一种根据车型获取车辆轴距的方法、系统及装置
技术领域
本发明属于智能泊车技术领域，尤其涉及一种根据车型获得车辆轴距的方法、系统及装置。
背景技术
停车厅是大型无人智能停车场的车辆取放间，用于驾驶人员进行汽车车辆自动取放、停车机器人进行汽车车辆自动取放和汽车车辆外观信息自动测量，是驾驶人员与智能停车场之间的车辆交接间和车辆外观信息自动测量间。
现有的停车厅一般具有立柱、顶棚、卷帘门等外设结构，在这些外设结构上安装激光雷达测距装置、摄像头测距装置等测量装置对车辆外观进行测量。但是，对于使用智能停车场的用户来说，将存车和取车过程越简单越好。现有带有外设结构的停车厅，要求用户具有熟练的倒车入库、倒车转弯等技巧，这些会使驾驶技术不熟练的用户望而却步。如果将这些外设结构都去掉，那么用户能够更容易的将车辆正确停在停车位上，但是，没有立柱、顶棚、卷帘门等外设结构，也无法按照常规安装激光雷达测距装置、摄像头测距装置等测量装置，以及对车辆的外观进行测量。
停车机器人搬运车辆时，需要准确的知道车辆的轴距，即前后轮中心点之间的距离。因为对于常规款型的轿车而言，车长、车宽等数据变化不大，且对采用侧插入方式用叉齿将轮胎抬离地面的停车机器人来说，对能够顺利搬运车辆的影响不大。因为需要通过叉齿夹住轮胎，并施加挤压力，利用摩擦力将轮胎抬离地面，因此前后轮之间的距离，就非常重要。如果不能确定车辆轴距，那么停车机器人可能就无法顺利搬运车辆。
发明内容
鉴于现有技术中存在上述技术问题，本发明的目的在于设计一种根据车型获得车辆轴距的不需要在停车位上安装在立柱、顶棚、卷帘门等外设结构上的，适用于开放式停车位或停车场的，获取车辆轴距的方法、系统及装置。
本发明采用的技术方案如下所述：
本发明提供一种根据车型获取车辆轴距的方法，所述方法包括：
获取车辆正面、侧面或后面的多个角度的图像；
根据图像识别车辆的车型；
根据车辆的车型获取车辆的轴距。
进一步的，所述根据图像识别车辆的车型，包括：
收集每个车型的正面、侧面或后面的多个角度的图像，并保存；
对每个车型的图像都选取多个特征点，并保存为车型特征点列表；
在车辆的图像中的多个特征点位置获得车辆的特征点；
将车辆的特征点与保存的车型特征点列表匹配，得到车辆的车型。
进一步的，所述根据车辆的车型获取车辆的轴距，包括：
收集每个车型的轴距，并保存到数据库；
根据车辆的车型从数据库中获取车辆的轴距。
进一步的，根据车型获取车辆轴距的方法，还包括：
若根据图像无法识别车辆的车型，则根据车辆的多个角度的图像，计算该车辆的轴距；
将该车辆的多个图像与车辆的轴距以特殊车辆轴距信息保存到数据库。
更进一步的，根据车型获取车辆轴距的方法，还包括：
若根据图像无法识别车辆的车型，则与数据库中的特殊车辆轴距信息匹配；
若匹配成功，获得该车辆的轴距，若匹配不成功，则根据车辆的多个角度的图像，计算该车辆的轴距，并将该车辆的多个图像与车辆的轴距以特殊车辆轴距信息保存到数据库。
本发明还提供上述根据车型确定车辆轴距的方法对应的系统，所述系统包括：
摄像装置，包括摄像头，用于获取车辆正面、侧面或后面的多个角度的图像，并将其传送给数据处理单元；
数据处理单元，用于根据图像识别车辆的车型和根据车辆的车型获取车辆的轴距。
进一步的，所述数据处理单元可以为云端数据服务器，通过网络与摄像装置相连接。
进一步的，所述数据处理单元，还用于收集每个车型的正面、侧面或后面的多个角度的图像，并保存；对每个车型的图像都选取多个特征点，并保存为车型特征点列表；在车辆的图像中的多个特征点位置获得车辆的特征点；将车辆的特征点与保存的车型特征点列表匹配，得到车辆的车型。
进一步的，所述数据处理单元，还用于收集每个车型的轴距，并保存到数据库；根据车辆的车型从数据库中获取车辆的轴距。
进一步的，所述数据处理单元，还用于若根据图像无法识别车辆的车型，则根据车辆的多个角度的图像，计算该车辆的轴距；将该车辆的多个图像与车辆的轴距以特殊车辆轴距信息保存到数据库。
更进一步的，所述数据处理单元，还用于若根据图像无法识别车辆的车型，则与数据库中的特殊车辆轴距信息匹配；若匹配成功，获得该车辆的轴距，若匹配不成功，则根据车辆的多个角度的图像，计算该车辆的轴距，并将该车辆的多个图像与车辆的轴距以特殊车辆轴距信息保存到数据库。
根据上述根据车型确定车辆轴距的方法和系统，根据车型确定车辆轴距的方法对应的装置，包括安装在停车场入口处顶部、左侧和右侧的多个摄像头，及服务器，所述摄像头和服务器通过网络连接。
进一步的，所述多个摄像头安装在一个门型固定架上。
进一步的，所述网络可以为互联网、物联网或局域网，可以通过有线网络、无线网络、蓝牙等方式连接。
本发明具有如下有益效果：
1、上述根据车型确定车辆轴距的方法，依据车型确定轴距，不需要对每个车辆测量轴距，数据处理简单；
2、针对无法匹配车型的特殊车辆(一般是改装较大的车辆)，单独测量轴距并保存，用于以后匹配数据，保证了改装车等车辆正常使用智能停车场；
3、所述系统和装置结构简单，制造容易，不需要建设复杂结构的停车厅，停车位或停车机器人不需要安装轴距检测装置，避免因车辆碰撞等原因造成的设备损坏。
附图说明
图1为本发明实施例中根据车型确定车辆轴距的装置结构示意图；
图2为本发明实施例中根据车型确定车辆轴距的方法流程图；
其中，1为摄像头，2为摄像头固定架。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明作进一步的详细描述。特别指出的是，以下实施例仅用于说明本发明，但不对本发明的范围进行限定。同样的，以下实施例仅为本发明的部分实施例而非全部实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1
本实施例涉及一种根据车型确定车辆轴距的装置，如图1所示，包括安装在停车场入口处顶部、左侧和右侧的多个摄像头1，及服务器，所述摄像头和服务器通过网络连接。所述多个摄像头1安装在一个门型摄像头固定架2上。所述网络为无线互联网络。
本实施例中的根据车型确定车辆轴距的装置安装有根据车型确定车辆轴距的系统，所述系统包括：
摄像装置，包括摄像头1，用于获取车辆正面、侧面或后面的多个角度的图像，并将其传送给数据处理单元；
数据处理单元，用于根据图像识别车辆的车型和根据车辆的车型获取车辆的轴距；
还用于收集每个车型的正面、侧面或后面的多个角度的图像，并保存；对每个车型的图像都选取多个特征点，并保存为车型特征点列表；在车辆的图像中的多个特征点位置获得车辆的特征点；将车辆的特征点与保存的车型特征点列表匹配，得到车辆的车型；
还用于收集每个车型的轴距，并保存到数据库；根据车辆的车型从数据库中获取车辆的轴距；
还用于若根据图像无法识别车辆的车型，则根据车辆的多个角度的图像，计算该车辆的轴距；将该车辆的多个图像与车辆的轴距以特殊车辆轴距信息保存到数据库；
还用于若根据图像无法识别车辆的车型，则与数据库中的特殊车辆轴距信息匹配；若匹配成功，获得该车辆的轴距，若匹配不成功，则根据车辆的多个角度的图像，计算该车辆的轴距，并将该车辆的多个图像与车辆的轴距以特殊车辆轴距信息保存到数据库。
所述数据处理单元可以为云端数据服务器，通过网络与摄像装置相连接。
根据上述根据车型确定车辆轴距的装置和系统，实现根据车型确定车辆轴距的方法，包括如下步骤：
S1：获取车辆正面、侧面或后面的多个角度的图像；
具体包括：
当车辆通过停车场入口进入智能停车场时，安装在停车场入口的多个摄像头1，对车辆进行拍摄，获得车辆正面多个角度的图像、车辆侧面多个角度的图像和车辆后面多个角度的图像，并将这些图像传送给服务器。
S2：根据图像识别车辆的车型；
具体包括：
(A)通过人工收集或系统检索收集，获得每个车型的正面、侧面或后面的多个角度的图像，并保存到服务器；
(B)服务器对每个车型的图像都选取多个特征点，并保存为车型特征点列表；
(C)服务器在收到摄像头发送的图像后，在车辆的图像中的多个特征点位置获得车辆的特征点；
(D)服务器将车辆的特征点与保存的车型特征点列表匹配，得到车辆的车型。
S3：根据车辆的车型获取车辆的轴距；
具体包括：
(A)通过人工收集或系统检索收集，收集每个车型的轴距，并保存到服务器的数据库；
(B)服务器根据车辆的车型从数据库中获取车辆的轴距。
因为用户在使用车辆时，由于多种原因会对车辆进行不同程度的改装，所以存在如果车辆改装将服务器选择的特征点改变，服务器就无法识别车辆的车型的情况。针对这种情况，需要通过下述步骤S4和S5获取车辆的轴距。
S4：若根据图像无法识别车辆的车型，则与数据库中的特殊车辆轴距信息匹配；
具体包括：当无法通过步骤S1和S2获得车辆的车型时，服务器将车辆的图像与数据库中保存的特殊车辆轴距信息匹配；
S5：若匹配成功，获得该车辆的轴距，若匹配不成功，则根据车辆的多个角度的图像，计算该车辆的轴距，并将该车辆的多个图像与车辆的轴距以特殊车辆轴距信息保存到数据库。
以上所述仅为本发明的部分实施例，并非因此限制本发明的保护范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效装置或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
