用于检查容器的方法和设备
技术领域
本发明涉及一种用于检查容器的方法和设备。
背景技术
从现有技术中早就知道这样的方法和设备。通常，容器通过输送装置特别是单独地输送。在输送过程中，会通过照相机观察这些容器，以检测某些特征，例如错误粘贴的标签、容器口部或底部的缺陷。
发明内容
因此，本发明涉及具有视频系统的机器，特别是在饮料生产工业领域中，其用于检查，控制，驱动，对准和/或分类容器或单元包装。此外，本发明还涉及用于控制机器和系统功能的传感器。如上所述，示例包括在空容器检查设施中进行底部，口部或侧壁的检查。然而，此外，本发明还可以用于控制标签的密封或填充水平，例如在填充或贴标签机之后或在容器分类领域中，例如在清洁机之前。
除了输送装置和图像拍摄装置之外，这种机器通常还具有多个触发系统，例如光栅系统，其用于确保在正确的时刻触发容器的图像拍摄。在现有技术已知的实施例中，还已知直接通过触发单元(并结合光栅)来触发图像拍摄。这种方法的缺点在于，这种触发或光栅单元需要装配空间，特别是图像拍摄装置上游的装配空间。此外，触发单元或其各个传感器必须连接到输送装置，尤其必须进行布线。另外，该触发单元通常还具有机构和一个或多个传感器，因此导致购买和安装的成本因素。此外，各个传感器还需要重新调整，尤其还需要定期清洁。
由于磨损，例如由于输送链的延长，通常还必须重新调整这种跟踪系统的参数，以保持适当的触发。
另外，传感器装置可能由于例如缺陷或缺乏清洁而失效，从而使整个工厂的生产瘫痪。
此外，在许多情况下，触发单元需要进行高度调节，例如以始终在最佳竖直位置以不同的容器高度执行触发。可替代地，也可以想到的是，在不同的高度设置多个传感器或者安装垂直的触发光栅。在一般情况下，例如在其中不设置用于驱动输送装置的旋转编码器，还需要另外调整输送方向，例如以使不同直径的容器在不同的生产模式中以正确位置对准或容纳它们的中心平面。
此外，触发信号的产生，触发信号在触发单元中的延迟以及信号传输会通过触发单元产生触发不确定性，这意味着并不是在每个容器中都精确地在设置的目标位置触发了图像拍摄，而是在稍微之前或稍微之后。这些检查机的某些应用可以承受1mm的触发不确定性，而其他应用则需要非常高的触发精度，远小于1mm。由于稳定提高的生产速度，这些问题甚至进一步恶化了。
因此，本发明的目的是，在这种方法和装置的情况下，可以省去这种触发系统或至少简化它们。本发明的另一个目的是减少或完全消除上述缺点，特别是在操作成本、组装空间和触发不确定性方面。根据本发明，这些目的是通过独立专利权利要求的主题来实现的。有利的实施方式和改进方案是从属权利要求的主题。
在根据本发明的用于检查容器的方法中，容器由输送装置沿预定的输送路径输送。在此，至少一个第一图像拍摄装置在容器输送期间拍摄一个或多个容器的至少一个区域的空间分辨检查图像。根据本发明，控制对空间分辨图像的检查图像拍摄的触发，其中，该控制是在考虑对容器图像的触发图像拍摄的情况下进行的。
因此，与现有技术相反地提出，图像触发不通过包括一个或多个触发传感器例如光栅的触发控制来控制或触发，而是通过拍摄另外的图像，尤其是同一容器的图像来进行。因此，有可能首先执行容器的触发图像拍摄，特别是为了以此方式检测容器的位置，并基于该信息触发检查图像拍摄。
因此，优选地，触发图像拍摄被执行以便检测容器的位置，特别是在输送方向上的位置。优选地，触发图像拍摄在与检查图像拍摄相同的容器上被执行。触发图像拍摄优选在检查图像拍摄之前进行。
优选地，触发图像拍摄和检查图像拍摄之间的时间间隔小于5ms，优选地小于2ms，优选地小于1ms，优选地小于500μs。特别优选的是，触发图像拍摄和检查图像拍摄之间的时间间隔大于0.1μs，优选大于0.5μs。
优选地，触发图像拍摄被重复地和/或循环地触发，其中，优选地，只有当要检查的容器以预定的方式，尤其是以位置确定的最佳方式在触发图像中示出了检查图像时，才触发检查图像拍摄。否则，优选地没有反应，特别是没有图像拍摄触发。实现此目的的一种方法是，触发图像拍摄的周期(或刷新率)足够短，以至于至少每个容器最优地成像一次。例如，如果要将容器以2.0m/s的速度在单道输送机上输送，并且触发图像拍摄中的容器成像在图像之间的偏移量不得超过10mm，则该周期不应超过5ms。
周期性触发图像拍摄优选地可以是自由运行的。即，摄像机总是在下一个可能的时间点拍摄下一个触发图像，其中不能超过用于最佳成像的预定最大时间，或者它可以以时间控制或路径控制的方式以固定模式进行。
优选地，选择触发图像拍摄的周期或刷新率，使得触发图像拍摄中的容器在图像之间的成像具有小于30mm的偏移，优选小于20mm，并且特别优选为小于10mm。
优选地，执行至少两次触发图像拍摄。特别地，每个要拍摄的容器至少执行两次触发图像拍摄。特别优选地，执行多个触发图像拍摄(特别是每个要拍摄的容器)，并且特别是循环地重复执行多个触发图像拍摄。
优选地，以小于40ms，优选小于30ms，优选小于20ms且特别优选小于10ms的周期或刷新率来拍摄触发图像。
优选地，触发图像至少暂时地存储。优选地，触发图像与至少一个标记信息一起被拍摄和/或存储。
该标记信息可以优选地是针对图像拍摄的时间点和/或容器的位置和/或输送装置的位置的特征的信息。优选地，该标记信息可以是唯一地标识触发图像拍摄的时间点和/或容器的位置和/或输送装置的位置的信息。
此外，触发图像也可以与索引信息一起拍摄，例如每个触发图像的序列号。
在另一优选实施例中，在进行检查拍摄之后，在预定的区域或时间段内摄像机和/或光源被关闭，特别是在一段时间内，由于机械原因不能存在新的容器提供新的触发图像拍摄和检查图像拍摄序列。优选地，检查图像拍摄与更新的触发图像拍摄之间的闲置时间比两个间隔尽可能近的容器的图像拍摄位置之间的时间稍短。
在另一种优选的方法中，检查图像拍摄用于检查容器的至少一个区域，特别是选自下述检查中的至少一种：侧壁检查、底部检查、口部检查、封盖检查。在另一个优选的实施方式中，容器沿着直线输送路径被输送。相应的装置例如可以具有单通道或多通道输送机，特别是单通道输送机，容器以预定的取向，特别是直立地布置在其上。
特别优选地，容器也基本上同步地，特别是相对于输送链或输送带同步地移动。
此外，至少有时地检测输送装置的驱动装置的位置。基于驱动装置的该位置，可以得出关于输送装置和/或容器的位置的结论，并且该信息又可以用于触发图像拍摄，并且因此优选地用于最终的检查图像拍摄。
下面更详细描述的相应设备例如可以具有旋转脉冲编码器，该旋转脉冲编码器特别是布置在输送装置上，并且例如根据链条或传送带的运动将相应数量的路径增量作为信号提交。优选地，还可以提供一种处理器装置，其计算路径增量的数量。
此外，优选地，触发单元特别是在容器经过时提供触发信号。在这种情况下，可以提供触发单元。在本发明的范围内，该触发单元具有图像拍摄装置，特别优选的是如以下所解释的，该图像拍摄装置与还用于检查图像拍摄的图像拍摄装置相同。该触发单元尤其在容器的输送期间提供触发信号。
另外，可以提供一种检测装置，其能够检测直立容器和平放容器。
容器通常特别是由玻璃或塑料制成的瓶或饮料瓶，饮料罐或诸如饮料箱的辅助包装或由纸板制成的二次包装。
另外，还可以提供用于检测饮料罐的检测装置。这些可以是例如感应式接近传感器。
在优选实施例中，还提供了跟踪单元，该跟踪单元例如将生成的触发信号延迟预定数量的路径增量。在这种情况下，例如，可以根据由图像拍摄装置拍摄的触发图像来控制和/或触发图像拍摄。在这种情况下，这样的单元可以布置在图像拍摄装置本身中，或者布置在外部跟踪控制器中。特别地，当要以相对于其中心轴线的位置正确的方式触发不同直径和/或不同生产种类的容器时，可以通过不同数量的路径增量来实现对容器直径的适应。
优选地，借助于照相机来拍摄图像，所述照相机特别优选地具有一个或多个工业照相机，所述工业照相机特别优选地各自配置有用于图像拍摄的成像光学器件。在这种情况下，可以通过触发信号来触发该拍摄，该触发信号可以优选地源自同一图像拍摄装置。
此外，如下面更详细地描述的，为了检查目的而对容器进行照明。相应的设备可以具有照明装置。如下面更详细描述的，该照明装置可以提供连续的光或者也可以被切换。另外，可以提供连续的光，例如在照相机长时间不活动时将其关闭。
此外，还可以想到的是，关于高度准确地或容器准确地并且还与图像拍摄同步地进行触发。在这种情况下，可以提供照明触发，该照明触发同样可以由图像拍摄控制，或者图像拍摄装置和照明二者都可以以较小的延迟，即特别是在几微秒的范围内处理触发信号，并且最好由触发信号控制。
此外，还可能的是，可以根据任务以不同的布置进行照明，并且还可以发出不同类型的光。因此，如下面更详细地提到的，它可以是反射光，透射光或暗场。
另外，也可以想到将几种照明类型或曝光时间彼此组合。
在另一优选实施例中，提供了一种图像评估系统，该图像评估系统例如经由相应的相机接口接收图像拍摄装置的图像。此外，可以执行这些图像的处理并且可以生成处理信息，例如分类信息或好/坏信号。这样的评估系统也可以集成在图像拍摄装置本身中或安装在外部。
在另一优选的方法中，触发图像拍摄由图像拍摄装置进行，也就是说，特别是由同一图像拍摄装置进行，该图像拍摄装置也拍摄检查图像。在该方法中，通过特定的先前拍摄来启动摄像机的自触发。
优选地，触发图像拍摄是从与拍摄检查图像相同的容器中拍摄的。
在另一优选的方法中，将容器分开输送。特别地，容器以彼此之间预定的距离并且尤其以彼此之间小于容器的横截面的距离被输送。
因此，优选地，图像拍摄装置拍摄触发图像和检查图像两者。
在另一优选的方法中，触发图像拍摄和检查图像拍摄的不同之处在于至少一个表征图像拍摄的参数。这意味着，尤其是，改变了图像拍摄的技术参数，并且特别优选地，对于图像拍摄，基本上没有相同的图像被拍摄两次。
作为图像拍摄的特征的参数尤其应理解为表征图像拍摄装置的特性的参数，尤其是刷新率或对其影响的参数。在优选的方法中，该参数选自包括拍摄图像的分辨率、拍摄图像的尺寸、拍摄图像的数据尺寸、容器的拍摄区域的面积尺寸、拍摄图像的颜色深度、图像刷新率、照度参数(例如照度，颜色或方向)等的一组参数中。
特别优选地，为触发图像选择参数，该参数允许较高的图像刷新率。例如，可以以较低的分辨率拍摄触发图像。然而，也有可能和/或另外有可能为触发图像拍摄容器的更小的面积区域。
如上所述，不同的参数允许不同的刷新率。这样，可以在拍摄触发图像之后立即拍摄另外的检查图像。检查图像可以再次以提高的分辨率或最大分辨率进行拍摄。
也可以想到的是，在一个时间段内，对应于容器的特定几何尺寸，即大约容器直径的一半，拍摄另外的检查图像。
在另一个优选的方法中，根据容器的输送速度来控制检查图像的拍摄。因此，首先获取触发图像，并且基于触发图像，借助于容器的输送速度和/或瞬时位置来控制或触发实际图像拍摄。
在另一优选的方法中，在至少检查图像的拍摄期间和/或在触发图像的拍摄期间，至少有时地照亮容器。以这种方式，可以改善图像拍摄本身，甚至可以在限定条件下进行图像拍摄。这尤其在不断提高输送速度的情况下是有利的。在这些情况下，图像拍摄装置必须应对越来越短的图像打开时间。这些越来越短的时间至少可以通过相应更强的照明得到部分补偿。
在另一优选的方法中，在检查图像的拍摄期间以脉冲方式照亮容器。因此，可以安装闪光灯控制器，其在拍摄图像时用闪光灯作用在容器上，以便照亮容器。
在该过程中，优选还根据触发图像来控制该照明或照明脉冲。因此，触发图像可以特别地直接控制照明装置，但是间接控制也将是可能的，特别是经由图像拍摄装置的控制。相反，也可能例如通过光脉冲来触发检查图像的拍摄。然而，同样在这种情况下，检查图像拍摄特别是通过触发图像拍摄间接地触发。
此外，也可以想到，容器被连续的光照射以用于触发拍摄。
在另一优选的方法中，在时间上和/或空间上检测容器的位置，以实施触发拍摄。在这种情况下，有可能甚至在执行触发拍摄之前就检测容器在输送装置上的位置，尤其是至少一个粗略位置。例如，可以为此目的设置光栅。因此，有可能光栅首先检测到容器的大致位置，然后图像拍摄装置执行触发拍摄，并且基于该触发拍摄，最终由图像拍摄装置拍摄实际的检查图像。因此，有利地，这样的光栅沿容器的输送方向布置在图像拍摄装置前，并且特别优选地可以是空间上分布的几个独立相机系统的触发拍摄的基础。
在另一优选的方法中，根据触发条件来进行检查图像的拍摄的触发，其中优选地，该触发条件是从一组触发条件中选择的，该组触发条件包括触发图像部分中平均亮度的变化、图像部分中各个像素的对比度的变化、各个像素的图像亮度的方差和/或空间频率的变化、特定图案的检测和/或特定颜色的检测。
例如，可以将图像拍摄装置设置为检测标签的特定元素，并基于该特征的位置或检测到的位置确定容器在输送装置上的准确位置。基于该数据，可以计算出触发实际图像前的增量以及时间。
本发明还涉及一种用于检查容器的设备，该设备具有用于沿着预定的输送路径输送容器的输送装置。
此外，该设备具有第一图像拍摄装置，该第一图像拍摄装置适合并且用于在容器的输送期间拍摄容器的至少一个区域的至少一个空间分辨的检查图像，其中该设备具有触发装置，该触发装置适合并且用于控制空间分辨图像的检查图像拍摄的触发。
根据本发明，该触发装置具有至少一个图像拍摄装置，尤其是第一图像拍摄装置，该图像拍摄装置适合并且用于在容器的输送期间拍摄容器的触发图像。
因此，优选地，图像拍摄装置适合并且用于在其移动期间也对容器进行图像拍摄。
在一个优选的实施方式中，输送装置具有输送带，在该输送带上容器竖直地输送。然而，也可以想到的是，输送装置具有一个或两个侧引导带，容器可以在两个侧引导带之间输送。
在另一有利的实施方式中，输送装置具有马达，尤其是电动马达驱动器。有利地，输送装置还具有控制装置，用于控制输送装置，尤其是用于控制输送带的驱动装置。有利地，驱动装置具有步进马达或能够检测其旋转位置的马达。有利地，输送装置具有检测装置，该检测装置可以检测输送装置的部件的至少一个位置，例如输送带的位置。
在另一有利的实施方式中，触发装置还考虑了输送速度和/或容器在传送带上的位置。
在另一有利的实施方式中，图像拍摄装置可在至少两个图像拍摄模式之间切换，其中在第一图像拍摄模式下，检查图像是可拍摄的，而在第二图像拍摄模式下，触发图像是可触发的。如上所述，这些触发模式优选地在诸如图像分辨率等的至少一种特性上不同。
在另一有利的实施方式中，该设备具有另一检测装置，该另一检测装置适合并且用于检测容器沿输送路径的位置。有利地，该另一检测装置布置在图像拍摄装置上游的容器的移动装置中。在容器到达图像拍摄装置或图像拍摄装置的拍摄区域之前，该另外的检测装置尤其可以用于至少大致预定容器的空间位置。然而，优选地，该另外的检测装置不用于直接触发检查图像拍摄。
特别优选地，该检测装置具有至少一个检测传感器，例如光栅。
在另一个有利的实施例中，该设备具有至少一个照明装置，该照明装置适合并且用于至少在图像拍摄期间照亮容器。在这种情况下，该照明装置可以具有多个光源，例如多个LED。此外，该照明装置可以相对于容器的输送路径如此布置，以使得容器被透射照明或者在图像拍摄装置和照明装置之间输送容器。
然而，照明装置也可以布置成使得容器以入射照明法(Auflichtverfahren)被照明。因此，相对于容器的输送路径，照明装置可以布置在与图像拍摄装置相同的一侧。
通常，图像处理装置本身可能产生(特别是高精度)触发信号，并且因此可以省略现有技术中惯用的外部触发单元。如上所述，这可以例如通过以下来进行，即图像拍摄装置(或同步多摄像机系统中的主摄像机)以自由运行的方式、以高频率(例如500Hz)在一个图像中拍摄与图像传感器的整个芯片面积相比较小的部分的子图像，并检查它们是否符合触发条件。
同样可能的是，由图像处理装置高精度产生的触发信号在时间和/或空间上被延迟地传递给一个或多个下游的图像拍摄装置。有利地，这可以省略在主系统中可能需要的附加触发照明。
优选地，通过选择图像部分在传感器表面上的水平和垂直位置，触发还可以容易地适应(例如，也使用计算机程序)不同的待触发对象。
优选地，图像部分至多为图像传感器的整个芯片面积的一半，优选地，其至多为该芯片面积的25％，优选地为至多该芯片面积的10％。
可以在相机本身或为此目的设计的图像评估系统中基于硬件对触发条件进行读取和评估。在这种情况下，与外部触发解决方案相比，可以在几μs的范围内进行评估，从而可以更快地进行评估，并且在时间上具有更高的确定性。
优选地，一旦满足触发条件，就触发照相机的图像拍摄，然而，这优选地也可以借助于特定的时间偏移来进行。
如果图像拍摄装置已与一个或多个从属摄像机和/或照明处于闪光运行状态，则该触发信号也可以通过相应快速的接口传递到这些单元，因为实际上应该同时触发图像拍摄装置和闪光照明，通常具有一个最大的偏移量，单位为μs。
通常，触发图像部分中的平均亮度的减小或增大可以发生或存在于所定义的绝对阈值之上或之下，或者超过所定义的阶梯高度。
例如，为了触发明暗边缘，也可以使用一个图像部分中各个像素的图像亮度的对比度的下降或增加。在这种情况下，例如，它可以在水平边缘(如标签边缘)或垂直边缘(如在卧瓶中)有选择地触发。
另外，如上所述，可以使用图像亮度的方差和/或空间频率的下降或增加，例如以便触发通常具有很高且局部快速变化对比度的1D或2D代码。
另外，在条件的范围内，还可以通过简单的图案比较来识别特定的图案。
另外，可以检测特定颜色或颜色子空间中的颜色。
这些过程不限于一个图像部分，还可以评估多个部分或多种这样的方法，并且可以链接各个结果，特别是逻辑链接，以生成触发条件。这在例如以混合方式通过图像处理单元的不同形状的容器的分类中可能是有利的。
为了一方面能够以较高的频率触发在图像部分中的自由运行的图像拍摄，并且另一方面使得能够触发整个图像的拍摄，如上所述，可以提供触发照明和主照明。
因此，例如可以以连续光或切换的连续光提供照明，该照明在容器进入时起作用。
该照明优选既用作触发照明又用作主照明。
另外，可以提供可闪光的照明，例如透射光面照明，其使得该照明上的限定区域或整个照明区域作为触发照明永久性地照亮。这种连续光可以用很低的亮度照亮，尤其是在足以触发的情况下。
除了可闪光的主照明外，触发照明还可以安装在连续照明中，这特别适用于入射光机器视觉系统。触发照明和视觉光可能已经在照明类型上有所不同，例如，在一种情况下使用入射光，而在另一种情况下使用透射光。这些光源的波长，颜色等也可以不同。
作为根据本发明的过程的结果，与例如基于光栅的外部触发方案相比，获得了明显更灵活的触发条件。光栅通常只能对对比度变化做出反应。
此外，减少了机械，编码器，触发传感器，电缆和调整，从而节省了成本。同样，可以通过简单的方式实现更准确，更快的触发。
此外，更改格式时无需对触发单元或多个传感器进行机械调整。
通过在容器的输送方向上选择触发图像部分，可以直接改变摄像机图像中物体的位置。此外，由于例如触发传感器的故障，传感器或跟踪系统的不充分维护不再影响系统可用性，因此实现了提高的可靠性并因此提高了系统效率。
另外，源自本发明的机器视觉系统的触发信号也可以被延迟，例如借助于跟踪系统和路径增量，并且可以被位于下游的检查系统使用。
在另一个有利的实施例中，该设备具有卸载装置，该卸载装置适合并且用于从输送路径或产品路径卸载某些容器。
附图说明
从附图中，其他优点和实施例将显而易见。
显示如下：
图1示出了根据本发明的设备的示意图；
图2示出了根据本发明的方法的过程；
图3示出了用于说明图像拍摄的图；
图4示出了根据本发明的方法的过程。
具体实施方式
图1示出了根据本发明的用于检查容器的设备1的示意图。在此，容器10借助于输送装置2沿着预定的输送路径T被输送。在此，输送装置2具有输送带，在该输送带上输送容器。
附图标记4表示图像拍摄装置，该图像拍摄装置观察在输送方向T上被输送的容器。该图像拍摄装置4拍摄各个容器的空间分辨图像。
附图标记8表示照明装置，在此相对于各个容器10布置在图像拍摄装置4的相对侧上。
附图标记R1粗略地表示触发条件。如果触发，则由图像拍摄装置4触发图像拍摄。
附图标记12表示另一个光栅，其检测容器10进入根据本发明的设备1中。附图标记22表示控制装置，尤其是旋转编码器，通过该旋转编码器可以检测输送装置的位置或输送装置的转向滑轮的驱动器的旋转位置。为了触发图像拍摄装置4的图像拍摄，还考虑了这些数据。
图2示出了根据本发明的方法的示意性过程。首先，在步骤30中，启动实时摄像机。在处理步骤31中，将容器放置在图像的中央。此外，在步骤32中，定义触发器以及可选地还定义拍摄图像部分。但是，也可以评估完整图像以进行实际拍摄。在步骤33中，定义或学习触发条件。在步骤34中，可以激活触发条件。在步骤35中，例如通过在小的触发部分中的高速拍摄来检查是否满足触发条件。如果满足触发条件(步骤36)，则触发整个图像或图像部分的图像拍摄。如果未满足触发条件36，则在步骤35之后再次触发图像拍摄。也就是说，循环运行直到满足触发条件。
在步骤37中拍摄图像之后，图像被发送(步骤38)(例如，到分类单元)。
图3显示了用于创建图像拍摄的图示。在这种情况下，附图标记40表示可能要拍摄的整体图像。附图标记41涉及图像部分的拍摄，特别是包含特定图像的图像部分。在该图像的内部和/或外部，可以定义触发条件，例如特别适合触发评估的图像区域。
以此方式，触发图像比随后拍摄的图像小得多，由此特别地也使得高刷新率成为可能。可以想到的是，图像拍摄装置以高达几kHz的刷新率来拍摄图像或触发图像。图像拍摄装置可以重复触发拍摄，直到对象被“捕获”或位于适当的位置。
如果满足触发条件，则执行检查图像拍摄。在这种情况下，检查图像拍摄不限于一个图像，还可以包括多个图像拍摄，特别优选地，通过改变照明方向或照明类型。
图4示出了根据本发明的方法的另一实施例。在此，首先通过触发光栅66粗略地确定容器是否在实际图像拍摄装置4前的特定区域中。在这种情况下，容器频率例如可以为72,000个容器每小时，即从一个容器到另一个容器的刷新频率可以为20Hz。
因此，在两个容器之间存在大约50ms的时间间隔。一旦检测到特定容器的位置，就可以借助于高频脉冲56来确定到达图像拍摄装置的近似位置52的路径。高频脉冲由连接至传送带的旋转编码器确定。从触发光栅66到近似图像拍摄装置4的路径在图4中以39个高频脉冲示出。
从点52开始，将如图3所示进行操作，即通过(高频53)触发摄像来确定图像拍摄装置62前的容器的确切位置，以便一旦达到该位置，执行一个或多个检查图像摄像。
附图标记54表示照明装置和/或图像拍摄装置被激活的区域，例如为了在不需要的时间段(即在54之前和之后)使照明装置去激活，从而降低照明源的功率消耗或发热。
图像拍摄装置的曝光时间优选大于1μs，优选大于3μs，优选大于5μs，特别优选大于10μs。更优选地，选择曝光时间小于1s，优选小于800μs，优选小于500μs，优选小于300μs，优选小于200μs，特别优选小于100μs。
申请人保留要求将在申请文件中公开的所有特征作为本发明必不可少的权利，只要这些特征相对于现有技术是新颖的或组合而成的。还要指出的是，在各个附图中也已经描述了特征，这些特征本身可以是有利的。本领域技术人员立即认识到，在一个附图中描述的特定特征也可以是有利的，而不用接收该附图中的其他特征。此外，本领域技术人员认识到，优点也可以由在单个或不同附图中示出的几个特征的组合产生。
附图标记列表
1 设备
2 输送装置
4 图像拍摄装置
8 照明装置
10 容器
12 光栅
22 控制装置
30-35 过程步骤
37-39 过程步骤
36 触发条件
40 整体图像
41 图像部分的拍摄
52 近似位置
53 高频触发图像拍摄
54 图像拍摄装置被激活的区域
55 区域
56 高频脉冲
62 图像拍摄装置
64 等待区域的末端
66 粗略确定的容器，触发光栅
R1 触发条件
T 输送路径
