定位方法、装置以及系统
技术领域
本发明涉及定位技术领域，尤其是涉及一种定位方法、装置以及系统。
背景技术
随着对象的普及，利用对象出行的方式极大地方便了人们的日常生活，但是在对象的使用过程中经常会遇到寻找对象的问题，很多时候会因为寻找对象浪费很多时间。目前的对象定位方式，通常是基于网络信号进行对象定位，比如，GPS(Global PositioningSystem，全球定位系统)信号、WIFI(Wireless-Fidelity，无线网)信号、蓝牙等；但是在网络信号较差的场景中，比如，室内或者地下车库等，不能准确的获得对象的位置信息，该定位方式对网络信号的依赖性较强，制约了对象定位的应用场景，且效率较低。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种定位方法、装置以及系统，以增加定位的应用场景，提高定位的效率。
第一方面，本发明实施例提供了一种定位方法，方法应用于可移动设备；可移动设备和位于目标对象上的接收设备通信连接；方法包括：响应于定位目标对象的指令，向接收设备发送至少三次指令信号，以得到接收设备返回的针对每次指令信号的反馈信号；其中，可移动设备发送任意两次的指令信号时，所处的位置均不同；基于每次指令信号的反馈信号，确定每次指令信号对应的目标对象的位置信息；根据位置信息，确定目标对象的位置。
进一步的，响应于定位目标对象的指令，向接收设备发送至少三次指令信号，以得到接收设备返回的针对每次指令信号的反馈信号的步骤，包括：响应于定位目标对象的指令，向接收设备发送第一次指令信号；其中，可移动设备发送第一次指令信号时，所处的位置为第一位置；如果接收到接收设备返回的针对第一次指令信号的第一次反馈信号，响应于定位目标对象的指令，向接收设备发送第二次指令信号；其中，可移动设备发送第二次指令信号时，所处的位置为第二位置；如果接收到接收设备返回的针对第二次指令信号的第二次反馈信号，响应于定位目标对象的指令，向接收设备发送第三次指令信号；其中，可移动设备发送第三次指令信号时，所处的位置为第三位置。
进一步的，基于每次指令信号的反馈信号，确定每次指令信号对应的目标对象的位置信息的步骤，包括：如果接收到接收设备返回的针对第一次指令信号的第一次反馈信号，根据第一次指令信号的传播时间，确定第一位置到目标对象的第一距离；如果接收到接收设备返回的针对第二次指令信号的第二次反馈信号，根据第二次指令信号的传播时间，确定第二位置到目标对象的第二距离；如果接收到接收设备返回的针对第三次指令信号的第三次反馈信号，根据第三次指令信号的传播时间，确定第三位置到目标对象的第三距离。
进一步的，如果接收到接收设备返回的针对第三次指令信号的第三次反馈信号的步骤之后，方法还包括：确定第二位置到第三位置的第三移动距离；确定位于第三位置的可移动设备的面向方向。
进一步的，位置信息包括第一距离、第二距离、第三距离、和第三移动距离；根据位置信息，确定目标对象的位置的步骤，包括：以第一位置为圆心，第一距离为半径，得到第一圆；以第二位置为圆心，第二距离为半径，得到第二圆；以第三位置为圆心，第三距离为半径，得到第三圆；获取第一圆、第二圆以及第三圆的交点，将交点确定为目标对象位置；根据第二距离、第三距离和第三移动距离，计算目标对象位置相对于第三位置的目标距离和目标方向。
进一步的，根据第二距离、第三距离和第三移动距离，计算目标对象位置相对于第三位置的目标距离和目标方向的步骤，包括：以第二距离、第三距离和第三移动距离的边长的三角形确定为目标三角形，计算目标三角形中第三位置的内角；将第三位置的内角的补角，确定为目标对象位置相对于第三位置的目标方向；其中，补角的方向为位于第三位置的可移动设备的面向方向；确定第三距离为目标对象位置相对于第三位置的目标距离。
进一步的，方法还包括：响应于记录移动轨迹的指令，记录离开目标对象后的移动轨迹；其中，移动轨迹包括：可移动设备相对于目标对象的移动方向，和可移动设备相对于目标对象的移动距离；根据移动轨迹，寻找目标对象的位置。
第二方面，本发明实施例提供了一种定位装置，装置设置于可移动设备；可移动设备和位于目标对象上的接收设备通信连接；装置包括：指令发送模块，用于响应于定位目标对象的指令，向接收设备发送至少三次指令信号，以得到接收设备返回的针对每次指令信号的反馈信号；其中，可移动设备发送任意两次的指令信号时，所处的位置均不同；位置信息确定模块，用于基于每次指令信号的反馈信号，确定每次指令信号对应的目标对象的位置信息；目标对象定位模块，用于根据位置信息，确定目标对象的位置。
第三方面，本发明实施例提供了一种定位系统，包括：可移动设备和位于目标对象上的接收设备，可移动设备和接收设备通信连接；可移动设备包括第二方面的定位装置。
第三方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理设备运行时执行如第一方面任一项的定位方法的步骤。
本发明实施例带来了以下有益效果：
本发明实施例提供了一种定位方法、装置以及系统，响应于定位目标对象的指令，向接收设备发送至少三次指令信号，以得到接收设备返回的针对每次指令信号的反馈信号；其中，可移动设备发送任意两次的指令信号时，所处的位置均不同；基于每次指令信号的反馈信号，确定每次指令信号对应的目标对象的位置信息；根据位置信息，确定目标对象的位置。该方式中，通过在至少三个不同的位置向接收设备发送指令信号，确定每个位置的位置信息，进而能够准确的定位目标对象的位置，该方式对网络信号依赖性小，可以应用于较多的定位场景，提高了定位效率。
本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种定位方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的另一种定位方法的流程图；
图3为本发明实施例提供的第一位置的示意图；
图4为本发明实施例提供的第一位置和第二位置的示意图；
图5为本发明实施例提供的第一位置、第二位置和第三位置的示意图；
图6为本发明实施例提供的一种目标对象的位置示意图；
图7为本发明实施例提供的一种目标对象的位置的校正示意图；
图8为本发明实施例提供的一种定位装置的结构示意图；
图9为本发明实施例提供的一种定位系统的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
目前的对象定位方式，通常是基于网络信号进行对象定位，比如，GPS信号、WIFI信号、蓝牙等；该方式需要在应用场景中设置基站的定位系统，操作繁琐；另外，在网络信号较差的场景中，比如，室内或者地下车库等，不能准确的获得对象的位置信息，该定位方式对网络信号的依赖性较强，制约了对象定位的应用场景，且效率较低。基于此，本发明实施例提供的一种定位方法、装置以及系统，该技术可以应用于手机、车钥匙、平板电脑等可移动设备中。为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种定位方法进行详细介绍。
实施例一：
本实施例提供了一种定位方法，该方法应用于可移动设备；可移动设备和位于目标对象上的接收设备通信连接；
上述可移动设备可以是手机、车钥匙、还可以是显示屏等可移动设备；该可移动设备的形状可以是圆形、也可以是方形等；上述接收设备可以设置于目标对象中，可以接收来自可移动设备的信号，也可以向可移动设备发送信号；上述目标对象可以是停止的汽车、轿车等对象。
如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤S102，响应于定位目标对象的指令，向接收设备发送至少三次指令信号，以得到接收设备返回的针对每次指令信号的反馈信号；其中，可移动设备发送任意两次的指令信号时，所处的位置均不同；
上述指令信号可以是无线电信号、电磁波信号等；其中，每次向接收设备发送指令信号时，可移动设备所处的位置都不相同；三个位置可以是三个不同的位置；
具体的，当使用者需要寻找目标对象时，可以将可移动设备水平放置，在当前位置按下定位目标对象的指令对应的按钮，可移动设备响应于定位目标对象的指令，向接收设备发送指令信号，该接收设备的位置相当于目标对象的位置；接收设备接收到该指令信号后，会向可移动设备发送反馈信号，当可移动设备接收到反馈信号时，可移动设备可以通过振动、或者语音等提示方式，提醒使用者可以向下一个位置移动；移动到下一个位置后，继续重复上述操作，直到在三个位置时得到接收设备返回的针对第三次指令信号的反馈信号。
步骤S104，基于每次指令信号的反馈信号，确定每次指令信号对应的目标对象的位置信息；
上述位置信息可以包括至少三个位置中每个位置的相对于目标对象的方向，即可移动设备面向的方向；该方向可以以地球磁场为基准进行设置；还可以包括每个位置与目标对象的距离。具体的，在可移动设备接收到指令信号的反馈信号时，可以根据指令信号以及反馈信号，确定当前位置相对于目标对象的位置信息，可以包括当前位置距离目标对象定的距离，以及当前位置可移动设备的面向方向等信息；还可以根据每次发送指令信号时，可移动设备所处的不同位置，确定各个位置之间的距离。
步骤S106，根据位置信息，确定目标对象的位置。
其中，目标对象的位置为可移动设备移动至最后一个位置时，目标对象相对于该位置的具体位置信息；具体的，可以根据每个位置之间的距离以及每个位置的位置信息，确定目标对象相对与最终位置的位置信息。
实际实现时，可以根据每个位置到目标对象的距离，确定目标对象位置；再根据至少两个位置之间的距离与最后两个位置到目标对象的距离，确定一个多边形，该多边形可以是三角形等；根据确定出的多边形，计算每个位置点的角度，从而确定可移动设备所处的最终位置相对于目标对象的位置信息，包括最终位置相对于目标对象的距离以及方向。
本发明实施例提供了一种定位方法，响应于定位目标对象的指令，向接收设备发送至少三次指令信号，以得到接收设备返回的针对每次指令信号的反馈信号；其中，可移动设备发送任意两次的指令信号时，所处的位置均不同；基于每次指令信号的反馈信号，确定每次指令信号对应的目标对象的位置信息；根据位置信息，确定目标对象的位置。该方式中，通过在至少三个不同的位置向接收设备发送指令信号，确定每个位置的位置信息，进而能够准确的定位目标对象的位置，该方式对网络信号依赖性小，可以应用于较多的定位场景，提高了定位效率。
实施例二：
本实施提供了另一种定位方法，如图2所示，该方法包括如下步骤：
步骤S202，响应于定位目标对象的指令，向接收设备发送第一次指令信号；其中，可移动设备发送第一次指令信号时，所处的位置为第一位置；
参见图3所示的第一位置示意图，位置1对应上述第一位置，在位置1按下可移动设备的定位目标对象的指令对应的按钮，可移动设备中的无线电收发模块在位置1向接收设备发送第一次指令信号，接收设备在接收到该第一次指令信号后，会做出相应的回应，向可移动设备发送第一次反馈信号。
步骤S204，如果接收到接收设备返回的针对第一次指令信号的第一次反馈信号，根据第一次指令的传播时间，确定第一位置到目标对象的第一距离；
具体的，如果可移动设备中的无线电收发模块接收到接收设备返回的针对第一次指令信号的第一次反馈信号，可以根据第一次指令信号的传播速度以及第一次指令信号的传播时间，通过可移动设备中的无线电收发模块，将第一次指令信号的传播速度与第一次指令信号的传播时间相乘，计算得到第一位置到目标对象的第一距离；如图3所示，根据第一位置以及第一距离，可以确定目标对象位置在虚线圆上。
步骤S206，响应于定位目标对象的指令，向接收设备发送第二次指令信号；其中，可移动设备发送第二次指令信号时，所处的位置为第二位置；
参见图4所示的第一位置和第二位置示意图，通常在位置1接收到接收设备返回的针对第一次指令信号的第一次反馈信号后，使用者可以拿着可移动设备移动至下一个位置，即第二位置，对应图4中的位置2；在位置2按下可移动设备的定位目标对象的指令对应的按钮，可移动设备中的无线电收发模块在位置2向接收设备发送第二次指令信号，接收设备在接收到该第二次指令信号后，会做出相应的回应，向可移动设备发送第二次反馈信号。
步骤S208，如果接收到接收设备返回的针对第二次指令信号的第二次反馈信号，根据第二次指令信号的传播时间，确定第二位置到目标对象的第二距离；
具体的，如果可移动设备中的无线电收发模块接收到接收设备返回的针对第二次指令信号的第二次反馈信号，可以根据第二次指令信息的传播速度以及第二次指令信号的传播时间，通过可移动设备中的无线电收发模块，将第二次指令信号的传播速度与第二次指令信号的传播时间相乘，计算得到第二位置到目标对象的第二距离；如图4所示，目标对象位置在两个虚线圆的交点处，图中包括两个交点。
步骤S210，响应于定位目标对象的指令，向接收设备发送第三次指令信号；其中，可移动设备发送第三次指令信号时，所处的位置为第三位置；
参见图5所示的第一位置、第二位置和第三位置示意图，通常在位置2接收到接收设备返回的针对第二次指令信号的第二次反馈信号后，使用者可以拿着可移动设备移动至下一个位置，即第三位置，对应图5中的位置3；在位置3按下可移动设备的定位目标对象的指令对应的按钮，可移动设备中的无线电收发模块在位置3向接收设备发送第三次指令信号，接收设备在接收到该第三次指令信号后，会做出相应的回应，向可移动设备发送第三次反馈信号。
步骤S212，如果接收到接收设备返回的针对第三次指令信号的第三次反馈信号，根据第三次指令信号的传播时间，确定第三位置到目标对象的第三距离；
具体的，如果可移动设备中的无线电收发模块接收到接收设备返回的针对第三次指令信号的第三次反馈信号，可以根据第三次指令信号的传播速度以及第三次指令信号的传播时间，通过可移动设备中的无线电收发模块，将第三次指令信号的传播速度与第三次指令信号的传播时间相乘，计算第三位置到目标对象的第三距离；如图5所示，目标对象位置在三个虚线圆的交点处。
另外，如果接收到接收设备返回的针对第三次指令信号的第三次反馈信号之后，上述方法还包括：确定第二位置到第三位置的第三移动距离；确定位于第三位置的可移动设备的面向方向。
具体的，在使用者拿着可移动设备从第二位置移动至第三位置的过程中，可移动设备中的陀螺仪模块将记录移动的方向和距离，根据陀螺仪模块记录的移动的方向和距离确定第三移动距离；同时可以根据可移动设备中的磁场检测模块，基于地球磁场的方向，确定位于第三位置的可移动设备的面向方向。
需要说明的是，当可移动设备在当前位置发送指令信号后，在预设时间内没有收到接收设备的反馈信号，则可以继续移动，当到达下一个位置时，再次发送指令信号，直到收到接收设备的反馈信号后，才会确定当前位置的位置信息；同样的，在可移动设备移动过程中，会不段的记录上一个位置移动至当前位置的移动距离以及录移动的位置和相对前一个位置的角度，从而确定两个位置之间的移动距离。比如，如果在位置1，第一次没有收到反馈信号则不记录第一次的位置，并提示使用者继续移动，只有第一次接收到反馈信号后才记录第一次的位置，当移动到位置2后，若没有接受到反馈信号，则也会记录位置1到位置2的移动距离和角度，并提示使用者继续移动，当移动到新的位置时，若接收到反馈信号则当前位置为位置2，位置3同样处理。
步骤S214，以第一位置为圆心，第一距离为半径，得到第一圆；以第二位置为圆心，第二距离为半径，得到第二圆；以第三位置为圆心，第三距离为半径，得到第三圆；获取第一圆、第二圆以及第三圆的交点，将交点确定为目标对象位置；
参见图5所述的示意图，包括第一圆、第二圆、第三圆；图中的黑点表示第一圆、第二圆以及第三圆的交点，即目标对象位置。
步骤S216，根据第二距离、第三距离和第三移动距离，计算目标对象位置相对于第三位置的目标距离和目标方向。
具体的，参见图6所述的目标对象的位置示意图，图中的线条A即上述移动距离，线条B即上述第二距离，线条C即上述第三距离；具体的，可以根据位置2到位置3的移动距离A，在位置2和位置3上测到的距离对象的第二距离B和第三距离C，根据这三个已知量，即可计算得到目标对象相对于位置3的目标方向，该目标方向包括位置3的方位到目标对象的角度，即图中的角度α。
优选的，将第二距离、第三距离和第三移动距离为边长的三角形确定为目标三角形，计算目标三角形中第三位置的内角；将第三位置的内角的补角，确定为目标对象位置相对于第三位置的目标方向；其中，补角的方向为位于第三位置的可移动设备的面向方向；确定第三距离为目标对象位置相对于第三位置的目标距离。
如图6所示，以位置2、位置3以及对象位置为顶点，第二距离B、第三距离C以及第三移动距离A为边长，组成一个三角形，即上述目标三角形；根据已知的三条边长(第二距离B、第三距离C以及第三移动距离A)，可以计算得到位置3顶点处的内角Y，计算第三位置的内角Y的补角，该补角为内角Y在第三位置的面向方向上补角α；其中角度α即为目标对象与使用者当前面朝方向的夹角；最终将第三距离C确定为目标对象位置相对于第三位置的目标距离，将补角α确定为目标对象位置相对于第三位置的目标方向。
另外，可移动设备中会显示该目标对象相对于第三位置的位置信息，比如以导航的形式，显示具体的距离和方位，以使使用者根据可移动设备显示的标志，寻找目标对象。
上述方法还包括：响应于记录移动轨迹的指令，记录离开目标对象后的移动轨迹；其中，移动轨迹包括：可移动设备相对于目标对象的移动方向，和可移动设备相对于目标对象的移动距离；根据移动轨迹，寻找目标对象的位置。
当然，使用者还可以在下车之后，直接按下记录移动轨迹的指令对应的按钮，此时可移动设备中的陀螺仪模块运行，陀螺仪模块可以记录离开目标对象时，可移动设备所移动的角度，中央处理器根据可移动设备离开目标对象后的移动角度计算得到可移动设备与目标对象的相对方位，同时可以记录使用者离开对象后的所有运动轨迹；当使用者需要利用该移动轨迹原路返回寻找目标对象时可查询该信息，并根据记录的移动轨迹寻找目标对象。能够利用两种不同的方式完成对象的定位，而且这两种方式可以相互校准，互补利用，提高定位的准确性。
另外，如果接收到接收设备返回的针对第二次指令信号的第二次反馈信号的步骤之后，上述方法还包括：确定第一位置到第二位置的第一移动距离；
如果接收到接收设备返回的针对第三次指令信号的第三次反馈信号的步骤之后，上述方法还包括：确定第一位置到第三位置的第二移动距离；
确定目标对象的位置之后，上述方法还包括：确定以第一移动距离、第二移动距离和第三移动距离组成的第一三角形；确定以第二移动距离、第三距离和第一距离组成的第二三角形；确定以第一移动距离、第一距离和第二距离组成的第三三角形；根据确定的三个三角形，计算每个三角形中每个位置的内角；根据计算出的各个内角，对计算出第三位置的内角Y，以及其他内角进行校验，如果有偏差，需要进行修正。
如图7所示，图中三角形1对应上述第一三角形；三角形2对应上述第二三角形；三角形3对应上述第三三角形。可以根据三角形1、三角形2和三角形3，计算每个三角形的内角，比如，通过三角形1可以计算位置3的在三角形1中的内角，通过三角形2可以计算位置3的在三角形2中的内角，将位置3的在三角形2中的内角减去位置3的在三角形1中的内角，与上述计算得到的位置3顶点处的内角Y进行比较，如果没有偏差，即可证明最终计算得到的角度α没有偏差；如果有偏差，则需要进行修正。
该方式中，利用指令信号的发送和反馈信号的接收，计算三个不同位置距离目标对象的距离，同时计算每个位置之间的距离，确定目标对象相对于最终位置的位置信息，并将该信息显示在可移动设备中，使用者可以根据可移动设备显示的导航信息寻找目标对象，该方式能够准确的定位使用者的相对移动位置，此外还能发射无线电信号，用于测距。能够替代传统的基于GPS或者基于WIFI，蓝牙等需要布置基站的定位系统，对网络信号的依赖性较小，特别适用于地下车库等网络信号不强的场景。
实施例三：
本实施例提供了一种对象定位装置，该装置设置于可移动设备；可移动设备和接收设备通信连接；如图8所示，该装置包括：
指令发送模块81，用于响应于定位目标对象的指令，向接收设备发送至少三次指令信号，以得到接收设备返回的针对每次指令信号的反馈信号；其中，可移动设备发送任意两次的指令信号时，所处的位置均不同；
位置信息确定模块82，用于基于每次指令信号的反馈信号，确定每次指令信号对应的目标对象的位置信息；
目标对象定位模块83，用于根据位置信息，确定目标对象的位置。
本发明实施例提供了一种定位装置，响应于定位目标对象的指令，向接收设备发送至少三次指令信号，以得到接收设备返回的针对每次指令信号的反馈信号；其中，可移动设备发送任意两次的指令信号时，所处的位置均不同；基于每次指令信号的反馈信号，确定每次指令信号对应的目标对象的位置信息；根据位置信息，确定目标对象的位置。该方式中，通过在至少三个不同的位置向接收设备发送指令信号，确定每个位置的位置信息，进而能够准确的定位目标对象的位置，该方式对网络信号依赖性小，可以应用于较多的定位场景，提高了定位效率。
进一步的，上述指令发送模块还用于：响应于定位目标对象的指令，向接收设备发送第一次指令信号；其中，可移动设备发送第一次指令信号时，所处的位置为第一位置；如果接收到接收设备返回的针对第一次指令信号的第一次反馈信号，响应于定位目标对象的指令，向接收设备发送第二次指令信号；其中，可移动设备发送第二次指令信号时，所处的位置为第二位置；如果接收到接收设备返回的针对第二次指令信号的第二次反馈信号，响应于定位目标对象的指令，向接收设备发送第三次指令信号；其中，可移动设备发送第三次指令信号时，所处的位置为第三位置。
进一步的，上述位置信息确定模块还用于：如果接收到接收设备返回的针对第一次指令信号的第一次反馈信号，根据第一次指令信号的传播时间，确定第一位置到目标对象的第一距离；如果接收到接收设备返回的针对第二次指令信号的第二次反馈信号，根据第二次指令信号的传播时间，确定第二位置到目标对象的第二距离；如果接收到接收设备返回的针对第三次指令信号的第三次反馈信号，根据第三次指令信号的传播时间，确定第三位置到目标对象的第三距离。
进一步的，上述位置信息确定模块还用于：确定第二位置到第三位置的第三移动距离；确定位于第三位置的可移动设备的面向方向。
进一步的，上述位置信息包括第一距离、第二距离、第三距离、和第三移动距离；上述目标对象定位模块还用于：以第一位置为圆心，第一距离为半径，得到第一圆；以第二位置为圆心，第二距离为半径，得到第二圆；以第三位置为圆心，第三距离为半径，得到第三圆；获取第一圆、第二圆以及第三圆的交点，将交点确定为目标对象位置；根据第二距离、第三距离和第三移动距离，计算目标对象位置相对于第三位置的目标距离和目标方向。
进一步的，上述位置信息确定模块还用于：以第二距离、第三距离和第三移动距离的边长的三角形确定为目标三角形，计算目标三角形中第三位置的内角；将第三位置的内角的补角，确定为目标对象位置相对于第三位置的目标方向；其中，补角的方向为位于第三位置的可移动设备的面向方向；确定第三距离为目标对象位置相对于第三位置的目标距离。
进一步的，上述装置还用于：响应于记录移动轨迹的指令，记录离开目标对象后的移动轨迹；其中，移动轨迹包括：可移动设备相对于目标对象的移动方向，和可移动设备相对于目标对象的移动距离；根据移动轨迹，寻找目标对象的位置。
本发明实施例提供的定位装置，与上述实施例提供的定位方法具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。
本实施例提供了一种定位系统，如图9所示，该系统包括可移动设备91和接收设备92，可移动设备和接收设备通信连接；接收设备设置于目标对象中；可移动设备包括第二方面的定位装置。
本发明实施例提供的定位系统，与上述实施例提供的定位装置具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理设备运行时执行如上述定位方法的步骤。
本发明实施例所提供的定位方法、装置以及系统的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
最后应说明的是：以上实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
