车轮摩擦系数检测方法、检测终端及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆检测领域，尤其涉及一种车轮摩擦系数检测方法、检测 终端及计算机可读存储介质。
背景技术
目前，对车辆轮胎摩擦系数的检测方法大多都是设置专用传感器测量轮 胎相关参数，计算摩擦系数。但需要额外设置专用传感器测量轮胎相关参数 会增加汽车成本，并且无法估计车轮的最大摩擦系数。
发明内容
本发明的主要目的在于提出一种车轮摩擦系数检测方法、检测终端及计 算机可读存储介质，旨在解决现有检测车辆轮胎摩擦系数需要额外设置专用 传感器，会导致汽车成本增加的问题。
为实现上述目的，本发明提供一种车轮摩擦系数检测方法，包括步骤：
获取车重、车轮半径和重力加速度；
根据预设采样频率，采集发动机输出扭矩、左右两侧的主动车轮角速度 和从动车轮的角速度；
根据每个采样时刻采集的左右两侧的主动车轮角速度和从动车轮的角速 度分别计算并存储每个采样时刻对应的左侧滑移率和右侧滑移率，根据车重、 车轮半径、重力加速度和每个采样时刻采集的发动机输出扭矩，计算并存储 每个采样时刻对应的驱动轴摩擦系数；
根据已存储的至少两个采样时刻对应的驱动轴摩擦系数、左侧滑移率和 右侧滑移率，获得车轮的最大摩擦系数。
可选地，所述根据每个采样时刻采集的左右两侧的主动车轮角速度和从 动车轮的角速度分别计算并存储每个采样时刻对应的左侧滑移率和右侧滑移 率，根据车重、车轮半径、重力加速度和每个采样时刻采集的发动机输出扭 矩，计算并存储每个采样时刻对应的驱动轴摩擦系数的步骤包括：
根据每个采样时刻采集的左右两侧的主动车轮角速度和从动车轮的角速 度分别计算各采样时刻对应的左侧滑移率和右侧滑移率，根据车重、车轮半 径、重力加速度和每个采样时刻采集的发动机输出扭矩，计算每个采样时刻 对应的驱动轴摩擦系数；
分别判断每个采样时刻对应的左侧滑移率和右侧滑移率是否处于预设滑 移率范围内，以及每个采样时刻对应的驱动轴摩擦系数是否处于预设摩擦系 数范围内；
若采样时刻对应的驱动轴摩擦系数处于预设摩擦系数范围内且该采样时 刻对应的左侧滑移率和右侧滑移率均处于预设滑移率范围内，则存储该采样 时刻对应的驱动轴摩擦系数、左侧滑移率和右侧滑移率。
可选地，所述根据每个采样时刻采集的左右两侧的主动车轮角速度和从 动车轮的角速度分别计算每个采样时刻对应的左侧滑移率和右侧滑移率的步 骤包括：
根据预设左侧滑移率计算公式、每个采样时刻采集的左侧的主动车轮角 速度和从动车轮角速度，计算每个采样时刻对应的左侧滑移率，所述预设左 侧滑移率计算公式为：
S左＝(v左从-v左主)/v左主，其中，v左从为每个采样时刻采集的左侧的从动车 轮角速度，v左主为每个采样时刻采集的左侧的主动车轮角速度，S左为每个采 样时刻对应的左侧滑移率；
根据预设右侧滑移率计算公式、每个采样时刻采集的右侧的主动车轮角 速度和从动车轮角速度输入，计算每个采样时刻对应的右侧滑移率，所述预 设右侧滑移率计算公式为：
S右＝(v右从-v右主)/v右主，其中，v右从为每个采样时刻采集的右侧的从动车 轮角速度，v右主为每个采样时刻采集的右侧的主动车轮角速度，S右为每个采 样时刻对应的右侧滑移率。
可选地，所述根据车重、车轮半径、重力加速度和每个采样时刻采集的 发动机输出扭矩，计算每个采样时刻对应的驱动轴摩擦系数的步骤包括：
根据预设驱动轴摩擦系数计算公式、车重、车轮半径和每个采样时刻采 集的发动机输出扭矩，计算每个采样时刻对应的驱动轴摩擦系数，所述预设 驱动轴摩擦系数计算公式为：
u＝T/(r*m*g)，其中，T为每个采样时刻采集的发动机输出扭矩，r为 车轮半径，m为车身重量，g为重力加速度，u为每个采样时刻对应的驱动轴 摩擦系数。
可选地，所述根据已存储的至少两个采样时刻对应的驱动轴摩擦系数、 左侧滑移率和右侧滑移率，获得车轮的最大摩擦系数的步骤包括：
根据已存储的至少两个采样时刻对应的驱动轴摩擦系数、左侧滑移率， 获得左侧车轮最大摩擦系数；
根据已存储的至少两个采样时刻对应的驱动轴摩擦系数、右侧滑移率， 获得右侧车轮最大摩擦系数；
判断左侧车轮最大摩擦系数与右侧车轮最大摩擦系数间的差值是否小于 预设阈值；
若是，则将左侧车轮最大摩擦系数与右侧车轮最大摩擦系数的平均值作 为车轮最大摩擦系数。
可选地，所述根据已存储的至少两个采样时刻对应的驱动轴摩擦系数、 左侧滑移率，获得左侧车轮最大摩擦系数的步骤包括：
根据已存储的至少两个采样时刻对应的驱动轴摩擦系数和左侧滑移率， 获得驱动轴摩擦系数与左侧滑移率间的关系线；
根据驱动轴摩擦系数与左侧滑移率间的关系线，获得预设滑移率取值范 围对应的驱动轴摩擦系数的最大值，将该最大值设置为左侧车轮最大摩擦系 数。
可选地，所述根据已存储的至少两个采样时刻对应的驱动轴摩擦系数、 右侧滑移率，获得右侧车轮最大摩擦系数的步骤包括：
根据已存储的至少两个采样时刻对应的驱动轴摩擦系数和右侧滑移率， 获得驱动轴摩擦系数与右侧滑移率间的关系线；
根据驱动轴摩擦系数与右侧滑移率间的关系线，获得预设滑移率取值范 围对应的驱动轴摩擦系数的最大值，将该最大值设置为右侧车轮最大摩擦系 数。
可选地，所述根据每个采样时刻采集的左右两侧的主动车轮角速度和从 动车轮的角速度分别计算每个采样时刻对应的左侧滑移率和右侧滑移率，以 及实时根据车重、车轮半径、重力加速度和每个采样时刻采集的发动机输出 扭矩，计算每个采样时刻对应的驱动轴摩擦系数的步骤之前还包括：
根据预设采样频率，采集刹车信号、换挡状态和车速；
根据每个采样时刻采集的车速和每个采样时刻对应的前一采样时刻采集 的车速，获得每个采样时刻的车辆加速度；
判断每个采样时刻的车速是否大于或等于预设车速阈值、车辆加速度是 否小于或等于预设加速度阈值、发动机输出扭矩是否大于预设扭矩力阈值、 刹车信号是否为非制动和换挡状态是否处于非换挡过程中；
若每个采样时刻的车速大于或等于预设车速阈值、车辆加速度小于或等 于预设加速度阈值、发动机输出扭矩大于预设扭矩力阈值、刹车信号为非制 动以及换挡状态为非换挡过程中，则执行所述根据每个采样时刻采集的左右 两侧的主动车轮角速度和从动车轮的角速度分别计算并存储每个采样时刻对 应的左侧滑移率和右侧滑移率，根据车重、车轮半径、重力加速度和每个采 样时刻采集的发动机输出扭矩，计算并存储每个采样时刻对应的驱动轴摩擦 系数的步骤。
为实现上述目的，本发明还提供一种检测终端，所述检测终端包括存储 器、处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序， 所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的车轮摩擦系数检测方法 的步骤。
为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机 可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如 上所述的车轮摩擦系数检测方法的步骤。
本发明提出的一种车轮摩擦系数检测方法、检测终端及计算机可读存储 介质，通过获取车重、车轮半径和重力加速度；根据预设采样频率，采集发 动机输出扭矩、左右两侧的主动车轮角速度和从动车轮的角速度；根据每个 采样时刻采集的左右两侧的主动车轮角速度和从动车轮的角速度分别计算并 存储每个采样时刻对应的左侧滑移率和右侧滑移率，根据车重、车轮半径、 重力加速度和每个采样时刻采集的发动机输出扭矩，计算并存储每个采样时 刻对应的驱动轴摩擦系数；根据已存储的至少两个采样时刻对应的驱动轴摩擦系数、左侧滑移率和右侧滑移率，获得车轮的最大摩擦系数。从而只需根 据车辆原本就设置的车轮角速度检测装置和发动机扭矩传感器，就可以实现 车轮最大摩擦系数的检测，而无需额外设置坡度传感器即能获取坡道的坡度， 降低车辆制造成本。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的结构示意图；
图2为本发明车轮摩擦系数检测方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明车轮摩擦系数检测方法第二实施例的流程示意图；
图4为本发明车轮摩擦系数检测方法第三实施例的流程示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步 说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限 定本发明。
请参照图1，图1为本发明各个实施例中所提供的检测终端的硬件结构示 意图。所述检测终端包括通信模块01、存储器02及处理器03等部件。本领 域技术人员可以理解，图1中所示出的检测终端还可以包括比图示更多或更 少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中，所述处理器03 分别与所述存储器02和所述通信模块01连接，所述存储器02上存储有计算 机程序，所述计算机程序同时被处理器03执行。
通信模块01，可通过网络与外部设备连接。通信模块01可以接收外部设 备发出的数据，还可发送数据、指令及信息至所述外部设备，所述外部设备 可以是手机、平板电脑、笔记本电脑和台式电脑等电子设备。
存储器02，可用于存储软件程序以及各种数据。存储器02可主要包括存 储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能 所需的应用程序(根据预设采样频率，采集左右两侧的主动轮和从动轮的角 速度)等；存储数据区可存储根据检测终端的使用所创建的数据或信息等。 此外，存储器02可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器， 例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
处理器03，是检测终端的控制中心，利用各种接口和线路连接整个检测 终端的各个部分，通过运行或执行存储在存储器02内的软件程序和/或模块， 以及调用存储在存储器02内的数据，执行检测终端的各种功能和处理数据， 从而对检测终端进行整体监控。处理器03可包括一个或多个处理单元；优选 的，处理器03可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要 处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。 可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器03中。
尽管图1未示出，但上述检测终端还可以包括电路控制模块，电路控制模 块用于与市电连接，实现电源控制，保证其他部件的正常工作。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的检测终端结构并不构成对检测终 端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不 同的部件布置。
根据上述硬件结构，提出本发明方法各个实施例。
参照图2，在本发明车轮摩擦系数检测方法的第一实施例中，所述车轮摩 擦系数检测方法包括步骤：
步骤S10，获取车重、车轮半径和重力加速度；
在本方案中，重力加速度、车重和车轮半径可以预先存储在车辆的检测 终端的存储器中，在检测终端进行坡道检测时，可以直接从存储器中获取车 重、车轮半径和重力加速度这三个参数。车重可以是车辆原始重量和当前车 辆载重的总和。
步骤S20，根据预设采样频率，采集发动机输出扭矩、左右两侧的主动车 轮角速度和从动车轮的角速度；
车辆包括主动车轮和从动车轮，处于同一侧既有主动车轮又有从动车轮， 即车辆左侧有主动车轮和从动车轮，车辆右侧也包括主动车轮和从动车轮。 车辆的检测终端通过车辆CAN线与左右两侧各四个车轮的角速度检测装置和 发动机扭矩传感器链接，然后根据预设采样频率通过车辆内置的左右两侧各四 个车轮的角速度检测装置分别采集左右两侧主动轮和从动轮的角速度，以及 通过发动机扭矩传感器采集发动机输出扭矩，采样频率是至每秒内采样次数， 本方案中采样频率可以为10Hz，即每隔100ms采样一次，也可以为20Hz， 即每隔50ms采样一次，在此不对采样频率进行限定。
步骤S30，根据每个采样时刻采集的左右两侧的主动车轮角速度和从动车 轮的角速度分别计算并存储每个采样时刻对应的左侧滑移率和右侧滑移率， 根据车重、车轮半径、重力加速度和每个采样时刻采集的发动机输出扭矩， 计算并存储每个采样时刻对应的驱动轴摩擦系数；
在每个采样时刻，检测终端都会根据每个采样时刻采集到左右两侧的主 动轮和从动轮角速度，分别计算每个采样时刻对应的左侧滑移率和右侧滑移 率，以及根据车重、车轮半径、重力加速度和每个采样时刻采集的发动机输 出扭矩，计算每个采样时刻对应的驱动轴摩擦系数。检测终端计算获得该采 样时刻对应的驱动轴摩擦系数、左侧滑移率和右侧滑移率后，会将获得的驱 动摩擦系数、左侧滑移率和右侧滑移率存储至存储器中。
步骤S40，根据已存储的至少两个采样时刻对应的驱动轴摩擦系数、左侧 滑移率和右侧滑移率，获得车轮的最大摩擦系数。
当前检测终端的存储器中已经存储了至少两个查验时刻对应的驱动轴摩 擦系数后，会从存储器中获取已存储的至少两个采用时刻对应的驱动轴摩擦 系数、左侧滑移率和右侧滑移率，然后检测终端根据已存储的至少两个采样 时刻对应的驱动轴摩擦系数、左侧滑移率和右侧滑移率，获得车轮的最大摩 擦系数。
具体地，步骤S40包括：
步骤S41，根据已存储的至少两个采样时刻对应的驱动轴摩擦系数和左侧 滑移率，获得左侧车轮最大摩擦系数；
检测终端将驱动轴摩擦系数作为纵坐标以及将左侧滑移率作为横坐标， 然后根据已存储的至少两个采样时刻对应的驱动轴摩擦系数和左侧滑移率， 进行驱动轴摩擦系数和滑移率的关系线拟合，获得驱动轴摩擦系数与左侧滑 移率间的关系线。然后通过该驱动轴摩擦系数和左侧滑移率间的关系线，获 得左侧滑移率处于预设滑移取值范围内时该驱动轴摩擦系数与左侧滑移率间 的关系线上驱动轴摩擦系数的最大值，作为左侧车轮最大摩擦系数。例如检 测终端获取三个采样时刻对应的驱动轴摩擦系数和左侧滑移率，然后进行驱 动轴摩擦系数与左侧滑移率间的关系线拟合，获得该关系线的拟合函数为：
其中b1、c1和d1为驱动轴摩擦系数和左侧滑移率间的关系线的拟合函数 的参数，最后根据关系线的拟合函数获得S左位于[0，1]取值范围内时，U左 的最大值U左max，检测终端会将该U左max作为左侧车轮最大摩擦系数。
步骤S42，根据已存储的至少两个采样时刻对应的驱动轴摩擦系数、右侧 滑移率，获得右侧车轮最大摩擦系数；
检测终端将驱动轴摩擦系数作为纵坐标以及将右侧滑移率作为横坐标， 然后根据已存储的至少两个采样时刻对应的驱动轴摩擦系数和右侧滑移率作 为，进行驱动轴摩擦系数与右侧滑移率间的关系线拟合，获得驱动轴摩擦系 数与右侧滑移率间的关系线。然后通过该驱动轴摩擦系数与右侧滑移率间的 关系线，获得右侧滑移率处于预设滑移取值范围内时该驱动轴摩擦系数和右 侧滑移率间的关系线上最大的驱动轴摩擦系数，作为右侧车轮最大摩擦系数。 例如检测终端获取三个采样时刻对应的驱动轴摩擦系数和右侧滑移率，然后 进行驱动轴摩擦系数与右侧滑移率间的关系线拟合，获得该关系线的拟合函数为：
其中b2、c2和d2为驱动轴摩擦系数和右侧滑移率间的关系线的拟合函数 的参数，最后根据关系线的拟合函数获得S右位于[0，1]的取值范围内时，U右 的最大值U右max，检测终端会将该U右max作为右侧车轮最大摩擦系数。
步骤S43，判断左侧车轮最大摩擦系数与右侧车轮最大摩擦系数间的差值 是否小于预设阈值；若是，则执行步骤S44；
步骤S44，将左侧车轮最大摩擦系数与右侧车轮最大摩擦系数的平均值作 为车轮最大摩擦系数。
检测终端获得左侧车轮最大摩擦系数与右侧车轮最大摩擦系数后，会判 断左侧车轮最大摩擦系数与右侧车轮最大摩擦系数间的差值是否小于预设阈 值，若两者间差值处于预设阈值范围内，检测终端会将左侧车轮最大摩擦系 数与右侧车轮最大摩擦系数的平均值作为车轮最大摩擦系数。
需要说明的是，检测终端执行步骤S41-步骤S42的时机可以在执行步骤 S43-步骤S44之前，也可以是在执行步骤S43-步骤S44之后，还可以同时执 行步骤S41-步骤S42和步骤S43-步骤S44。
需要说明的是，检测终端根据预设采样频率，每进行一次车轮角速度和 发动机输出扭矩的采集后，便会根据采集的左右两侧的主动车轮角速度和从 动车轮的角速度分别计算并存储该采样时刻对应的左侧滑移率和右侧滑移 率，根据车重、车轮半径、重力加速度和该采样时刻采集的发动机输出扭矩， 计算并存储每个采样时刻对应的驱动轴摩擦系数。当检测终端每存储一次一 个采样时刻对应的左侧滑移率、右侧滑移率和驱动轴摩擦系数时，都会从存 储器中已存储的各采样时刻对应的左侧滑移率、右侧滑移率和驱动轴摩擦系 数中，选择最新存储的至少两个采样时刻对应的驱动轴摩擦系数和左侧滑移 率，并根据最新存储的至少两个采样时刻对应的驱动轴摩擦系数和左侧滑移 率，获得车辆最新的车轮最大摩擦系数。从而可以实时更新所检测到的车轮 最大摩擦系数。
本实施例通过获取车重、车轮半径和重力加速度；根据预设采样频率， 采集发动机输出扭矩、左右两侧的主动车轮角速度和从动车轮的角速度；根 据每个采样时刻采集的左右两侧的主动车轮角速度和从动车轮的角速度分别 计算并存储每个采样时刻对应的左侧滑移率和右侧滑移率，根据车重、车轮 半径、重力加速度和每个采样时刻采集的发动机输出扭矩，计算并存储每个 采样时刻对应的驱动轴摩擦系数；根据已存储的至少两个采样时刻对应的驱 动轴摩擦系数、左侧滑移率和右侧滑移率，获得车轮的最大摩擦系数。从而只需根据车辆原本就设置的车轮角速度检测装置和发动机扭矩传感器，就可 以实现车轮最大摩擦系数的检测，而无需额外设置坡度传感器即能获取坡道 的坡度，降低车辆制造成本。
进一步地，请参照图3，图3为根据本申请车轮摩擦系数检测方法的第一 实施例提出本申请车轮摩擦系数检测方法的第二实施例，在本实施例中，步 骤S30步骤包括：
步骤S31，根据每个采样时刻采集的左右两侧的主动车轮角速度和从动车 轮的角速度分别计算各采样时刻对应的左侧滑移率和右侧滑移率，根据车重、 车轮半径、重力加速度和每个采样时刻采集的发动机输出扭矩，计算每个采 样时刻对应的驱动轴摩擦系数；
在每个采样时刻，检测终端都会根据每个采样时刻采集到左右两侧的主 动轮和从动轮角速度，分别计算每个采样时刻对应的左侧滑移率和右侧滑移 率，以及根据车重、车轮半径、重力加速度和每个采样时刻采集的发动机输 出扭矩，计算每个采样时刻对应的驱动轴摩擦系数。
具体地，步骤S31包括：
步骤S311，根据预设左侧滑移率计算公式、每个采样时刻采集的左侧的 主动车轮角速度和从动车轮角速度，计算每个采样时刻对应的左侧滑移率， 所述预设左侧滑移率计算公式为：
S左＝(v左从-v左主)/v左主，其中，v左从为每个采样时刻采集的左侧的从动车 轮角速度，v左主为每个采样时刻采集的左侧的主动车轮角速度，S左为每个采 样时刻对应的左侧滑移率；
在每个采样时刻，检测终端将该采样时刻采集的车辆左侧的主动轮角速 度和从动轮角速度输入至预设滑移率计算公式中，计算获得每个采样时刻对 应的左侧滑移率。
步骤S312，根据预设右侧滑移率计算公式、每个采样时刻采集的右侧的 主动车轮角速度和从动车轮角速度输入，计算每个采样时刻对应的右侧滑移 率，所述预设右侧滑移率计算公式为：
S右＝(v右从-v右主)/v右主，其中，v右从为每个采样时刻采集的右侧的从动车 轮角速度，v右主为每个采样时刻采集的右侧的主动车轮角速度，S右为每个采 样时刻对应的右侧滑移率；
在每个采样时刻，检测终端将该采样时刻采集的车辆右侧的主动轮角速 度和从动轮角速度输入至预设滑移率计算公式中，计算获得每个采样时刻对 应的右侧滑移率。
步骤S313根据预设驱动轴摩擦系数计算公式、车重、车轮半径和每个采 样时刻采集的发动机输出扭矩，计算每个采样时刻对应的驱动轴摩擦系数， 所述预设驱动轴摩擦系数计算公式为：
u＝T/(r*m*g)，其中，T为当前采样采集的发动机输出扭矩，r为车轮 半径，m为车身重量，g为重力加速度，u为每个采样时刻对应的驱动轴摩擦 系数。
在每个采样时刻，检测终端将获得的车重、车轮半径和该采样时刻采集 的发动机输出扭矩输入至预设驱动轴摩擦系数计算公式中，计算获得每个采 样时刻对应的驱动轴摩擦系数。
需要说明的是，步骤S311、步骤S312和步骤S313之间的执行顺序在本 方案中并不限定。
步骤S32，分别判断每个采样时刻对应的左侧滑移率和右侧滑移率是否处 于预设滑移率范围内，以及每个采样时刻对应的驱动轴摩擦系数是否处于预 设摩擦系数范围内；
步骤S33，若采样时刻对应的驱动轴摩擦系数处于预设摩擦系数范围内且 该采样时刻对应的左侧滑移率和右侧滑移率均处于预设滑移率范围内，则存 储该采样时刻对应的驱动轴摩擦系数、左侧滑移率和右侧滑移率。
在每进行一次采样时，检测终端都会计算该采样时刻对应的左侧滑移率、 右侧滑移率和驱动轴摩擦系数，并且会对该采样时刻计算获得的左侧滑移率、 右侧滑移率和驱动轴摩擦系数的值的有效性进行判断，具体是判断该采样时 刻对应的左侧滑移率和右侧滑移率是否处于预设滑移率范围内，例如预设滑 移率范围为[-0.05，0.2]，以及该采样时刻对应的驱动轴摩擦系数是否处于预 设摩擦系数范围内，例如预设摩擦系数范围为[-0.05，0.6]。若该采样时刻对 应的驱动轴摩擦系数处于预设摩擦系数范围内且每个采样时刻对应的左侧滑 移率和右侧滑移率均处于预设滑移率范围内，检测终端才会存储该采样时刻对应的驱动轴摩擦系数、左侧滑移率和右侧滑移率，否则只要该采样时刻对 应的左侧滑移率、右侧滑移率和驱动轴摩擦系数中至少一个不处于对应的预 设范围内，检测终端都会将该采样时刻计算的驱动轴摩擦系数、左侧滑移率 和右侧滑移率进行舍弃，并继续根据预设采样频率，进行下一个采样时刻采 集发动机输出扭矩、左右两侧的主动车轮角速度和从动车轮的角速度。
本实施例通过判断每个采样时刻计算出的驱动轴摩擦系数、左侧滑移率 和右侧滑移率是否处于有效范围内，以便决定是否存储计算出的驱动轴摩擦 系数、左侧滑移率和右侧滑移率以及作为后续获取车轮最大摩擦系数的依据， 从而提高最终获得的车轮最大摩擦系数的准确度。
进一步地，请参照图4，图4为根据本申请车轮摩擦系数检测方法的第一 实施例和第二实施例提出本申请车轮摩擦系数检测方法的第三实施例，在本 实施例中，步骤S30步骤之前包括：
步骤S50，根据预设采样频率，实时采集刹车信号、换挡状态和车速；
步骤S60，根据每个采样时刻采集的车速和每个采样时刻对应的前一采样 时刻采集的车速，获得每个采样时刻的车辆加速度；
步骤S70，判断每个采样时刻的车速是否大于或等于预设车速阈值、车辆 加速度是否小于或等于预设加速度阈值、发动机输出扭矩是否大于预设扭矩 力阈值、刹车信号是否为非制动和换挡状态是否处于非换挡过程中；若每个 采样时刻的车速大于或等于预设车速阈值、车辆加速度小于或等于预设加速 度阈值、发动机输出扭矩大于预设扭矩力阈值、刹车信号为非制动以及换挡 状态为非换挡过程中，则执行步骤S30。
在本实施例中，检测终端在根据预设采样频率，采集左右两侧的主动车 轮角速度、从动车轮的角速度和发动机输出扭矩同时，还会采集车速、刹车 信号和换挡状态。故检测终端在执行所述根据每个采样时刻采集的左右两侧 的主动车轮角速度和从动车轮的角速度分别计算并存储每个采样时刻对应的 左侧滑移率和右侧滑移率，根据车重、车轮半径、重力加速度和每个采样时 刻采集的发动机输出扭矩，计算并存储每个采样时刻对应的驱动轴摩擦系数 的步骤之前，就是检测终端根据预设采样频率，每进行一次采样时，都会根 据该采样时刻的车速和该采样时刻对应的前一采样时刻的车速，获得该采样 时刻的车辆加速度，再继续判断该采样时刻的车速是否大于或等于预设车速 阈值，该预设车速阈值可以为10km/h，该采样时刻的车辆加速度是否小于或 等于预设加速度阈值，该预设加速度阈值可以为1.56m/s，该采样时刻的发动 机输出扭矩是否大于预设扭矩阈值，该预设扭矩阈值为0、该采样时刻刹车信 号是否为非制动，以及该采样时刻换挡状态是否处于非换挡过程中；只有该 采样时刻的车速大于或等于预设车速阈值、该采样时刻的车辆加速度小于或 等于预设加速度阈值、该采样时刻的发动机输出扭矩大于预设扭矩阈值、该 采样时刻刹车信号为非制动以及该采样时刻换挡状态处于非换挡过程中，检 测终端会确认车辆当前行驶状态适合进行滑移率和驱动轴摩擦系数计算，从 而会根据该采样时刻采集的左右两侧的主动车轮角速度和从动车轮的角速度 分别计算该采样时刻对应的左侧滑移率和右侧滑移率，以及实时根据车重、 车轮半径、重力加速度和该采样时刻采集的发动机输出扭矩，计算该采样时 刻对应的驱动轴摩擦系数。若这5个判断条件中任一不符合预设条件，例如 该采样时刻的车速小于预设车速阈值、或该采样时刻的车辆加速度大于预设 加速度阈值、或该采样时刻的发动机输出扭矩小于预设扭矩阈值、或当前采 样时刻刹车信号不为非制动即处于刹车过程中、又或当前采样时刻换挡状态 不为非换挡过程中即处于换挡过程中，则检测终端会确定当前车辆行驶状态 不适合进行滑移率和驱动轴摩擦系数计算，会影响最终车轮最大摩擦力计算 的准确度，便不会根据该采样时刻采集的左右两侧的主动车轮角速度和从动 车轮的角速度分别计算该采样时刻对应的左侧滑移率和右侧滑移率，以及实 时根据车重、车轮半径、重力加速度和该采样时刻采集的发动机输出扭矩， 计算该采样时刻对应的驱动轴摩擦系数，而是根据预设采样频率，继续进行 下一个采样时刻采集左右两侧的主动车轮角速度、从动车轮的角速度、车速、 发动机输出扭矩、刹车信号和换挡状态。
本实施例通过在进行滑移率和驱动轴摩擦系数计算前，先根据车速、车 辆加速度、发动机输出扭矩、刹车信号和换挡状态判断当前车辆行驶状态是 否会影响滑移率和驱动轴摩擦系数的计算结果，从而避免最终获得不准确的 车轮最大摩擦系数的计算结果。
本发明还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序。所述 计算机可读存储介质可以是图1的检测终端中的存储器02，也可以是如ROM (Read-Only Memory，只读存储器)/RAM(Random Access Memory，随机存 取存储器)、磁碟、光盘中的至少一种，所述计算机可读存储介质包括若干 信息用以使得检测终端执行本发明各个实施例所述的方法。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在 涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系 统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括 为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下， 由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物 品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述 实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通 过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是 利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间 接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
