车载装置、以及车载装置的控制方法
技术领域
本发明涉及车载装置、以及车载装置的控制方法。
背景技术
以往，已知有支援驾驶员的驾驶操作的装置。例如，专利文献1公开了仅在需要驾驶支援时进行驾驶支援的驾驶支援装置。该驾驶支援装置具备：预测行驶路线检测单元，其检测车辆的预测行驶路线；视线方向检测单元，其检测驾驶员的视线方向；目视判定单元，其在由预测行驶路线检测单元检测到车辆右转或者左转的情况下，判定驾驶员的视线方向是否目视了包含由预测行驶路线检测单元检测到的预测行驶路线上的目视判定区域；以及支援单元，其在判定为驾驶员没有对目视判定区域进行目视的情况下，实施对于驾驶员所进行的驾驶操作的支援。
现有技术文献
专利文献1：JP特开2008-97278号公报
发明内容
在使停泊于停车场的车辆发车的情况下，需要高精度地确保安全性。
本发明是鉴于上述情况而提出的，其目的在于提高在使停泊于停车场的车辆发车时的安全性。
为了达到上述目的，本发明的车载装置的特征在于，具备：发车方向判定部，其判定搭载有所述车载装置的本车辆的发车方向；获取部，其基于表示所述本车辆的位置的位置信息，获取包括停车场内的车道的通行方向的信息在内的停车场地图信息；车道确定部，其基于由所述获取部获取的所述停车场地图信息、所述位置信息和所述发车方向，确定与所述本车辆停车的停车区划相邻的车道；确认方向判定部，其基于由所述车道确定部确定的所述车道的通行方向和所述发车方向，判定在所述本车辆进入所述车道之前需要所述本车辆的驾驶员确认安全的确认动作的确认方向；方向信息获取部，其获取表示驾驶所述本车辆的驾驶员的视线以及脸部的朝向的至少一方的方向信息；确认有无判定部，其基于由所述确认方向判定部判定的所述确认方向设定检测范围，判定由所述方向信息获取部获取的驾驶员的视线以及脸部的朝向的至少一方是否在所述检测范围内，来判定有无确认动作；以及报知控制部，其在所述确认有无判定部判定为没有进行确认动作的情况下，使报知部执行报知动作。
在上述车载装置中也可以构成为，具备对所述驾驶员的驾驶倾向进行检测的倾向检测部，所述倾向检测部使存储部存储将由所述确认方向判定部判定的所述确认方向、由所述方向信息获取部获取的所述方向信息、和表示有无基于所述报知部的报知动作的有无信息对应关联的记录，对所述有无信息表示有且由所述确认方向判定部判定的所述确认方向和由所述方向信息获取部获取的所述方向信息一致的记录数的累计值进行计数，在计数的所述累计值为设定数以上的情况下，向所述报知控制部指示报知动作的执行。
在上述车载装置中也可以构成为，所述倾向检测部在由所述确认有无判定部判定为有确认动作的情况下，从所述存储部获取登录有与由所述确认方向判定部判定的确认方向相同的确认方向的记录，在基于所获取的所述记录而连续多次判定为有针对所述确认方向的确认动作的情况下，将所获取的所述记录中的所述有无信息为有的记录的所述有无信息变更为无。
在上述车载装置中也可以构成为，具备获取所述本车辆的车辆信息的车辆信息获取部，所述发车方向判定部基于包含在所述车辆信息内的车速和变速杆的操作位置信息来判定所述本车辆的停车方向，并基于判定出的所述停车方向来判定所述发车方向。
本发明的车载装置的控制方法的特征在于，包括：发车方向判定步骤，判定搭载有所述车载装置的本车辆的发车方向；获取步骤，基于表示所述本车辆的位置的位置信息，获取包括停车场内的车道的通行方向的信息在内的停车场地图信息；车道确定步骤，基于通过所述获取步骤获取的所述停车场地图信息、所述位置信息和所述发车方向，确定与所述本车辆停车的停车区划相邻的车道；确认方向判定步骤，基于通过所述车道确定步骤确定的所述车道的通行方向和所述发车方向，判定在所述本车辆进入所述车道之前需要所述本车辆的驾驶员确认安全的确认动作的确认方向；方向信息获取步骤，获取表示驾驶所述本车辆的驾驶员的视线以及脸部的朝向的至少一方的方向信息；确认有无判定步骤，基于通过所述确认方向判定步骤判定的所述确认方向设定检测范围，判定通过所述方向信息获取步骤获取的驾驶员的视线以及脸部的朝向的至少一方是否在所述检测范围内，判定有无确认动作；以及报知步骤，在通过所述确认有无判定步骤判定为没有进行确认动作的情况下，使报知部执行报知动作。
在上述车载装置的控制方法中也可以构成为，包括对所述驾驶员的驾驶倾向进行检测的倾向检测步骤，在所述倾向检测步骤中，使存储部存储将通过所述确认方向判定步骤判定的所述确认方向、通过所述方向信息获取步骤获取的所述方向信息、和表示有无基于所述报知部的报知动作的有无信息对应关联的记录，对所述有无信息表示有且通过所述确认方向判定步骤判定的所述确认方向和通过所述方向信息获取步骤获取的所述方向信息一致的记录数的累计值进行计数，在计数的所述累计值为设定数以上的情况下，通过所述报知部执行报知动作。
在上述车载装置的控制方法中也可以构成为，在所述倾向检测步骤中，在通过所述确认有无判定步骤判定为有确认动作的情况下，从所述存储部获取登录有与通过所述确认方向判定步骤判定的确认方向相同的确认方向的记录，在基于所获取的所述记录而针对所述确认方向的确认动作连续多次被判定为有的情况下，将所获取的所述记录中的所述有无信息为有的记录的所述有无信息变更为无。
在上述车载装置的控制方法中也可以构成为，具备获取所述本车辆的车辆信息的车辆信息获取步骤，在所述发车方向判定步骤中，基于包含在所述车辆信息内的车速和变速杆的操作位置信息来判定所述本车辆的停车方向，并基于判定出的所述停车方向来判定所述发车方向。
根据本发明，能够提高在使停泊于停车场的车辆发车时的安全性。
附图说明
图1是示出安全驾驶支援装置的构成的构成图。
图2是示出出入库记录DB的构成的图。
图3是示出驾驶员DB的构成的图。
图4是示出确认方向表的构成的图。
图5是示出检测范围的图。
图6是示出车道的通行方向为右向且本车辆的停车方向为向后停车的情况下的图。
图7是示出车道的通行方向为左向且本车辆的停车方向为向后停车的情况下的图。
图8是示出车道的通行方向为双向且本车辆的停车方向为向后停车的情况下的图。
图9是示出车道的通行方向为右向且本车辆的停车方向向前停车的情况下的图。
图10是示出车道的通行方向为右向且本车辆的停车方向向前停车的情况下的图。
图11是示出车道的通行方向为左向且本车辆的停车方向向前停车的情况下的图。
图12是示出车道的通行方向为左向且本车辆的停车方向向前停车的情况下的图。
图13是示出车道的通行方向为双向且本车辆的停车方向向前停车的情况下的图。
图14是示出安全驾驶支援装置整体的动作顺序的流程图。
图15是示出驾驶员DB的更新处理的流程图。
图16是示出驾驶员DB的更新处理的流程图。
图17是示出进行驾驶员DB的更新处理的情况下的处理顺序的流程图。
图18是示出本车辆是否停车的判定流程的流程图。
其中，附图标记说明如下：
1 安全驾驶支援装置
5A 本车辆
5B 其他车辆
10 车内摄像头
20 图像处理部
30GPS 接收部
40 存储部
41 停车场地图数据
43 出入库记录DB
45 驾驶员DB
47 确认方向表
55 触摸面板
60 扬声器
70 震动器
100 车载装置
110CANI/F 电路
115CAN 总线
120 控制部
130 存储器
135 控制程序
150 处理器
151 车辆信息获取部
152 发车方向判定部
153 车道确定部
154 确认方向判定部
155 方向信息获取部
156 确认有无判定部
157 报知控制部
158 倾向检测部
200 车道
具体实施方式
以下，参照附图说明本发明的实施方式。
图1是示出应用了本发明的安全驾驶支援装置1的构成的构成图。
参照图1，对安全驾驶支援装置1的构成进行说明。
安全驾驶支援装置1搭载于车辆5，检测驾驶车辆5的驾驶员的视线的方向。安全驾驶支援装置1基于检测到的视线的方向，判定有无对于需要驾驶员进行安全确认的确认方向进行安全确认。然后，安全驾驶支援装置1为在驾驶员怠于对于确认方向进行安全确认的情况下，向驾驶员报知怠于安全确认的装置。将搭载有安全驾驶支援装置1的车辆标注为“本车辆5A”，将本车辆5A以外的车辆标注为“其他车辆5B”。
安全驾驶支援装置1具有车内摄像头10、图像处理部20、GPS(Global PositioningSystem：全球定位系统)接收部30、存储部40、显示部50、扬声器60、震动器70以及车载装置100。显示部50、扬声器60以及震动器70相当于本发明的“报知部”。
车内摄像头10由可见光摄像头等构成。车内摄像头10配置为能够从正面拍摄落座于本车辆5A的驾驶席的驾驶员的脸部。车内摄像头10的摄像范围在驾驶员落座于驾驶席的情况下为驾驶员的脸部所处的空间区域。车内摄像头10拍摄落座于驾驶席的驾驶员，将包含驾驶员的脸部在内的摄像图像输出至图像处理部20。此外，车内摄像头10可以由红外线摄像头以及红外线LED构成。
向图像处理部20输入车内摄像头10的摄像图像。
图像处理部20处理所输入的摄像图像来检测驾驶员的视线。图像处理部20首先从所输入的摄像图像提取拍摄到驾驶员的脸部的区域即脸部区域。例如，图像处理部20通过肤色提取等的通常公知的方法来提取脸部区域。
接着，图像处理部20从所提取的脸部区域检测内眼角或外眼角、嘴角等特征点，基于检测到的特征点的位置来检测驾驶员的脸部的朝向。另外，图像处理部20从摄像图像检测驾驶员的耳朵，基于检测到的耳朵的位置或朝向等来检测驾驶员的脸部的朝向。基于耳朵的位置或朝向等来检测驾驶员的脸部的朝向，由此，即使在驾驶员将头部朝向本车辆5A的后方的情况下也能够检测到驾驶员的脸部的朝向。脸部的朝向的检测方法为公知的，因此省略详细的说明。
接着，图像处理部20从脸部区域确定内眼角或虹膜的位置，基于确定到的内眼角或虹膜的位置来确定驾驶员的视线的方向。确定视线的方向的确定方法为公知，因此省略详细的说明。图像处理部20将表示检测到的驾驶员的脸部的朝向或视线的方向的信息输出至车载装置100。
此外，车内摄像头10配置为能够从正面拍摄到落座于驾驶席的驾驶员的脸部。因此，在驾驶员朝向右后方或左后方的情况下，无法从车内摄像头10的摄像图像中检测到视线。在该情况下，图像处理部20仅检测脸部的朝向，并将表示检测到的脸部的朝向的信息输出至车载装置100。
图像处理部20可以为具有存储器以及处理器、并通过使处理器执行存储在存储器内的控制程序来实现上述的处理的构成。该处理器可以由后述的车载装置100所具备的处理器150构成，也可以由与处理器150不同的其他处理器构成。另外，图像处理部20也可以由专用的硬件电路构成。
另外，在本实施方式中，从可见光摄像头的摄像图像确定驾驶员的脸部的朝向或视线的方向，但也可以通过红外线LED对驾驶员的脸部照射红外线，利用红外线摄像头拍摄照射来的红外线，检测驾驶员的视线的方向。
GPS接收部30接收从GPS卫星发送来的定位信号，基于接收到的定位信号算出本车辆5A的绝对位置(纬度以及经度)。GPS接收部30将表示算出的本车辆5A的绝对位置的位置信息输出至车载装置100。
存储部40例如为HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)、SSD(Solid State Drive：固态驱动器)、USB(Universal Serial Bus：通用串行总线)等存储装置，存储后述的处理器150所执行的控制程序或各种数据。
另外，存储部40存储停车场内的地图停车场地图数据(与停车场地图信息相当)41。停车场地图数据41包含表示停车场的停车区划的信息、或表示停车场内的车道的通行方向的信息。停车区划为车辆可停车的区域，且为由白线等区划的区域。车道为用于使车辆停泊于停车区划的通行道、进行切换的空间。另外，通行方向是指，在车道中车辆5可通行的方向。通行方向有单向通行和双向通行。
另外，存储部40存储出入库记录数据库43、驾驶员数据库45以及确认方向表47。以下，将数据库简记为“DB”。
图2是示出出入库记录DB43的构成的图。
出入库记录DB43的一个记录包括作为识别信息的识别编号、日期时间信息、位置信息、通行方向、停车方向和确认方向。各记录与作为驾驶员的识别信息的驾驶员ID对应关联地登录在出入库记录DB43内。
日期时间信息包括本车辆5A停车的日期和时间、和开启点火开关使本车辆5A发车的日期和时间。
位置信息为示出本车辆5A停车的停车位置的信息。该位置信息为由GPS接收部30算出的位置信息。
通行方向是表示后述的车道确定部153所确定的车道的通行方向的信息。
停车方向是表示在使本车辆5A停泊于停车区划时的本车辆5A的方向的信息。停车方向包括向前停车和向后停车。向前停车为使本车辆5A的前轮先进入停车区划的停车方法。向后停车为使本车辆5A的后轮先进入停车区划的停车方法。
确认方向是在使本车辆5A发车前需要驾驶员进行安全确认的方向。
图3是示出驾驶员DB45的构成的图。
驾驶员DB45的一个记录包括作为识别信息的识别编号、视线的方向以及头部的朝向、确认方向、报知动作、报知标志和累计值。各记录与识别驾驶员的驾驶员ID对应关联地登录在驾驶员DB45中。另外，在驾驶员DB45中，驾驶员的脸部图像与该驾驶员的驾驶员ID对应关联地登录。
视线的方向是示出由图像处理部20检测到的驾驶员的视线的方向的信息。
头部的朝向是示出图像处理部20检测到的驾驶员的头部的朝向的信息。视线的方向在驾驶员朝向本车辆5A的后方的情况下无法检测驾驶员的视线。因此，在驾驶员朝向后方的情况下，在驾驶员DB45中登录表示头部的朝向的信息。将视线的方向以及头部的朝向统称为方向信息。另外，在图3中，θa示出表示视线的方向的角度，θb示出表示驾驶员的头部的方向的角度。
确认方向为与登录在出入库记录DB43中的确认方向相同的信息。
报知动作是表示安全驾驶支援装置1相对于驾驶员进行的报知动作的内容的信息。
报知标志在安全驾驶支援装置1进行了报知动作的情况下记录为“1”，在没有进行报知动作的情况下记录为“0”。
累计值表示视线的方向以及确认方向相同且报知标志记录“1”的记录的数量，也就是表示相对驾驶员进行了报知动作的次数。
图4是示出确认方向表47的构成的图。
确认方向表47为对应关联地登录有发车方向、车道的通行方向、确认方向以及检测范围的表。发车方向是表示车辆5发车的方向的信息。检测范围是为了判定驾驶员是否确认了确认方向而检测驾驶员的视线或者头部的朝向的范围的信息。
在确认方向表47中，在车辆5A的发车方向为前方、且车道的通行方向为从左向右的情况下，作为确认方向而登录有左向。另外，作为在确认方向为左向的情况下的检测范围而登录有θ4≤θ≤θ5。
另外，在确认方向表47中，在车辆5A的发车方向为前方、且车道的通行方向为从右向左的情况下，作为确认方向而登录有右向。另外，作为在确认方向为右向的情况下的检测范围而登录有θ1≤θ≤θ2。
另外，在确认方向表47中，在车辆5A的发车方向为前方、且车道的通行方向为双向的情况下，作为确认方向而登录有左向以及右向。另外，作为在确认方向为左向以及右向的情况下的检测范围而登录有θ4≤θ≤θ5以及θ1≤θ≤θ2。
另外，在确认方向表47中，在车辆5A的发车方向为后方、且车道的通行方向为从左向右的情况下，作为确认方向而登录有左后方。另外，作为在确认方向为左后方的情况下的检测范围而登录有θ5＜θ≤θ6。
另外，在确认方向表47中，在车辆5A的发车方向为后方、且车道的通行方向为从右向左的情况下，作为确认方向而登录有右后方。另外，作为在确认方向为右后方的情况下的检测范围而登录有θ2＜θ≤θ3。
另外，在确认方向表47中，在车辆5A的发车方向为后方、且车道的通行方向为双向的情况下，作为确认方向而登录有左后方以及右后方。另外，作为在确认方向为左后方以及右后方的情况下的检测范围而登录有θ5＜θ≤θ6以及θ2＜θ≤θ3。
在此，参照图5说明检测范围。
图5是示出检测范围的图。在图5中示出水平轴A1、和前方轴A2。水平轴A1为以落座于驾驶席的驾驶员为基准而设定的轴，为与驾驶员的水平方向(左右方向)平行的轴。前方轴A2也为以落座于驾驶席的驾驶员为基准而设定的轴，设定为与水平轴A1正交的方向。
例如，在确认方向为左向的情况下，以前方轴A2为基准而在左向上将θ4≤θ≤θ5的范围设定为检测范围。
另外，在确认方向为右向的情况下，以前方轴A2为基准而在右向上将θ1≤θ≤θ2的范围设定为检测范围。
另外，在确认方向为左后方的情况下，以前方轴A2为基准而在左后方将θ5＜θ≤θ6的范围设定为检测范围。
另外，在确认方向为右后方的情况下，以前方轴A2为基准而在右后方将θ2＜θ≤θ3的范围设定为检测范围。
显示部50例如具有液晶面板或有机EL(Electro Luminescent：电致发光)面板等显示器，根据后述的控制部120的控制使显示器显示图像。
扬声器60将从控制部120输入的声音信号转换为声音并输出。扬声器60例如发出语音通告或警报音。
震动器70例如设置在本车辆5A的驾驶席等。从车载装置100向震动器70输入驱动信号。震动器70根据所输入的驱动信号而振动，向落座于驾驶席的驾驶员输出警告。震动器70使用偏心马达、线性震动器、压电元件等作为震动器通常公知构成的部件。
接着，说明车载装置100的构成。车载装置100具备CAN(Controller AreaNetwork：控制器局域网)接口电路110和控制部120。以下，将CAN接口电路110简记为“CANI/F电路110”。
CANI/F电路110在与连接于CAN总线115的其他ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)或传感器之间，遵照CAN协议进行数据通信。
控制部120具有存储器130以及处理器150。
存储器130具有易失性存储装置和非易失性存储装置。易失性存储装置例如由RAM(Random Access Memory：随机存储器)构成。非易失性存储装置例如由ROM(Read OnlyMemory：只读存储器)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Rom：电擦除可编程只读存储器)构成。另外，存储器130也可以为仅具有非易失性存储装置的构成。存储器130存储有处理器150执行的控制程序135。
处理器150为由CPU(Central Processing Unit：中央处理器)或MPU(MicroProcessing Unit：微处理器)构成的运算处理装置。处理器150执行控制程序135来控制安全驾驶支援装置1。处理器150可以由单一的处理器构成，也能够由多个处理器构成。另外，处理器150也可以由存储器130的一部分或者全部、或与其他电路统合的SoC(System onChip：片上系统)来构成。另外，处理器150也可以由执行程序的CPU、和执行规定的运算处理的DSP(Digital Signal Processor：数字信号处理器)的组合来构成。而且，可以采用将处理器150的全部功能安装于硬件的构成，也可以使用可编程设备来构成处理器150。
控制部120作为功能块而具有车辆信息获取部151、发车方向判定部152、车道确定部153、确认方向判定部154、方向信息获取部155、确认有无判定部156、报知控制部157和倾向检测部158。这些功能块利用框图示出通过处理器150执行在控制程序135中描述的指令集来进行数据的运算或控制从而实现的功能。
车辆信息获取部151经由CANI/F电路110从与CAN总线115连接的其他ECU(Electric Control Unit：电气控制单元)或传感器获取车辆信息。车辆信息获取部151获取的车辆信息包括表示变速杆的操作位置的操作位置信息、点火开关的开启/关闭信息、本车辆5A的车速信息、表示脚部制动器的踩下量的信息、侧方制动器(手刹)的开启/关闭信息、方向盘的转向角的信息。
发车方向判定部152判定停泊于停车区划的本车辆5A从停车区划发车时的发车方向。例如，发车方向判定部152基于本车辆5A停泊于停车区划时的停车方向来判定发车方向。
另外，发车方向判定部152也可以基于本车辆5A到停泊于停车区划为止的移动路线、由车辆信息获取部151获取的车辆信息所包含的方向盘的转向角或变速杆的操作位置信息，来判定停车方向。发车方向判定部152基于从存储部40读出的停车场地图数据、和由GPS接收部30算出的位置信息，来计算停车场内的移动路线。
另外，发车方向判定部152也可以基于变速杆的操作位置信息来判定本车辆5A的发车方向。即，发车方向判定部152在发动机启动之后变速杆的操作位置从泊车变更为驾驶的情况下，将本车辆5A的发车方向判定为前方。另外，发车方向判定部152在发动机启动之后变速杆的操作位置从泊车变更为倒车的情况下将本车辆5A的发车方向判定为后方。
向车道确定部153输入由GPS接收部30算出的位置信息、和表示由发车方向判定部152判定的本车辆5A的发车方向的信息。车道确定部153基于所输入的位置信息而从存储部40读出本车辆5A的周围的停车场地图数据41。车道确定部153基于读出的停车场地图数据41、以及由发车方向判定部152判定的发车方向，确定与本车辆5A停车的停车区划相邻的、位于发车方向的车道。即，车道确定部153确定从停车区划出库的本车辆5A最初行驶的车道。车道确定部153与本发明的“获取部以及车道确定部”相当。
另外，车道确定部153可以基于由GPS接收部30算出的位置信息来计算出发部的位置，基于算出的位置来确定车道。
由GPS接收部30算出的位置信息的位置为接收到定位信号的GPS接收部30的位置。车道确定部153在本车辆5A的发车方向为前方的情况下，基于位置信息而算出前保险杠的预先决定的位置的位置信息。前保险杠的预先决定的位置为出发部。以GPS接收部30为基准的出发部的方位以及距离预先算出，并存储在存储器130内。
另外，车道确定部153在本车辆5A的发车方向为后退方向的情况下，基于位置信息来计算后保险杠的预先决定的位置的位置信息。后保险杠的预先决定的位置为出发部。车道确定部153确定位于本车辆5A的发车方向且与出发部间的距离最近的车道。
确认方向判定部154相当于本发明的“方向判定部”，从停车场地图数据41获取由车道确定部153确定的车道的通行方向。另外，确认方向判定部154基于由发车方向判定部152判定的本车辆5A的发车方向、和所获取的车道的通行方向，参照确认方向表47，获取需要驾驶员的确认动作的确认方向、以及检测范围的信息。确认动作为驾驶员通过目视确认安全的动作。
图6示出从落座于驾驶席的驾驶员来看车道200的通行方向为从左向到右向的情况。另外，图6示出本车辆5A的停车方向为向后停车、且本车辆5A的发车方向为前方的情况。在该情况下，确认方向判定部154参照确认方向表47，作为确认方向而获取“左向”，作为检测范围而获取θ4≤θ≤θ5。确认方向没有包含右向是因为设想作为本车辆5A的行进方向的右向的安全确认是当然要进行的。
图7示出从落座于驾驶席的驾驶员来看车道200的通行方向为从右向到左向的情况。另外，图7示出本车辆5A的停车方向为向后停车、且本车辆5A的发车方向为前方的情况。在该情况下，确认方向判定部154参照确认方向表47，作为确认方向而获取“右向”，作为检测范围而获取θ1≤θ≤θ2。
图8示出从落座于驾驶席的驾驶员来看车道200的通行方向为双向的情况。另外，图8示出本车辆5A的停车方向为向后停车、且本车辆5A的发车方向为前方的情况。在车道200的通行方向为双向的情况下，有其他车辆5B从左右两方接近的可能性，因此，“右向以及左向”被设定为确认方向。确认方向判定部154参照确认方向表47，作为确认方向而获取“左向以及右向”，作为检测范围而获取θ4≤θ≤θ5以及θ1≤θ≤θ2。
图9示出从落座于驾驶席的驾驶员来看车道200的通行方向为从右向到左向的情况。另外，图9示出本车辆5A的停车方向为向前停车、且本车辆5A的发车方向为后方的情况。在该情况下，驾驶员如图10所示，暂时使本车辆5A向右后方移动，此后开始向作为通行方向的左向行驶。确认方向判定部154参照确认方向表47，作为确认方向而获取“右后方”，作为检测范围而获取θ2＜θ≤θ3。
图11示出从落座于驾驶席的驾驶员来看车道200的通行方向为从左向到右向的情况。另外，图11示出本车辆5A的停车方向为向前停车、且本车辆5A的发车方向为后方的情况。在该情况下，驾驶员如图12所示，暂时使本车辆5A向左后方移动，此后向作为通行方向的右向行进。确认方向判定部154参照确认方向表47，作为确认方向而获取“左后方”，作为检测范围而获取θ5＜θ≤θ6。
图13示出从落座于驾驶席的驾驶员来看车道200的通行方向为左右双向的情况。另外，图13示出本车辆5A的停车方向为向前停车、且本车辆5A的发车方向为后方的情况。在该情况下，驾驶员暂时使本车辆5A向左后方或者右后方移动，此后向作为通行方向的右向或者左向行进。确认方向判定部154参照确认方向表47，作为确认方向而获取“左后方以及右向”，作为检测范围而获取θ5＜θ≤θ6以及θ2＜θ≤θ3。
方向信息获取部155从图像处理部20获取表示驾驶员的脸部的朝向以及视线的方向的至少一方的信息来作为方向信息。方向信息获取部155将从图像处理部20获取的方向信息输出至确认有无判定部156。
确认有无判定部156基于从方向信息获取部155输入的方向信息，判定驾驶员的脸部的朝向或者视线的方向是否位于设定的检测范围内，判定驾驶员是否进行了确认方向的安全确认。
确认有无判定部156在从方向信息获取部155作为方向信息而输入有表示驾驶员的脸部的朝向以及视线的方向的信息的情况下，判定视线的方向是否位于检测范围内。确认有无判定部156在驾驶员的视线的方向在规定时间以上连续位于检测范围内的情况下，判定为驾驶员进行了确认方向的安全确认。
另外，确认有无判定部156判定从方向信息获取部155作为方向信息而输入的驾驶员的脸部的朝向是否位于检测范围内。确认有无判定部156在驾驶员的脸部的朝向在规定时间以上连续位于检测范围内的情况下，判定为驾驶员进行了确认方向的安全确认。在本实施方式中，说明判定视线的方向的情况和判定脸部的朝向的情况下的检测范围为相同范围的情况，但在判定视线的方向的情况下的检测范围也可以与在判定脸部的朝向的情况下的检测范围不一致。
报知控制部157在由确认有无判定部156判定为驾驶员没有进行对确认方向的安全确认的情况下，控制显示部50、扬声器60、震动器70来执行报知动作。报知控制部157例如使显示部50显示表示没有进行安全确认的方向的向导，或者使扬声器60或震动器70驱动来报知存在没有进行安全确认的方向。
倾向检测部158向出入库记录DB43或驾驶员DB45登录数据，检测存在驾驶员怠于安全确认的倾向的方向。倾向检测部158若检测到存在驾驶员怠于安全确认的倾向的方向，则使报知控制部157执行报知动作。
例如，倾向检测部158将由方向信息获取部155所获取的方向信息、和由确认方向判定部154判定的确认方向登录至驾驶员DB45并生成记录。另外，倾向检测部158在使报知控制部157执行了报知动作的情况下，报知标志记录“1”，在报知控制部157没有执行报知动作的情况下，报知标志记录“0”。而且，倾向检测部158在报知控制部157执行了报知动作的情况下，将执行的报知动作的内容登录至驾驶员DB45。
而且，倾向检测部158在由方向信息获取部155所获取的方向信息、和由确认方向判定部154判定的确认方向相同、且报知标志记录了“1”的记录在驾驶员DB45中登录有多个的情况下，更新该记录的累计值。累计值被更新为方向信息以及确认方向一致、且与报知标志记录有“1”的记录的数量对应的值。
倾向检测部158当累计值成为设定值以上时，判定为有怠于对确认方向进行安全确认的倾向。在本实施方式中，倾向检测部158当累计值成为“2”时，判定为有怠于对确认方向进行安全确认的倾向。
然后，倾向检测部158在方向信息获取部155获取与在累计值为设定值以上的记录中登录的方向信息相同的方向，而且由确认方向判定部154判定为与登录在记录中的确认方向为相同的方向的情况下，使报知控制部157执行报知动作。
另外，倾向检测部158在由确认有无判定部156判定为进行了对确认方向的安全确认的情况下，参照驾驶员DB45，获取登录了与该确认方向为相同方向的记录。
倾向检测部158判定在获取的记录中、最近登录到驾驶员DB45内的连续的多次记录的报知标志是否记录有“0”。倾向检测部158在最近登录的多次记录的报知标志为“0”的情况下，判定为驾驶员没有怠于对确认方向的安全确认的倾向。在本实施方式中，倾向检测部158在最近登录的两个记录的报知标志为“0”的情况下，判定为驾驶员没有怠于对该确认方向进行安全确认的倾向。在该情况下，倾向检测部158将登录了同一确认方向的记录且报知标志记录了“1”的记录的报知标志变更为“0”。另外，倾向检测部158将该记录的累计值更新为“0”。
图14是示出安全驾驶支援装置1的动作的流程图。
一边参照图14示出的流程图一边说明安全驾驶支援装置1的动作。
控制部120首先判定是否开启了点火开关(步骤S1)。控制部120基于从CANI/F电路110输入的车辆信息，判定是否开启了点火开关。控制部120在没有开启点火开关的情况(步骤S1/否)下，直到开启点火开关为止待机。
控制部120在开启了点火开关的情况(步骤S1/是)下，获取驾驶员的脸部图像。控制部120对车内摄像头10指示摄像的执行。车内摄像头10拍摄落座于驾驶席的驾驶员并生成摄像图像，将所生成的摄像图像输出至图像处理部20。图像处理部20从所输入的摄像图像提取脸部区域，将所提取的脸部区域的图像作为脸部图像而输出至控制部120。脸部图像暂时存储在控制部120的存储器130内。
控制部120从存储器130获取脸部图像(步骤S2)，判定所获取的脸部图像是否登录在驾驶员DB45内(步骤S3)。控制部120在脸部图像没有登录在驾驶员DB45内的情况(步骤S3/否)下，将驾驶员的脸部图像登录至驾驶员DB45(步骤S4)。此时，控制部120从触摸面板55接收驾驶员的姓名、性别、年龄等信息的输入，并将接收的信息登录至驾驶员DB45。
接着，在脸部图像登录在驾驶员DB45内的情况(步骤S3/是)下，或者当在步骤S4中驾驶员的脸部图像的登录结束时，控制部120从存储器130获取由GPS接收部30输出的位置信息(步骤S5)。控制部120当获取位置信息时，从存储部40获取包含所获取的位置信息表示的位置在内的停车场地图数据41(步骤S6)。步骤S6与本发明的“获取步骤”相当。
接着，控制部120判定本车辆5A的发车方向(步骤S7)。控制部120基于作为车辆信息而输入的表示变速杆的操作位置的操作位置信息来判定发车方向。另外，控制部120也可以获取登录在出入库记录DB43内的停车方向的信息，基于所获取的信息来判定发车方向。步骤S7与本发明的“发车方向判定步骤”相当。
接着，控制部120基于在步骤S6中获取的停车场地图数据41、和在步骤S7中判定的发车方向，确定从停车区划出库的本车辆5A最初行驶的车道(步骤S8)。步骤S8与本发明的“车道确定步骤”相当。控制部120当确定车道时，从停车场地图数据41获取所确定的车道的通行方向(步骤S9)。
控制部120当获取所确定的车道的通行方向时，基于获取的通行方向和在步骤S7中判定的发车方向，参照确认方向表47，获取与发车方向以及通行方向对应的确认方向的信息(步骤S10)。步骤S10与本发明的“确认方向判定步骤”相当。
接着，控制部120根据作为车辆信息而输入的车速信息判定本车辆5A的车速是否在1km/h以上(步骤S11)。即，控制部120判定本车辆5A是否开始行驶。控制部120在本车辆5A的车速并非1km/h以上的情况(步骤S11/否)下，直到车速成为1km/h为止待机。
接着，控制部120在本车辆5A的车速为1km/h以上的情况(步骤S11/是)，基于在步骤S10中获取的确认方向来设定检测范围(步骤S12)。控制部120在确认方向为右向的情况下，以前方轴A2为基准，在右向将θ1≤θ≤θ2的范围设定为检测范围。另外，控制部120在确认方向为左向的情况下，以前方轴A2为基准，在左向将θ4≤θ≤θ5的范围设定为检测范围。另外，控制部120在确认方向为左后方的情况下，以前方轴A2为基准，在左向将θ5＜θ≤θ6的范围设定为检测范围。另外，控制部120在确认方向为右后方的情况下，以前方轴A2为基准，在右向将θ2＜θ≤θ3的范围设定为检测范围。
接着，控制部120获取由图像处理部20检测到的驾驶员的方向信息(步骤S13)。步骤S13与本发明的“方向信息获取步骤”相当。方向信息包括驾驶员的视线的方向以及脸部的朝向中的至少一方。控制部120基于所获取的方向信息，判定驾驶员的视线或者头部的朝向是否在检测范围内(步骤S14)。例如，控制部120在规定时间以上连续在检测范围内检测到驾驶员的视线的情况下，判定为驾驶员的视线位于检测范围内(步骤S14)。另外，控制部120在规定时间以上连续判定为驾驶员的脸部的朝向面向检测范围的方向的情况下，判定为驾驶员的脸部的朝向位于检测范围内(步骤S14)。控制部120在判定为驾驶员的视线或者头部的朝向位于检测范围内的情况(步骤S14/是)下，前进至步骤S19的处理。步骤S14与本发明的“确认有无判定步骤”相当。
另外，控制部120在判定为驾驶员的视线或者头部的朝向不在检测范围内的情况(步骤S14/否)下，判定是否经过了预先设定的设定时间(步骤S15)。设定时间例如可以为从在步骤S11中判定为车速为1km/h以上起的时间，也可以为从在步骤S13中最初检测到脸部的朝向以及视线起的时间。
控制部120在没有经过设定时间的情况(步骤S15/否)下，返回步骤S13并获取方向信息(步骤S13)。另外，控制部120在即使经过设定时间也无法判定为驾驶员的视线或者头部的朝向位于检测范围内的情况(步骤S14/否、且S15/是)下，执行报知动作(步骤S16)。例如，控制部120从扬声器60输出报知音，向驾驶员报知检测到粗心驾驶。步骤S16与本发明的“报知步骤”相当。
接着，控制部120判定在驾驶员DB45内是否登录有与驾驶员的本次的驾驶状况相同的驾驶状况、且累计值为“2”的登录数据(步骤S17)。具体来说，控制部120判定是否有确认方向为与在步骤S10中获取的确认方向相同的方向、且方向信息与在步骤S13中获取的方向信息相同的方向、且作为累计值而登录了“2”的记录。控制部120在没有累计值为“2”的记录的情况(步骤S17/否)下，前进至步骤S19的处理。
另外，控制部120在累计值为“2”的记录登录在驾驶员DB45内的情况(步骤S17/是)下，执行基于驾驶倾向的报知动作(步骤S18)。例如，控制部120使显示部50显示驾驶员的驾驶倾向、驾驶员怠于安全确认的方向。
此后，控制部120进行向驾驶员DB45登录数据的登录处理(步骤S19)。
图15是示出在步骤S16中执行了报知动作的情况下驾驶员向DB45的数据的登录处理的流程图。该处理流程整体与本发明的“倾向检测步骤”相当。
首先，控制部120发布新识别编号，将发布的识别编号记录于驾驶员DB45来生成记录(步骤S31)。接着，控制部120向登录了在步骤S31中发布的识别编号的记录登录方向信息、确认方向、以及在步骤S16中进行的报知动作(步骤S32)。另外，控制部120向该记录中记录值为“1”的报知标志(步骤S33)。
接着，控制部120检索驾驶员DB45，判定是否登录有方向信息与在步骤S32中登录的方向信息相同、且确认方向与在步骤S32中登录的确认方向相同的记录(步骤S34)。
控制部120在检测到方向信息以及确认方向相同的记录的情况(步骤S34/是)下，对在步骤S31中发布的识别编号的记录的累计值登录“检测到的记录数+1”(步骤S35)。“+1”为本次向驾驶员DB45登录的记录的量。例如，在从驾驶员DB45检测到一个方向信息以及确认方向相同的记录的情况下，检测到的记录和本次登录的记录的累计值记录“2”。
另外，控制部120在没有检测到方向信息以及确认方向相同的记录的情况(步骤S34/否)下，作为在步骤S31中发布的识别编号的记录的累计值而记录“1”(步骤S36)。
图16是示出在步骤S16中没有进行报知动作的情况下的驾驶员DB45的更新处理的流程图。该处理流程整体与本发明的“倾向检测步骤”相当。
首先，控制部120发布新识别编号，将发布的识别编号记录到驾驶员DB45内(步骤S41)。接着，控制部120向登录有在步骤S41中发布的识别编号的记录登录方向信息以及确认方向(步骤S42)。另外，控制部120向该记录记录值为“0”的报知标志(步骤S43)，并记录值为“0”的累计值(步骤S44)。
接着，控制部120检索驾驶员DB45，判定是否有与在步骤S42中登录的确认方向相同的方向被作为确认方向进行了登录的记录(步骤S45)。控制部120在没有登录了相同的确认方向的记录的情况(步骤S45/否)下，使该处理流程结束。
另外，控制部120在有登录了相同的确认方向的记录的情况(步骤S45/是)下，判定登录了相同的确认方向的记录中的、最近登录到驾驶员DB45中的两个记录的报知标志是否为“0”(步骤S46)。即，控制部120在确认相同的确认方向的动作中，判定是否是驾驶员进行了确认方向的安全确认而安全驾驶支援装置1未进行报知动作。控制部120在最近登录的两个记录的报知标志不为“0”的情况(步骤S46/否)下，使该处理流程结束。
另外，控制部120在最近登录的两个记录的报知标志为“0”的情况(步骤S46/是)下，将在步骤S45中检测到的确认方向为相同且报知标志为“1”的记录的报知标志更新为“0”(步骤S47)。另外，控制部120将在步骤S45中检测到的确认方向为相同且报知标志为“1”的数据的相应的累计值更新为“0”(步骤S48)。
图17是示出驾驶员DB45的更新处理的顺序的流程图。特别是，图17是示出在预先设定的定时进行驾驶员DB45的更新处理的情况下的处理顺序的流程图。
控制部120首先选择登录完毕的一个驾驶员ID(步骤S51)，读取与所选择的驾驶员ID对应关联地登录的记录(步骤S52)。接着，控制部120对包含在读取的各记录内的识别编号的数量进行计数并获取(步骤S53)。
接着，控制部120选择包含在步骤S52中读取的记录内的一个识别编号(步骤S54)，判定与所选择的识别编号对应关联的报知标志是否为“1”(步骤S55)。控制部120在报知标志不为“1”的情况(步骤S55/否)下，前进至步骤S57的判定。
另外，控制部120在报知标志为“1”的情况(步骤S55/是)下，将该识别编号记录于存储器130(步骤S56)。接着，控制部120判定是否选择了所有识别编号(步骤S57)。控制部120在没有选择所有识别编号的情况(步骤S57/否)下，返回步骤S54，选择下一个识别编号。
另外，控制部120在选择了所有识别编号的情况(步骤S57/是)下，判定在步骤S56中记录于存储器130的识别编号的记录是否有方向信息以及确认方向相同的记录(步骤S58)。控制部120在没有方向信息以及确认方向相同的记录的情况(步骤S58/否)下，前进至步骤S60的判定。
另外，控制部120在有方向信息以及确认方向相同的记录的情况(步骤S58/是)下，将这些记录的累计值变更为与检测到的记录数对应的数量(步骤S59)。
接着，控制部120检索在步骤S51中选择的驾驶员ID的记录，判定是否有作为确认方向而登录了相同的方向的多个记录(步骤S60)。在步骤S60中检索的对象的记录并非在步骤S56中将识别编号登录至存储器130的记录，在步骤S52中读取的所有记录成为对象。
控制部120在登录了相同的确认方向的记录没有多个的情况(步骤S60/否)下，前进至步骤S64的判定。另外，控制部120在登录了相同的确认方向的记录有多个的情况(步骤S60/是)下，判定这些记录中的、最近登录到驾驶员DB45的两个记录的报知标志的值是否为“0”(步骤S61)。控制部120在最近的两个记录的报知标志的值不为“0”的情况(步骤S61/否)下，前进至步骤S64的判定。
另外，控制部120在最近的两个记录的报知标志为“0”的情况(步骤S61/是)下，将在步骤S60中检测到的确认方向相同的记录且报知标志为“1”的记录的报知标志变更为“0”(步骤S62)。另外，控制部120将在步骤S60中检测到的确认方向相同的记录且报知标志为“1”的记录的对应的累计值更新为“0”(步骤S63)。
接着，控制部120判定是否选择了所有驾驶员ID(步骤S64)。控制部120在选择了所有驾驶员ID的情况(步骤S64/是)下，使该处理流程结束。另外，控制部120在没有选择所有驾驶员ID的情况(步骤S64/否)下，返回步骤S51的处理。
图18是判定本车辆5A是否停泊于停车区划的处理流程。
控制部120首先经由CANI/F电路110获取车辆信息(步骤S71)。步骤S71与本发明的“车辆信息获取步骤”相当。
首先，控制部120判定包含在车辆信息内的车速是否为“0km/h”(步骤S72)。控制部120在车速不为“0km/h”的情况(步骤S72/否)下，使该处理流程结束。另外，控制部120在车速为“0km/h”的情况(步骤S72/是)下，判定包含在车辆信息内的变速杆的换挡位置是否为泊车(步骤S73)。控制部120在换挡位置并非泊车的情况(步骤S73/否)下，使该处理流程结束。
另外，控制部120在换挡位置为泊车的情况(步骤S73/是)下，判定包含在车辆信息内的侧方制动器是否开启(步骤S74)。控制部120在侧方制动器没有开启的情况(步骤S74/否)下，使该处理流程结束。另外，控制部120在侧方制动器开启的情况(步骤S74/是)下，判定包含在车辆信息内的泊车之前的换挡位置是否为倒车(步骤S75)。
控制部120在之前的换挡位置为倒车的情况(步骤S75/是)下，判定本车辆5A的停车方向为向后停车(步骤S76)。控制部120将所判定的停车方向记录至出入库记录DB43的停车方向(步骤S78)。另外，控制部120在之前的换挡位置为驾驶的情况(步骤S75/否)下，判定本车辆5A的停车方向为向前停车(步骤S77)。控制部120将判定的停车方向记录至出入库记录DB43的停车方向(步骤S78)。
如以上说明那样，本实施方式的车载装置100具备发车方向判定部152、车道确定部153、确认方向判定部154、方向信息获取部155、确认有无判定部156以及报知控制部157。
发车方向判定部152判定本车辆5A的发车方向。
车道确定部153基于GPS接收部30所接收的位置信息，获取包括停车场内的车道的通行方向的信息在内的停车场地图数据。另外，车道确定部153基于所获取的停车场地图数据、位置信息、和发车方向，确定与本车辆5A停车的停车区划相邻的车道。
确认方向判定部154基于车道确定部153所确定的车道的通行方向和发车方向，在本车辆5A进入车道之前，判定需要本车辆5A的驾驶员确认安全的确认动作的确认方向。
方向信息获取部155获取驾驶员的头部的朝向以及视线的至少一方的信息。
确认有无判定部156基于由确认方向判定部154判定的确认方向设定检测范围，判定由方向信息获取部155所获取的驾驶员的头部的朝向或者视线是否在检测范围内，判定安全确认的有无。
报知控制部157在判定为确认有无判定部156没有进行确认动作的情况下，执行基于显示部50、扬声器60或者震动器70的报知动作。
因此，在驾驶员怠于对需要安全确认的方向进行安全确认的情况下，执行基于显示部50、扬声器60或者震动器70的报知动作，从而能够提高在使停泊于停车场的车辆发车时的安全性。
另外，确定与本车辆5A停车的停车区划相邻的车道，基于所确定的车道的通行方向来判定需要驾驶员确认安全的确认动作的确认方向。因此，能够高精度地判定需要安全确认的方向。
另外，车载装置100具有检测驾驶员的驾驶倾向的倾向检测部158。
倾向检测部158将对应关联了由确认方向判定部154判定的确认方向、由方向信息获取部155所获取的方向信息、表示报知动作的有无的有无信息的记录登录至驾驶员DB45内。
然后，倾向检测部158对有无信息显示有且确认方向判定部154判定的确认方向与方向信息获取部155所获取的方向信息一致的记录数的累计值进行计数。倾向检测部158在计数的累计值为设定数以上的情况下，向报知控制部157指示报知动作的执行。
因此，在确认方向和与确认方向对应的方向信息相同、且进行了报知动作的次数为设定次数以上的情况下，能够判断为驾驶员有怠于对确认方向进行安全确认的倾向并执行报知动作。
另外，倾向检测部158在确认有无判定部156判定为有确认动作的情况下，从驾驶员DB45获取登录了与由确认方向判定部154判定的确认方向相同的确认方向的记录。
然后，倾向检测部158在基于所获取的记录而对确认方向进行的确认动作连续多次被判定为有的情况下，将获取的记录中有无信息为有的记录的有无信息变更为无。
因此，在驾驶员连续多次执行了对确认方向的确认动作的情况下，判定为驾驶员没有怠于安全确认的倾向，能够使报知控制部157不执行报知动作。
另外，车载装置100具有获取本车辆5A的车辆信息的车辆信息获取部151。
发车方向判定部152基于包含在车辆信息内的车速和变速杆的操作位置信息来判定本车辆5A的停车方向。另外，发车方向判定部152基于所判定的停车方向来判定发车方向。
因此，由于基于停车方向来判定本车辆5A的发车方向，所以能够提高本车辆5A的发车方向的判定精度。因此，能够提高与停车区划相邻的车道的确定精度，提高确认方向的判定精度。
上述的实施方式为本发明的优选的实施方式。但并不限于上述的实施方式，能够在不脱离本发明的主旨的范围内进行各种变形实施。例如，在上述的实施方式中，以停泊于停车场的停车区间的本车辆5A从该停车区划出库的情况为例进行了说明，但还能够对从停车区划出库的本车辆5A在车道上行驶的情况应用本发明的处理。另外，也能够对为了使进入至停车场内的本车辆5A停泊于规定的停车区划而在车道上行驶的情况应用本发明的处理。另外，上述的实施方式也能够应用于使本车辆5A纵列停车的情况。
另外，图1是为了易于理解本发明而按照主要处理内容将安全驾驶支援装置1的功能构成分类示出的概略图，安全驾驶支援装置1的构成能够根据处理内容而分类为更多的构成要素。另外，也能够分类为使一个构成要素执行更多的处理。另外，各构成要素的处理可以由一个硬件执行，也可以由多个硬件执行。另外，各构成要素的处理可以由一个程序实现，也可以由多个程序实现。
另外，在图1示出的控制部120中，由处理器150执行的程序例如也可以经由通信网络从外部服务器下载，加载至存储器130而由处理器150来执行。另外，程序也可以经由通信网络而从外部服务器直接加载至存储器130，由处理器150来执行。或者，程序可以从与控制部120连接的存储介质加载至存储器130。
另外，图14～图18示出的流程图的处理单位是为了易于理解基于控制部120的处理，根据主要处理内容而划分的。本发明不受处理单位的划分方法或名称的限制。控制部120的处理能够根据处理内容而划分为更多的处理单位。另外，还能够划分为一个处理单位包括更多的处理。另外，只要为同样的处理结果即可，上述各流程图的处理顺序不限于图示的例子。
另外，在使用计算机实现本发明的车载装置的控制方法的情况下，也能够通过记录介质、或者传送该程序的传送介质的形式来构成使该计算机执行的程序。记录介质能够使用磁性、光学性记录介质或者半导体存储器设备。具体来说，举出有软盘、HDD(Hard DiskDrive：硬盘驱动器)、CD-ROM(Compact Disk Read Only Memory：光盘只读存储器)、DVD、Blu-ray(注册商标)Disc、磁光盘、快闪存储器、卡式记录介质等的可携带型或固定式的记录介质。另外，上述记录介质也可以为车载装置100所具有的RAM、ROM、HDD等非易失性存储装置。
