管子视觉检测系统
技术领域
本发明涉及一种管子视觉检测系统。
背景技术
在现有技术中，为了检测管子的质量是否合格，一般只能通过人眼观察来检测。但是，这种管子质量检测方案的效率太低，而且检测精度不高。
发明内容
本发明的目的旨在解决现有技术中存在的上述问题和缺陷的至少一个方面。
根据本发明的一个方面，提供一种管子视觉检测系统，包括：管子供应装置，用于供应待检测的管子；管子支撑装置，用于支撑从所述管子供应装置中供应出的一个管子；和视觉检测装置，用于检测被支撑在所述管子支撑装置上的管子的质量是否合格。所述管子供应装置包括：料斗，适于容纳多个待检测的管子，并具有用于输出管子的出口，管子可在其自重的作用下从所述料斗的出口滚出；管子输出控制装置，用于控制所述料斗中的管子逐个地从所述料斗的出口滚出到所述管子支撑装置上。当所述管子支撑装置上没有待检测的管子时，所述管子输出控制装置仅允许所述料斗的出口处的一个管子在其自重的作用下从所述料斗的出口滚出，所述料斗中的其他管子则被所述管子输出控制装置保持在料斗中。
根据本发明的一个实例性的实施例，当所述管子支撑装置上有待检测的管子时，所述管子输出控制装置禁止所述料斗中的管子从所述料斗的出口滚出，但允许所述料斗中的管子滚动到所述料斗的出口处。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述料斗具有通向其出口的倾斜向下的输出通道，管子在所述输出通道中依序排列，并可在其自重的作用下从所述出口依次滚出。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述管子输出控制装置包括：阻挡器，设置在所述料斗的出口处，适于在阻挡所述输出通道中的位于所述出口处的一个管子在其自重的作用下从所述出口滚出的阻挡位置和允许所述一个管子从所述出口滚出的非阻挡位置之间移动；和按压器，安装在所述料斗上，适于在按压住所述输出通道中的紧邻所述一个管子的另一个管子的按压位置和松开所述另一个管子的释放位置之间移动。
根据本发明的另一个实例性的实施例，当所述管子支撑装置上没有待检测的管子时，所述阻挡器处于所述非阻挡位置，以允许位于所述出口处的所述一个管子从所述料斗的出口滚出；并且当所述管子支撑装置上没有待检测的管子时，所述按压器处于所述按压位置，以禁止所述料斗中的除了所述一个管子之外的其他管子从所述料斗的出口滚出。
根据本发明的另一个实例性的实施例，当所述管子支撑装置上有待检测的管子时，所述阻挡器处于所述阻挡位置，以禁止位于所述出口处的所述一个管子从所述料斗的出口滚出；并且当所述管子支撑装置上有待检测的管子时，所述按压器处于所述释放位置，以允许所述料斗中的另一个管子在其自重的作用下滚到所述料斗的出口处。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述管子支撑装置包括支撑架，在所述支撑架上形成有适于定位和支撑所述管子的V形槽。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述管子支撑装置还包括升降机构，所述升降机构适于在竖直方向上移动所述支撑架，使得所述支撑架可在用于装载所述管子的装载位置和用于卸载所述管子的卸载位置之间移动。
根据本发明的另一个实例性的实施例，当所述支撑架被移动到所述装载位置时，所述支撑架靠近所述料斗的出口，使得从所述料斗的出口滚出的管子可直接落到所述支撑架上。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述管子视觉检测系统还包括管子回收箱和卸载导轨；当所述支撑架被移动到所述卸载位置时，所述支撑架上的管子可自动卸载到所述卸载导轨上；所述卸载导轨延伸至所述回收箱的入口，卸载到所述卸载导轨上的管子可在其自重的作用下沿所述卸载导轨自动滑动到所述回收箱中。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述管子支撑装置还包括真空吸嘴，所述真空吸嘴安装在所述支撑架上，用于在所述升降机构移动所述支撑架时吸附住所述支撑架上的管子，以防止管子从支撑架上脱落。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述管子视觉检测系统还包括：固定支架，设置在管子支撑装置的一侧；第一保持器，转动地安装在所述固定支架上，用于保持被支撑在所述管子支撑装置上的管子的一端；移动支架，设置在管子支撑装置的另一侧，可沿被支撑在所述管子支撑装置上的管子的轴向方向水平移动；第二保持器，转动地安装在所述移动支架上，用于保持被支撑在所述管子支撑装置上的管子的另一端；和驱动装置，用于驱动所述第一保持器转动，从而驱动被支撑在所述管子支撑装置上的管子转动，使得视觉检测装置可检测到被支撑在所述管子支撑装置上的管子的整个外周。
根据本发明的另一个实例性的实施例，在所述第一保持器中形成有第一保持孔，被支撑在所述管子支撑装置上的管子的一端插入到所述第一保持孔中；在所述第二保持器中形成有第二保持孔，被支撑在所述管子支撑装置上的管子的另一端插入到所述第二保持孔中。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述移动支架可根据被支撑在所述管子支撑装置上的管子的长度移动所述第二保持器，使得所述第一保持器和所述第二保持器之间的距离与被支撑在所述管子支撑装置上的管子的长度相适应。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述管子是透明或半透明的，并且所述管子视觉检测系统还包括灯棒，所述灯棒适于经由所述第一保持器上的第一保持孔插入到被支撑在所述管子支撑装置上的管子中，以便为所述视觉检测装置提供照明。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述管子视觉检测系统还包括移动机构，所述灯棒安装在所述移动机构上；所述移动机构适于沿被支撑在所述管子支撑装置上的管子的轴向方向水平移动，从而可通过移动所述移动机构将所述灯棒插入管子中或从管子中拔出。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述管子视觉检测系统还包括标记装置，当所述视觉检测装置判定被检测的管子质量不合格时，所述标记装置在质量不合格的管子上做出标记。
根据本发明的另一个实例性的实施例，管子被检测完之后都被放置到回收箱中，分拣人员或分拣装置可根据管子上的标记挑选出质量不合格的管子。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述视觉检测装置包括安装支架和安装在该安装支架上的摄像机，所述摄像机位于所述管子支撑装置的正上方。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述摄像机可移动地安装在所述安装支架上，可沿竖直方向移动，以调节所述摄像机与被检测的管子之间的距离。
在本发明的前述各个实例性的实施例中，管子视觉检测系统能够自动地完成管子的质量检测，极大地提高管子的质量检测效率和精度。
通过下文中参照附图对本发明所作的描述，本发明的其它目的和优点将显而易见，并可帮助对本发明有全面的理解。
附图说明
图1显示根据本发明的一个实例性的实施例的管子视觉检测系统的示意图；
图2显示根据本发明的一个实例性的实施例的管子视觉检测系统的示意图，其中管子供应装置被移除；
图3显示根据本发明的一个实例性的实施例的管子视觉检测系统的剖视图；
图4显示根据本发明的一个实例性的实施例的管子视觉检测系统的示意图，其中显示出标记装置。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。在说明书中，相同或相似的附图标号指示相同或相似的部件。下述参照附图对本发明实施方式的说明旨在对本发明的总体发明构思进行解释，而不应当理解为对本发明的一种限制。
根据本发明的一个总体技术构思，提供一种管子视觉检测系统，包括：管子供应装置，用于供应待检测的管子；管子支撑装置，用于支撑从所述管子供应装置中供应出的一个管子；和视觉检测装置，用于检测被支撑在所述管子支撑装置上的管子的质量是否合格。所述管子供应装置包括：料斗，适于容纳多个待检测的管子，并具有用于输出管子的出口，管子可在其自重的作用下从所述料斗的出口滚出；管子输出控制装置，用于控制所述料斗中的管子逐个地从所述料斗的出口滚出到所述管子支撑装置上。当所述管子支撑装置上没有待检测的管子时，所述管子输出控制装置仅允许所述料斗的出口处的一个管子在其自重的作用下从所述料斗的出口滚出，所述料斗中的其他管子则被所述管子输出控制装置保持在料斗中。
图1显示根据本发明的一个实例性的实施例的管子视觉检测系统的示意图。
如图1所示，在图示的实施例中，该管子视觉检测系统主要包括：管子供应装置、管子支撑装置和视觉检测装置。管子供应装置用于供应待检测的管子1。管子支撑装置用于支撑从管子供应装置中供应出的一个管子1。视觉检测装置用于检测被支撑在管子支撑装置上的管子1的质量是否合格。
图3显示根据本发明的一个实例性的实施例的管子视觉检测系统的剖视图。
如图1和图3所示，在图示的实施例中，管子供应装置主要包括：料斗10和管子输出控制装置11、12。料斗10适于容纳多个待检测的管子1，并具有用于输出管子1的出口，管子1可在其自重的作用下从料斗10的出口滚出。管子输出控制装置11、12用于控制料斗10中的管子1逐个地从料斗10的出口滚出到管子支撑装置上。
如图1和图3所示，在本发明的一个实例性的实施例中，当管子支撑装置上没有待检测的管子1时，管子输出控制装置11、12仅允许料斗10的出口处的一个管子1在其自重的作用下从料斗10的出口滚出，料斗10中的其他管子则被管子输出控制装置11、12保持在料斗10中。
如图1和图3所示，在图示的实施例中，当管子支撑装置上有待检测的管子1时，管子输出控制装置11、12禁止料斗10中的管子1从料斗10的出口滚出，但允许料斗10中的管子1滚动到料斗10的出口处。
如图1和图3所示，在图示的实施例中，料斗10具有通向其出口的倾斜向下的输出通道10a，管子1在输出通道10a中依序排列成一列，并可在其自重的作用下从出口依次滚出。
如图1和图3所示，在图示的实施例中，管子输出控制装置11、12主要包括：阻挡器12和按压器11。阻挡器12设置在料斗10的出口处，适于在阻挡输出通道10a中的位于出口处的一个管子1在其自重的作用下从出口滚出的阻挡位置和允许一个管子1从出口滚出的非阻挡位置之间移动。在图示的实施例中，阻挡器12可沿竖直方向在阻挡位置和非阻挡位置之间移动。按压器11安装在料斗10上，适于在按压住输出通道10a中的紧邻一个管子1的另一个管子1的按压位置和松开另一个管子1的释放位置之间移动。
如图1和图3所示，在本发明的一个实例性的实施例中，当管子支撑装置上没有待检测的管子1时，阻挡器12处于非阻挡位置，以允许位于出口处的一个管子1从料斗10的出口滚出；并且当管子支撑装置上没有待检测的管子1时，按压器11处于按压位置，以禁止料斗10中的除了一个管子1之外的其他管子1从料斗10的出口滚出。
如图1和图3所示，在图示的实施例中，当管子支撑装置上有待检测的管子1时，阻挡器12处于阻挡位置，以禁止位于出口处的一个管子1从料斗10的出口滚出；并且当管子支撑装置上有待检测的管子1时，按压器11处于释放位置，以允许料斗10中的另一个管子1在其自重的作用下滚到料斗10的出口处。
图2显示根据本发明的一个实例性的实施例的管子视觉检测系统的示意图，其中管子供应装置被移除。
如图1至图3所示，在图示的实施例中，管子支撑装置包括支撑架20。在支撑架20上形成有适于定位和支撑管子1的V形槽。V形槽可以适于定位和支撑不同直径的管子1。
如图1至图3所示，在图示的实施例中，管子支撑装置还包括升降机构21，该升降机构21适于在竖直方向上移动支撑架20，使得支撑架20可在用于装载管子1的装载位置和用于卸载管子1的卸载位置之间移动。
如图1至图3所示，在图示的实施例中，当支撑架20被移动到装载位置时，支撑架20靠近料斗10的出口，使得从料斗10的出口滚出的管子1可直接落到支撑架20上。
如图1至图3所示，在图示的实施例中，管子视觉检测系统还包括管子回收箱60和卸载导轨62。当支撑架20被移动到卸载位置时，支撑架20上的管子1可自动卸载到卸载导轨62上。卸载导轨62延伸至回收箱60的入口61，卸载到卸载导轨62上的管子1可在其自重的作用下沿卸载导轨62自动滑动到回收箱60中。
如图1至图3所示，在图示的实施例中，管子支撑装置还包括真空吸嘴22，该真空吸嘴22安装在支撑架20上，用于在升降机构21移动支撑架20时吸附住支撑架20上的管子1，以防止管子1从支撑架20上脱落。
如图1至图3所示，在图示的实施例中，管子视觉检测系统还包括：固定支架31，设置在管子支撑装置的一侧；第一保持器30，转动地安装在固定支架31上，用于保持被支撑在管子支撑装置上的管子1的一端；移动支架41，设置在管子支撑装置的另一侧，可沿被支撑在管子支撑装置上的管子1的轴向方向水平移动；第二保持器40，转动地安装在移动支架41上，用于保持被支撑在管子支撑装置上的管子1的另一端；和驱动装置32，用于驱动第一保持器30转动，从而驱动被支撑在管子支撑装置上的管子1转动，使得视觉检测装置可检测到被支撑在管子支撑装置上的管子的整个外周。
如图1至图3所示，在图示的实施例中，在第一保持器30中形成有第一保持孔30a，被支撑在管子支撑装置上的管子1的一端插入到第一保持孔30a中；在第二保持器40中形成有第二保持孔40a，被支撑在管子支撑装置上的管子1的另一端插入到第二保持孔40a中。
如图1至图3所示，在图示的实施例中，移动支架41可根据被支撑在管子支撑装置上的管子1的长度移动第二保持器40，使得第一保持器30和第二保持器40之间的距离与被支撑在管子支撑装置上的管子1的长度相适应。
如图1至图3所示，在图示的实施例中，管子1是透明或半透明的，并且管子视觉检测系统还包括灯棒50，灯棒50适于经由第一保持器30上的第一保持孔30a插入到被支撑在管子支撑装置上的管子1中，以便为视觉检测装置提供照明。
如图1至图3所示，在图示的实施例中，管子视觉检测系统还包括移动机构51，灯棒50安装在移动机构51上。移动机构51适于沿被支撑在管子支撑装置上的管子1的轴向方向水平移动，从而可通过移动移动机构51将灯棒50插入管子1中或从管子1中拔出。
图4显示根据本发明的一个实例性的实施例的管子视觉检测系统的示意图，其中显示出标记装置。
如图1至图4所示，在图示的实施例中，管子视觉检测系统还包括标记装置80，当视觉检测装置判定被检测的管子1质量不合格时，标记装置80在质量不合格的管子1上做出标记。
如图1至图4所示，在图示的实施例中，管子1被检测完之后都被放置到回收箱60中，分拣人员或分拣装置可根据管子1上的标记挑选出质量不合格的管子1。
如图1至图4所示，在图示的实施例中，视觉检测装置包括安装支架71和安装在该安装支架71上的摄像机70，摄像机70位于管子支撑装置的正上方。
如图1至图4所示，在图示的实施例中，摄像机70可移动地安装在安装支架71上，可沿竖直方向移动，以调节摄像机70与被检测的管子1之间的距离。
虽然结合附图对本发明进行了说明，但是附图中公开的实施例旨在对本发明优选实施方式进行示例性说明，而不能理解为对本发明的一种限制。
虽然本总体发明构思的一些实施例已被显示和说明，本领域普通技术人员将理解，在不背离本总体发明构思的原则和精神的情况下，可对这些实施例做出改变，并且各种实施例中所描述的结构在不发生结构或者原理方面的冲突的情况下可以进行自由组合，本发明的范围以权利要求和它们的等同物限定。
应注意，措词“包括”不排除其它元件或步骤，措词“一”或“一个”不排除多个。另外，权利要求的任何元件标号不应理解为限制本发明的范围。
