车辆定位方法、装置、设备及可读存储介质
技术领域
本发明涉及车联网技术领域，尤其涉及一种车辆定位方法、装置、设备及可读存储介质。
背景技术
实时获知车辆的位置是智能交通的关键。车辆在空旷地带比较容易通过GNSS(GlobalNavigation Satellite System，全球导航卫星系统)获取位置信息，但是在遮挡比较强的区域，如地下车库，是无法捕获卫星信号并进行车辆定位的。
当车辆从地下车库驶出，刚进入地面道路时，需要重新开始搜索卫星，由于不知道卫星的位置信息，需要进行搜索卫星的流程，导致从开始定位到定位成功一般需要一分钟以上的时间，这段时间内车辆的位置信息是无法得知的。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种车辆定位方法、装置、设备及可读存储介质。
第一方面，本发明提供一种车辆定位方法，所述车辆定位方法包括：
接收路侧单元发送的至少三颗卫星的位置信息；
根据所述至少三颗卫星的位置信息，捕获所述至少三个卫星的卫星信号，并通过捕获的所述卫星信号进行车辆定位。
可选的，所述接收路侧单元发送的至少三颗卫星的位置信息的步骤包括：
接收多个路侧单元发送的多个广播信息；
从所述多个广播信息中确定信号强度最强的目标广播信息；
从所述目标广播信息中提取至少三颗卫星的位置信息。
可选的，所述从所述目标广播信息中提取至少三颗卫星的位置信息的步骤包括：
检测所述目标广播信息的信号强度是否大于预设强度阈值；
若所述目标广播信息的信号强度大于预设强度阈值，则从所述目标广播信息中提取至少三颗卫星的位置信息。
可选的，所述路侧单元设置于第一区域，且所述路侧单元与第二区域的边界相距预设距离，其中，所述第一区域为可捕获到至少三颗卫星的卫星信号的区域，第二区域为无法捕获到卫星信号的区域。
可选的，所述位置信息包括：
方位、高度角以及轨道离心率。
第二方面，本发明还提供一种车辆定位装置，所述车辆定位装置包括：
接收模块，用于接收路侧单元发送的至少三颗卫星的位置信息；
定位模块，用于根据所述至少三颗卫星的位置信息，捕获所述至少三个卫星的卫星信号，并通过捕获的所述卫星信号进行车辆定位。
第三方面，本发明还提供一种车辆定位设备，所述车辆定位设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的车辆定位程序，其中所述车辆定位程序被所述处理器执行时，实现如上所述的车辆定位方法的步骤。
第四方面，本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有车辆定位程序，其中所述车辆定位程序被处理器执行时，实现如上所述的车辆定位方法的步骤。
本发明中，接收路侧单元发送的至少三颗卫星的位置信息；根据所述至少三颗卫星的位置信息，捕获所述至少三个卫星的卫星信号，并通过捕获的所述卫星信号进行车辆定位。通过本发明，基于路侧单元获取至少三颗卫星的位置信息，即可直接根据至少三颗卫星的位置信息捕获卫星信号，从而实现车辆定位。省去了搜索卫星的流程，大大减少了车辆定位所需的时间。
附图说明
图1为本发明实施例方案中涉及的车辆定位设备的硬件结构示意图；
图2为本发明车辆定位方法一实施例的流程示意图；
图3为一实施例中进行卫星定位的场景示意图；
图4为图2中步骤S10的细化流程示意图；
图5为图4中步骤S103的细化流程示意图；
图6为本发明车辆定位装置一实施例的功能模块示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
第一方面，本发明实施例提供一种车辆定位设备。
参照图1，图1为本发明实施例方案中涉及的车辆定位设备的硬件结构示意图。本发明实施例中，车辆定位设备可以包括处理器1001(例如中央处理器Central ProcessingUnit，CPU)，通信总线1002，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信；用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)；网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真WIreless-FIdelity，WI-FI接口)；存储器1005可以是高速随机存取存储器(random accessmemory，RAM)，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器，存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。本领域技术人员可以理解，图1中示出的硬件结构并不构成对本发明的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
继续参照图1，图1中作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及车辆定位程序。其中，处理器1001可以调用存储器1005中存储的车辆定位程序，并执行本发明实施例提供的车辆定位方法。
第二方面，本发明实施例提供了一种车辆定位方法。参照图2，图2为本发明车辆定位方法一实施例的流程示意图。如图2所示，车辆定位方法包括：
步骤S10，接收路侧单元发送的至少三颗卫星的位置信息；
本实施例中，路侧单元即RSU(Road Side Unit)，指路边安装的基础设施设备。路侧单元需安装在可捕获到至少三颗卫星的卫星信号的区域内，以供路侧单元至少能捕获到卫星1的卫星信号、卫星2的卫星信号以及卫星3的卫星信号。从而根据卫星1的卫星信号、卫星2的卫星信号以及卫星3的卫星信号，确定卫星1的位置信息、卫星2的位置信息以及卫星3的位置信息。路侧单元在得到卫星1的位置信息、卫星2的位置信息以及卫星3的位置信息后，便以广播的形式将卫星1的位置信息、卫星2的位置信息以及卫星3的位置信息广播出去。
当本实施例的执行主体，如车载单元OBU，收到路侧单元发送的广播信息后，便可从广播信息中得到至少三颗卫星的位置信息。
步骤S20，根据所述至少三颗卫星的位置信息，捕获所述至少三个卫星的卫星信号，并通过捕获的所述卫星信号进行车辆定位。
本实施例中，在收到路侧单元发送的至少三颗卫星的位置信息后，便可在不进行搜索卫星流程的情况下，直接根据至少三颗卫星的位置信息，捕获至少三个卫星的卫星信号，从而根据捕获的卫星信号进行车辆定位。其中，根据捕获的卫星信号进行车辆定位的具体方案为现有技术，在此不做赘述。
参照图3，图3为一实施例中进行卫星定位的场景示意图。如图3所示，首先，RSU进行卫星定位，容易理解的是，RSU可以安装在地下车库的门口外侧；然后，在RSU完成卫星定位后，实时广播信息，广播信息可以包括自身定位位置，已捕获卫星的位置信息；在然后，车辆从地下车库驶出时，车载单元OBU接收到RSU的广播信息，对并广播信息进行解析，得到RSU已捕获卫星的位置信息；最后，如果OBU尚未完成卫星定位，则根据RSU已捕获卫星的位置信息，完成卫星定位。其中，由于OBU和RSU的位置接近，OBU可以使用RSU捕获的卫星的位置信息来捕获卫星，省去了搜索卫星的过程，很快就能定位成功，大大减少了定位过程消耗的时间。
本实施例中，接收路侧单元发送的至少三颗卫星的位置信息；根据所述至少三颗卫星的位置信息，捕获所述至少三个卫星的卫星信号，并通过捕获的所述卫星信号进行车辆定位。通过本实施例，基于路侧单元获取至少三颗卫星的位置信息，即可直接根据至少三颗卫星的位置信息捕获卫星信号，从而实现车辆定位。省去了搜索卫星的流程，大大减少了车辆定位所需的时间。
进一步地，一实施例中，参照图4，图4为图2中步骤S10的细化流程示意图。如图4所示，步骤S10包括：
步骤S101，接收多个路侧单元发送的多个广播信息；
本实施例中，路侧单元可以设置多个，当路侧单元设置有多个时，车载单元将收到多个路侧单元发送的多个广播信息。
步骤S102，从所述多个广播信息中确定信号强度最强的目标广播信息；
本实施例中，当收到的广播信息有多个时，首先分别确定每个广播信息的信号强度，例如，收到广播信息1至5，通过信号强度分析，确定广播信息1至5对应的信号强度分别为强度1至5。若其中，强度3最大，则确定强度3对应的广播信号3为目标广播信号。
步骤S103，从所述目标广播信息中提取至少三颗卫星的位置信息。
本实施例中，若确定强度3对应的广播信号3为目标广播信号，则从广播信号3中提取至少三颗卫星的位置信息。
本实施例中，收到的广播信号越强，说明车载单元OBU与发送该广播信号的路侧单元的位置约接近。后续，便可以根据该路侧单元确定的至少三颗卫星的位置信息，更快地捕获到对应卫星的卫星信号，从而更快地完成车辆定位。
进一步地，一实施例中，参照图5，图5为图4中步骤S103的细化流程示意图。如图5所示，步骤S103包括：
步骤S1031，检测所述目标广播信息的信号强度是否大于预设强度阈值；
步骤S1032，若所述目标广播信息的信号强度大于预设强度阈值，则从所述目标广播信息中提取至少三颗卫星的位置信息。
本实施例中，考虑到广播通信的范围，导致车辆可能停放在车库内，车载单元OBU也收到的路侧单元发送的广播信息。这种情况下，即使根据广播信息包含的至少三颗卫星的位置信息也因为墙体遮挡的原因，导致无法捕获到卫星信号。
为了避免上述情况发生，在确定信号强度最强的目标广播信息后，首先，确定目标广播信息的信号强度是否大于预设强度阈值。因为，信号强度的强弱可以反应车载单元与路侧单元的距离远近，信号强度越强，说明车载单元与路侧单元的距离越近，车载单元与路侧单元的距离越近则车辆处于空旷环境的可能性越大。例如，根据实际情况设置一强度阈值，若检测到目标广播信息的信号强度大于预设强度阈值，则表明车载单元与路侧单元的距离小于5米，这种情况下，才执行从目标广播信息中提取至少三颗卫星的位置信息的步骤，保证了后续车载单元能根据至少三颗卫星的位置信息，捕获到对应卫星的卫星信号，以供最终完成车辆定位。
进一步地，一实施例中，路侧单元设置于第一区域，且所述路侧单元与第二区域的边界相距预设距离，其中，所述第一区域为可捕获到至少三颗卫星的卫星信号的区域，第二区域为无法捕获到卫星信号的区域。
本实施例中，路侧单元要率先完成确定至少三颗卫星的位置信息的步骤，因此，需要将路侧单元设置在可捕获到至少三颗卫星的卫星信号的第一区域。且为了使车辆从无法捕获到卫星信号的区域驶出时，能第一时间根据路侧单元发送的至少三颗卫星的位置信息，进行车辆定位，需将路侧单元设置在无法捕获到卫星信号的第二区域周边，即路侧单元与第二区域的边界相距预设距离。该预设距离根据实际需要进行设置，例如设置为2米或3米。
进一步地，一实施例中，位置信息包括：
方位、高度角以及轨道离心率。
本实施例中，位置信息包括方位、高度角以及轨道离心率。当然，在保证车载单元可根据至少三颗卫星的位置信息，捕获对应卫星的卫星信号，并通过捕获的卫星信号进行车辆定位的基础上，可以根据实际需要对位置信息包括的具体内容进行调整，在此不作限制。
第三方面，本发明实施例还提供一种车辆定位装置。
参照图6，图6为本发明车辆定位装置一实施例的功能模块示意图。如图6所示，车辆定位装置包括：
接收模块10，用于接收路侧单元发送的至少三颗卫星的位置信息；
定位模块20，用于根据所述至少三颗卫星的位置信息，捕获所述至少三个卫星的卫星信号，并通过捕获的所述卫星信号进行车辆定位。
进一步地，一实施例中，接收模块10，具体用于：
接收多个路侧单元发送的多个广播信息；
从所述多个广播信息中确定信号强度最强的目标广播信息；
从所述目标广播信息中提取至少三颗卫星的位置信息。
进一步地，一实施例中，接收模块10，具体用于：
检测所述目标广播信息的信号强度是否大于预设强度阈值；
若所述目标广播信息的信号强度大于预设强度阈值，则从所述目标广播信息中提取至少三颗卫星的位置信息。
进一步地，一实施例中，所述路侧单元设置于第一区域，且所述路侧单元与第二区域的边界相距预设距离，其中，所述第一区域为可捕获到至少三颗卫星的卫星信号的区域，第二区域为无法捕获到卫星信号的区域。
进一步地，一实施例中，所述位置信息包括：方位、高度角以及轨道离心率。
其中，上述车辆定位装置中各个模块的功能实现与上述车辆定位方法实施例中各步骤相对应，其功能和实现过程在此处不再一一赘述。
第四方面，本发明实施例还提供一种可读存储介质。
本发明可读存储介质上存储有车辆定位程序，其中所述车辆定位程序被处理器执行时，实现如上述的车辆定位方法的步骤。
其中，车辆定位程序被执行时所实现的方法可参照本发明车辆定位方法的各个实施例，此处不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
