103的确定条件时，在步骤104中确定从开始检测到驾驶员D1的不适当姿势起是否经过了预定时间。当不满足步骤104的确定条件时，在步骤105中，向驾驶员D1发出警告，以将不适当的姿势改变为适当的姿势，例如，不交叉双腿的姿势。可以通过以与步骤101相同的方式通过从扬声器33输出语音，在显示器18上显示指示或通过从驾驶员D1携带的电子装置输出指示或语音来发出警告。当驾驶员D1看到或听到指示或声音时，驾驶员D1意识到他或她采取了不适当的姿势并且需要采取适当的姿势。在执行步骤105之后，再次执行步骤103。重复步骤103的确定和步骤105的警告，直到驾驶员D1采取适当的姿势为止。
在步骤102中检测到方向盘24和驾驶员座椅12不具有适当的位置和适当的角度之后，无论步骤105的警告如何，在预定时间内连续检测到驾驶员D1的不适当姿势时，在步骤104中发生超时。更具体地，确定难以将驾驶权限转移给驾驶员D1，并且执行图6中的步骤117。在步骤117中，执行逃生驾驶程序以搜索诸如路肩或道路的宽阔空间的逃生区域，使得车辆缓慢地驶向并停在该逃生区域。在逃生驾驶程序中，车辆10可以在间歇地照亮紧急闪光灯的同时停止。
可以在目标高速公路出口之前执行逃生驾驶程序。但是，对这种构造没有限制。当车辆10已经通过目标高速公路出口时，可以在另一个出口之前执行逃生驾驶程序。
在执行步骤117之后，驾驶权限转移过程结束。
当满足步骤103的确定条件时，在步骤106中，控制致动器31和32，以使方向盘24移动到适合于在手动驾驶模式下驾驶操作的位置。另外，控制座垫驱动器15，使得座垫13移动到适合于在手动驾驶模式下驾驶操作的前后位置。另外，座椅靠背驱动器16控制为使得座椅靠背14例如从倾斜角度倾斜到适合于在手动驾驶模式下驾驶操作的角度。
在执行步骤106之后或当满足步骤102的确定条件时，执行图5所示的步骤107。在步骤107中，要求驾驶员D1握持方向盘24并向前方看。通过例如从扬声器33输出预先存储的语音或声音效果来发出该请求。驾驶员D1听到声音以识别出他或她必须握持方向盘24并面向前方。
接下来，在步骤108中，基于由相机34捕获的图像数据，检测驾驶员D1是否在向前方看，即驾驶员D1是否没有旁视。例如，控制器35包括图像处理器(未示出)，用于处理面部的图像数据以检测面部的方向。当面部的方向与由转向角传感器(未示出)检测到的车辆10的行驶方向不一致时，确定驾驶员D1正在旁视。
当满足步骤108的确定条件时(当驾驶员D1正在旁视时)，执行步骤109以确定从开始检测到旁视状态开始是否已经经过了预定时间。当不满足步骤109的确定条件时，在步骤110，向驾驶员D1发出警告以采取驾驶姿势(面向前方)。通过例如照亮发光部件或从扬声器33输出声音来发出警告。例如，可以通过沿前后方向移动座垫13来发出警告。在执行步骤110之后，再次执行步骤108。重复步骤108的确定和步骤110的警告，直到驾驶员D1的视线指向前方。
在步骤107中作出了向前方看的请求之后，在预定时间内连续检测到旁视状态时，不考虑在步骤110中的警告，都在步骤109中确定已经发生了超时，并且执行步骤117以执行逃生驾驶程序。在执行步骤117之后，驾驶权限转移过程结束。
代替逃生驾驶程序，可以在车辆10继续行驶的同时再次执行用于请求驾驶员D1握持方向盘24并向前方看的过程。
当不满足步骤108的确定条件时，即，当检测到驾驶员D1没有侧视并且面向前方时，执行步骤111。在步骤111中，握持传感器29用于确定驾驶员D1是否正在握持方向盘24。当不满足步骤111的确定条件时(当手从方向盘24移开时)，执行步骤112。在步骤112，在开始检测到手从方向盘24上移开之后，确定是否经过了预定时间。
当不满足步骤112的确定条件时，即，当没有经过预定时间时，在步骤113，向驾驶员D1发出警告以采取驾驶姿势(以握持方向盘24)。通过例如控制致动器32以改变方向盘24的倾斜角度来发出警告。在执行步骤113之后，再次执行步骤111。重复步骤111的确定和步骤113的警告，直到驾驶员D1握持方向盘24为止。
在步骤107中提出要握持方向盘24的请求之后，并且在预定时间内检测到方向盘24没有被连续握持的状态时，不考虑步骤113的警告，都在步骤112确定已经发生了超时，并执行步骤117。如上所述，在步骤117中执行了逃生驾驶程序之后，驾驶权限转移过程结束。
可以在步骤108至110之前执行步骤111至113。
当满足步骤111的确定条件时，即，当驾驶员D1面向前方并握持方向盘24时，在图6所示的步骤114中确定驾驶员D1是否执行了预设的转移实施动作。执行步骤114以确认驾驶员D1切换到手动驾驶模式的意图。
转移实施动作包括例如以下动作(1)至(4)中的一个或组合。
(1)在方向盘24上连续握持预定时间。
在这种情况下，握持不是指仅触摸方向盘24的状态，而是指用力握持方向盘24的状态。
通过例如测量握持传感器29检测到握持的时间来确定是否执行了该动作。
(2)在方向盘24的轮缘25的用光等指示的一部分上的握持。
基于例如包含在指示部分中的握持传感器29的检测值来确定是否执行该动作。
当方向盘24处于图2所示的中立位置时，用光等指示的部分可以是轮缘25的左右部分。
握持传感器29设置在轮缘25的整个圆周或一部分中。然而，期望的是，在与驾驶员D1的除了其手DH之外的身体部位接触的位置上的检测结果不用于确定转移实施动作。
驾驶员D1的除了其手DH之外的可以接触轮缘25的身体部位例如是膝盖DN。如图3所示，当方向盘24处于中立位置时，膝盖DN可以接触轮缘25的区域Z1，该区域Z1定义为从轮缘25的下端到沿圆周方向朝相反侧22.5°的区域(整体为45°的区域)。因此，期望的是，轮缘25的区域Z1中握持传感器29的检测结果不用于上述确定，并且仅将除了区域Z1之外的区域Z2中的检测结果用于确定。
如图1所示，用光等指示的部分可以包括轮缘25的沿车辆10的前后方向的前表面25a和后表面25b两者。
(3)在手动驾驶模式下执行驾驶操作时采取的且与方向盘24的握持不同的动作。
这样的动作包括以小于预定量的量踩下加速器踏板19。基于例如由加速器传感器21检测到的加速器操作量来确定是否执行该动作。
如果踩下加速器踏板19，则在从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式时，将限制或减少由发动机制动引起的车辆10的快速减速。此外，如果加速器踏板19的踩下量小于预定量，则当从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式时，将限制或减小车辆10的快速加速。
车辆10的加速度可以用作加速器操作的指标值。加速度传感器可以用于检测加速度。
作为加速操作的替代或补充，转移实施动作可以包括在方向盘24上的拉力和/或向前方看。当向前方看是转移实施动作时，驾驶权限在驾驶员D1没有侧视(移开视线)时转移。当驾驶员D1注意力不集中时，驾驶员D1可能不注意车辆10的行驶方向，或者驾驶员D1的头部由于降低的清醒度而可能会倾斜。因此，向前方看可以是指例如在头部没有从适合于在手动驾驶模式下驾驶操作的角度倾斜预定值(例如30°)或更大的情况下的向前方看。
(4)当权限转移装置包括转移驾驶权限的执行开关时，例如按下执行开关来激活执行开关。或者，权限转移装置包括声音传感器以使得驾驶权限响应于声音、具有诸如“请将驾驶模式从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式”的语音(话语)的指令而转移。
当激活执行开关时，驾驶员D1可以将视线从前方移动到执行开关，并且将一只手从方向盘24上移开以操作执行开关。这阻碍了驾驶员D1具有适合于在手动驾驶模式下驾驶操作的姿势。在话语操作中，驾驶员D1不需要将其手从方向盘24上移开并且不需要将其视线从前方移开。驾驶员D1可以在保持适当的驾驶姿势的同时以手动驾驶模式执行驾驶操作。
当不满足步骤114的确定条件时，即，当不执行转移实施动作时，执行步骤115。在步骤115，确定从第一次确定没有执行转移实施动作时起是否经过了预定时间。
当不满足步骤115的确定条件时，在步骤116，向驾驶员D1发出警告以采取驾驶姿势(以执行转移实施动作)。通过例如使用致动器31使方向盘24沿前后方向移动和/或使用致动器32使方向盘24的倾斜角度改变为与步骤113的不同来发出警告。在执行步骤116之后，再次执行步骤114。重复步骤114的确定和步骤116的警告，直到驾驶员D1执行转移实施动作为止。
检测到在预定时间内未执行转移实施动作的状态，不考虑步骤116的警告，在步骤115中都确定已经发生了超时，并且执行步骤117。如上所述，在步骤117中执行了逃生驾驶程序之后，驾驶权限转移过程结束。
当满足步骤114的确定条件时，即，当驾驶员D1执行了转移实施动作时，执行步骤118以在转移驾驶权限之前通知驾驶员D1已经执行了转移实施动作并且驾驶模式已准备好切换为手动驾驶模式。
如上所述，方向盘24上的握持(满足步骤111的确定条件)是执行转移实施动作的前提条件。因此，上述通知间接地通知驾驶员D1检测到方向盘24上的握持。这使得驾驶员D1除了识别出转移所述动作的执行之外还识别出检测到方向盘24上的握持。
由控制器35执行的步骤118的过程对应于通知器，该通知器在转移驾驶权限之前通知驾驶员D1已经检测到方向盘24上的握持。
可以通过例如利用振动发生器28使方向盘24振动来发出上述通知。或者，可以通过照亮在位于乘客舱11中的驾驶员D1的视线前方的部件(例如为方向盘24、仪表板17或支柱)中包括的发光部件来发出上述通知。可以通过从空调(未示出)向驾驶员D1吹冷空气或暖空气来发出上述通知。可以通过从扬声器33输出预先存储的语音或声音效果来发出通知。可以使用上述振动、光、空气和声音中的一种或组合来发出通知。
然后，执行步骤119以计算在转移驾驶权限之前的剩余时间，并将剩余时间通知驾驶员D1。在示例中，剩余时间在显示器18上以数字指示。在另一示例中，发光部件可以包含在方向盘24的轮缘25中在周向方向上分开的多个位置处，被照亮的发光部件的数量可以随着时间的流逝而减少以指示剩余时间。可以通过例如利用振动发生器28使方向盘24振动并随着时间的流逝改变振动的方式来发出上述通知。例如，振动发生器28可以在转移驾驶权限之前振动十秒钟两次，并且可以在转移驾驶权限之前振动三秒钟三次。可以通过从扬声器33输出预先存储的语音或声音效果来发出通知。
控制器35执行的步骤119的过程对应于通知器，该通知器通知驾驶员D1在驾驶权限转移之前的剩余时间。
接下来，在步骤120，车辆10的驾驶权限转移给驾驶员D1。执行步骤120，以将驾驶权限的主体切换为驾驶员D1。
在步骤121，利用例如声音、光或振动来通知驾驶权限的转移完成。利用该通知，驾驶员D1识别出驾驶权限转移已经完成，并且驾驶模式已经从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式。
现在将描述如上所述构造的本实施例的操作和优点。
在图4至图6所示的驾驶权限转移过程中，当将驾驶模式从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式时，在至少检测到驾驶员D1握持在方向盘24上的条件下，将驾驶车辆10的权限转移给驾驶员D1。
在转移驾驶权限之前，将驾驶权限的转移通知驾驶员D1(步骤101)。利用该通知，驾驶员D1识别到将转移驾驶权限。
另外，在转移驾驶权限之前，通知驾驶员D1：检测到方向盘24上的握持并且准备将驾驶模式切换为手动驾驶模式(步骤118)。利用该通知，驾驶员D1识别出方向盘24上的握持被检测到并且驾驶权限将被转移。当使用上述振动、光、空气和声音中的两种或更多种的组合来发出该通知时，有效地通知驾驶员D1在转移驾驶权限之前已经检测到方向盘24上的握持。与使用单一方式发出的通知相比，使用多种方式发出的通知的接收更为充分。
通知驾驶员D1在转移驾驶权限之前的剩余时间(步骤119)。当所通知的剩余时间过去时，驾驶员D1识别出驾驶权限将要转移，即，识别出何时转移驾驶权限。
因此，与当权限转移实施条件仅仅是检测方向盘24上的握持时相比，驾驶员D1接收到更多的信息。因此，当驾驶员D1充分准备好对手动驾驶模式下驾驶操作的适当响应时，驾驶员D1接收到驾驶权限的转移。
另外，在本实施例中，除了检测到驾驶员D1在方向盘24上的握持时，在驾驶员D1还执行了预设的转移实施动作的条件下，驾驶车辆10的权限转移到驾驶员D1。预设的转移实施动作包括驾驶员D1在预定时间连续握在方向盘24上；在方向盘24的用光等指示的部分上的握持；和/或在手动驾驶模式下执行驾驶操作时执行且不同于在方向盘24上的握持的另一动作。
当驾驶员D1执行上述任一转移实施动作时，与驾驶员D1仅握持方向盘24时相比，增强了对手动驾驶模式下驾驶操作的适当响应的准备。当用于转移权限的条件除了驾驶员对方向盘的握持之外还包括转移实施动作时，权限转移还反映了驾驶员的意图。
可以按如下修改实施例。
上述权限转移装置可以用作如下的权限转移装置：不具有控制致动器31和32以将方向盘24和驾驶员座椅12移动到适当位置的功能。在这种情况下，当在驾驶权限转移过程中满足步骤103的确定条件时，可以手动执行步骤106后面的过程而不使用致动器31和32。当将方向盘24和驾驶员座椅12手动移动到适当位置时，驾驶员D1的驾驶意识提高。
在步骤101之前，可以执行这样的步骤：以预先通知驾驶员D1例如直到步骤101至108的估计持续时间，直到步骤101至111的估计持续时间和/或直到步骤101至114的估计持续时间。可以基于车速和车辆10的当前位置与驾驶权限被转移的点(例如，车辆从高速公路下到本地公路的点)之间的计算距离来估计驾驶权限被转移之前所过去的时间。可以通过例如在显示器18上以数字指示估计持续时间来发出预先通知。估计持续时间的预先通知使得驾驶员D1能够在步骤101之前为转移驾驶权限做好心理准备。结果，驾驶员D1不会因驾驶权限转移的突然通知而感到惊讶。
当驾驶员D1正在使用不能电连接到控制器35的诸如书或报纸的纸质介质时，为了确保驾驶员D1接收到关于驾驶权限转移的信息，可以通过将消息从地图灯投射到驾驶员D1正在看的纸面上来通知上述各种类型的信息。在这种情况下，期望地图灯具有使投射的消息聚焦的功能。此外，驾驶员D1的图像可以由相机34捕获，从而计算驾驶员D1的视线并且将消息投射在所计算的视线前方的纸面上。
使用报纸时，可以使用强光从报纸的背面投射信息。在这种情况下，驾驶员D1看到消息从报纸上出现。
利用上述构造，即使当驾驶员D1正在使用不能电连接到控制器35的纸介质时，在驾驶员D1的视线内也指示与驾驶权限的转移有关的消息，使得驾驶员D1接收到该消息。驾驶员D1容易识别出该消息。
代替在纸面上显示该消息，可以通过超声使驾驶员D1使用的纸介质振动，使得至少部分地通知信息。
代替显示消息，可以连续地或间歇地照亮发光部件。
当驾驶员D1通过窗户玻璃向车辆外部看时，消息可以投射在窗户玻璃上。
在图5所示的步骤107中，当发出握持方向盘24的请求时，可以照亮要求驾驶员D1握持方向盘24的位置。另外，显示器18可以示出“请握持被照亮的部分”的通知。因此，当驾驶员D1看到方向盘24的被照亮的部分或者看到或听到该通知时，驾驶员D1识别出将要握持方向盘24的被照亮的部分。
在图5所示的步骤111中，当检测到驾驶员D1在方向盘24上的握持时，可以在驾驶权限转移之前将方向盘24上握持的检测直接通知驾驶员D1。该通知可以作为图6所示的步骤118的一部分来发出，或者可以作为与步骤118不同的步骤来执行。可以通过在显示器18上显示指示或使用与上述步骤118相同的过程来发出通知。
在图4至图6所示的流程图中，可以省略将驾驶权限转移给驾驶员D1的步骤(步骤101)，通知驾驶员D1检测到方向盘24上的握持的步骤(步骤118)，以及通知驾驶员D1在驾驶权限转移之前剩余时间的步骤(步骤119)中的一或两个步骤。
在图4至图6中所示的流程图的步骤105、110、113和116中，可以以与该实施例不同的方式发出警告。例如，在步骤113和116，可以通过从扬声器33输出预先存储的语音或声音效果来发出警告。当在步骤105、110、113或116中重复警告时，可以以阶梯方式增加输出声音的量和/或发射光的强度。
上述实施例涉及当自动驾驶模式变得难以继续时自动切换到手动驾驶模式。或者，在驾驶员D1在自动驾驶模式期间操作方向盘24、加速器踏板19或制动踏板时自动驾驶模式立即切换到手动驾驶模式的情况下，也可以以与上述实施例相同的方式进行通知。更具体地，在驾驶权限转移之前，可以将(1)驾驶权限的转移，(2)方向盘24上握持的检测，以及(3)驾驶权限转移之前的剩余时间中的至少一项通知驾驶员D1。
权限转移装置可以提供为如下：构造为使得控制器35执行驾驶权限转移过程的计算机程序，或者包括计算机可执行命令或代码的计算机可读介质，该计算机可执行命令或代码构造为使得控制器35执行驾驶权限转移过程。这样的计算机可读介质可以是RAM、闪存、ROM、EPROM、EEPROM、电阻器、硬盘、可移动盘或CD-ROM，但不限于此。计算机可读介质可以为非暂时性计算机可读介质。控制器35可以包括执行计算机可执行命令的处理器。计算机可读介质可以连接到处理器或与处理器集成在一起，使得处理器从计算机可读介质读取并执行命令或代码。
在示例中，计算机程序是由用于具有自动驾驶模式和手动驾驶模式的车辆的处理器执行的驾驶权转移程序，在自动驾驶模式中，驾驶员自动执行驾驶操作，而在手动驾驶模式中，驾驶员至少使用方向盘手动执行驾驶操作。该计算机程序使处理器执行：
致动显示器、无线或有线通信装置、振动发生器、方向盘致动器、扬声器、发光部件、空调或它们的任何组合的步骤，以通知驾驶员将转移驾驶权限；
获得由握持传感器检测到的驾驶员对方向盘的握持信息的步骤；以及
当检测到驾驶员在方向盘上的握持时，将车辆的驾驶权限转移给驾驶员的步骤。
在另一示例中，计算机程序是由用于具有自动驾驶模式和手动驾驶模式的车辆的处理器执行的驾驶权转移程序，在自动驾驶模式中，驾驶员自动执行驾驶操作，而在手动驾驶模式中，驾驶员至少使用方向盘手动执行驾驶操作。该计算机程序使处理器执行：
获得由握持传感器检测到的驾驶员对方向盘的握持信息的步骤；
当检测到驾驶员在方向盘上的握持时，致动显示器、振动发生器、方向盘致动器、扬声器、发光部件、空调或它们的任意组合的步骤，以通知驾驶员检测到方向盘上的握持；和
将车辆的驾驶权限转移给驾驶员的步骤。
在又一示例中，计算机程序是由用于具有自动驾驶模式和手动驾驶模式的车辆的处理器执行的驾驶权转移程序，在自动驾驶模式中，驾驶员自动执行驾驶操作，而在手动驾驶模式中，驾驶员至少使用方向盘手动执行驾驶操作。该计算机程序使处理器执行：
获得由握持传感器检测到的驾驶员对方向盘的握持信息的步骤；
当检测到驾驶员在方向盘上的握持时，致动显示器、振动发生器、扬声器、发光部件或它们的任意组合的步骤，以通知驾驶员在转移驾驶权限之前的剩余时间；和
将车辆的驾驶权限转移给驾驶员的步骤。
驾驶权限转移程序可以进一步构造为使处理器执行：
获得关于选自以下的转移实施动作的信息的步骤：(i)持续预定时间在方向盘上的连续握持；(ii)在方向盘的指示部分上的握持；(iii)在自动驾驶模式下执行驾驶操作时执行的不同于方向盘上的握持的另一动作，和/或(iv)设置在权限转移装置上的执行开关的激活以转移驾驶权限，或利用话语的指令以从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式，其中关于转移实施动作的信息由握持传感器、加速器传感器、加速度传感器、图像处理器、执行开关和/或声音传感器检测；和
当除了检测到驾驶员在方向盘上的握持之外，还检测到转移实施动作时，将车辆的驾驶权限转移给驾驶员的步骤。
本公开不旨在限于示例性实施例。例如，不应将示例性特征理解为对本公开是必不可少的。与所公开的特定实施例的所有特征相比，本发明的主题可以以更少的特征存在。本公开由权利要求示出，并且旨在包括与权利要求等同的范围内的所有修改。
附图标记说明
10)车辆，24)方向盘，35)控制器(作为通知器的功能)，D1)驾驶员。
