数据处理方法及设备、数据存储设备、移动控制系统
技术领域
本申请涉及移动控制技术领域，特别涉及一种数据处理方法、数据存储设备、数据处理设备、移动控制系统及计算机可读存储介质。
背景技术
无人机的限行区域可以通过设置电子围栏的方式进行限定，通常在无人机中按点存储限行区域的边界点的坐标，在需要判断无人机与限行区域的位置关系时，往往需要在无人机上进行坐标变换、计算方程等一系列运算，需要在无人机上进行的运算量较大，过多地占用了无人机的处理资源。
发明内容
本申请实施方式提供一种数据处理方法、数据存储设备、数据处理设备、移动控制系统及计算机可读存储介质。
本申请一个实施方式的数据处理方法包括：数据存储设备根据目标区域的形状确定目标图形；获取所述目标图形在第一坐标系下的表征参数；及根据所述表征参数生成与所述目标区域对应的目标数据。
本申请实施方式的数据处理方法中，由目标区域确定目标图形，获取目标图形在第一坐标系下的表征参数，根据表征参数生成目标数据，通过数据处理方法将目标区域的信息进行了预处理，数据处理设备(例如无人机)获取目标数据后就可以得到目标区域的信息，不需要在数据处理设备上进行计算表征参数，及根据表征参数得到目标数据等处理操作，节约了数据处理设备上的处理资源。
本申请另一个实施方式的数据处理方法包括：数据处理设备获取目标区域对应的目标数据，所述目标数据是由数据存储设备根据所述目标区域对应的目标图形在第一坐标系下的表征参数生成的；根据数据处理设备的当前位置在所述第一坐标系下的位置信息，确定所述数据处理设备与所述目标区域的位置关系；及根据所述位置关系控制所述数据处理设备的移动。
本申请实施方式的数据存储设备包括处理器和存储器，所述存储器用于存储程序指令或数据，所述处理器用于读取所述程序指令执行如下操作：根据目标区域的形状确定目标图形；获取所述目标图形在第一坐标系下的表征参数；及根据所述表征参数生成与所述目标区域对应的目标数据。
本申请实施方式的数据处理设备包括处理器和存储器，所述存储器用于存储程序指令或数据，所述处理器用于读取所述程序指令执行如下操作：获取目标区域对应的目标数据，所述目标数据是由数据存储设备根据所述目标区域对应的目标图形在第一坐标系下的表征参数生成的；根据数据处理设备的当前位置在所述第一坐标系下的位置信息，确定所述数据处理设备与所述目标区域的位置关系；及根据所述位置关系控制所述数据处理设备的移动。
本申请实施方式的移动控制系统包括数据存储设备及数据处理设备；所述数据存储设备包括处理器和存储器，所述存储器用于存储程序指令或数据，所述处理器用于读取所述程序指令执行如下操作：根据目标区域的形状确定目标图形；获取所述目标图形在第一坐标系下的表征参数；及根据所述表征参数生成与所述目标区域对应的目标数据；所述数据处理设备包括处理器和存储器，所述存储器用于存储程序指令或数据，所述处理器用于读取所述程序指令执行如下操作：获取目标区域对应的目标数据，所述目标数据是由数据存储设备根据所述目标区域对应的目标图形在第一坐标系下的表征参数生成的；根据数据处理设备的当前位置在所述第一坐标系下的位置信息，确定所述数据处理设备与所述目标区域的位置关系；及根据所述位置关系控制所述数据处理设备的移动。
本申请实施方式的非易失性计算机可读存储介质包含计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，所述处理器执行根据目标区域的形状确定目标图形；获取所述目标图形在第一坐标系下的表征参数；及根据所述表征参数生成与所述目标区域对应的目标数据；或处理器执行获取目标区域对应的目标数据，所述目标数据是由数据存储设备根据所述目标区域对应的目标图形在第一坐标系下的表征参数生成的；根据数据处理设备的当前位置在所述第一坐标系下的位置信息，确定所述数据处理设备与所述目标区域的位置关系；及根据所述位置关系控制所述数据处理设备的移动。
本申请实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请的上述和/或附加的方面和优点可以从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是执行本申请实施方式的数据处理方法的场景示意图；
图2是本申请实施方式的移动控制系统的结构示意图；
图3、图5、图6、图9至图13、图15、图18、图20、图22至图24是本申请实施方式的数据处理方法的流程示意图；
图4、图7、图8、图14、图16、图17、图19及图21是执行本申请实施方式的数据处理方法的原理示意图；
图25是本申请实施方式的计算机可读存储介质的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中，相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
请参阅图1及图2，在一个例子中，本申请实施方式的数据存储设备10可以是终端、服务器或遥控器，终端可以是手机、手表、头显设备等终端，在此不作限制。数据存储设备10可以与数据处理设备20通信连接，数据处理设备20可以是移动平台，例如飞行设备、无人飞行器、无人车、无人船、机器人等。数据存储设备10可以向数据处理设备20发送数据，数据存储设备10也可以接收由数据处理设备20发送的数据。可选的，数据处理设备10可以是飞行设备上的(flight control system,FC)所在的微控制单元(microcontroller unit，MCU)，也可以是飞行设备上的应用处理器(application processer,AP)。
图2仅作为数据存储设备10和数据处理设备20位于不同的设备上的一种示例。在实际应用中，数据存储设备10和数据处理设备20还可以位于同一设备上。例如，数据存储设备10还可以是飞行设备上的应用处理器(Application Processer,AP)，数据处理设备20还可以是飞行设备上的飞行控制处理器，即，飞控系统(Flight control system,FC)所在的MCU。在再一个例子中，数据存储设备10及数据处理设备20均是飞行设备上的应用处理器。在又一个例子中，数据存储设备10及数据处理设备20均是飞行设备上的飞行控制处理器。
本申请实施例以数据存储设备10是服务器，数据处理设备20是飞行设备为例进行说明，可以理解，数据存储设备10及数据处理设备20的具体形式还可以是其他，在此不作限制。目标区域200可以用于表征禁止数据处理设备20进入的区域，例如目标区域200可以是限飞区域，数据处理设备20不能进入目标区域200以防止影响目标区域200内的其余活动。又例如目标区域200可以是障碍物区域，数据处理设备20不能进入障碍物区域以保证数据处理设备20移动时的安全。本申请实施例以目标区域200是限飞区域为例进行示例性地说明。
请参阅图1及图3，本申请实施方式的数据处理方法包括步骤：
011：根据目标区域200的形状确定目标图形；
012：获取目标图形在第一坐标系下的表征参数；及
013：根据表征参数生成与目标区域200对应的目标数据。
请结合图3，本申请实施方式的数据存储设备10包括处理器11和存储器12，存储器12用于存储程序指令或数据，处理器11用于读取程序指令以执行本申请实施方式的数据处理方法。具体地，处理器11可用于执行步骤011、步骤012及步骤013，即，处理器11可用于根据目标区域200的形状确定目标图形；获取目标图形在第一坐标系下的表征参数；及根据表征参数生成与目标区域200对应的目标数据。
本申请实施方式的数据处理方法及数据存储设备10中，由目标区域200确定目标图形，获取目标图形在第一坐标系下的表征参数，根据表征参数生成目标数据，通过数据处理方法将目标区域200的信息进行了预处理，数据处理设备20获取目标数据后就可以得到目标区域200的信息，不需要在数据处理设备20上进行计算表征参数，及根据表征参数得到目标数据等处理操作，节约了数据处理设备20上的处理资源。
在步骤011中，目标区域200具有一定的形状，例如目标区域200为机场跑道时，目标区域200的平面形状可能大致呈如图2所示的糖果形；当目标区域200为大楼时，目标区域200的平面形状可能大致呈矩形；当目标区域200为山峰时，目标区域200的平面形状可能大致呈椭圆形等。依据目标区域200的形状，可以确定与目标区域200对应的目标图形，该目标图形可以完全与目标区域200的边界重合，目标图形也可以大于目标区域200并覆盖目标区域200。目标图形具体可以是多边形、圆形或椭圆形中的一个或多个。例如，以目标区域200为机场跑道为例，目标图形的形状可以参见图4所示，目标图形300为糖果形。
在步骤012中，请结合图4，获取目标图形300在第一坐标系下的表征参数。其中，第一坐标系可以是任意可以用于表征目标图形300的坐标系，例如第一坐标系可以是NED(北东地)坐标系，或者由目标图形300自身定义的本体坐标系。目标图形300的表征参数可以包括目标图形300在第一坐标系下的边界点坐标、边界点坐标之间连接关系等表征参数，在此不作限制。在图4所示的例子中，目标图形300在第一坐标系X1-O1-Y1下的表征参数包括a1、b1、c1、d1、e1、f1、g1、h1、i1、j1、k1和l1这12个边界点的坐标。可选的，a1、b1、c1、d1、e1、f1、g1、h1、i1、j1、k1和l1这12个边界点的坐标的存储顺序可以表征着12个边界点的连接关系，例如，根据存储顺序可以确定a1和b1连接，b1和c1连接，c1和d1连接，d1和e1连接，e1和f1连接，f1和g1连接，g1和h1连接，h1和i1连接，i1和j1连接，j1和k1连接，k1和l1连接。
在步骤013中，根据在步骤012中获取的表征参数，可以处理这些表征参数以得到目标数据。需要说明的是，目标数据可以包括表征参数，目标数据也还可以包括表征参数之外的参数，在此不作限制。
请参阅图5，在某些实施方式中，数据处理方法还包括步骤014：发送目标数据至数据处理设备20。请结合图2，在某些实施方式中，数据存储设备10的处理器11还可以用于实施步骤014，即，处理器11可用于发送目标数据至数据处理设备20。
通过将目标数据发送给数据处理设备20，数据处理设备20接收到目标数据后可以通过目标数据还原得到目标图形300，也可以再判断数据处理设备20与目标图形300对应的目标区域200的位置关系，而数据处理设备20自身不需要执行步骤011、012及013以得到目标数据，以节约数据处理设备20自身的处理资源。
请参阅图6，在某些实施方式中，数据处理方法在步骤012之前，还包括步骤：
015：基于目标图形300中的图形原点将目标图形300从第三坐标系下转换到第二坐标系下；及
016：将目标图形300从第二坐标系下转换至第一坐标系下。
请结合图2，在某些实施方式中，处理器11还可用于实施步骤015及步骤016，即，处理器11可用于：基于目标图形300中的图形原点将目标图形300从第三坐标系下转换到第二坐标系下；及将目标图形300从第二坐标系下转换至第一坐标系下。
具体地，目标图形300初始所在的坐标系可能并不是第一坐标系，目标图形300初始的表征参数可能也并不是其在第一坐标系下的表征参数，因此，可以先将目标图形300转换至第一坐标系下，以便于后续得到目标图形300在第一坐标系下的表征参数。
在步骤015及步骤016中，第二坐标系及第三坐标系可以是任意的坐标系，在此不作限制。请结合图7及图8，本实施例以第三坐标系X3-O3-Y3是GPS坐标系，第二坐标系X2-O2-Y2是NED坐标系，第一坐标系为本体坐标系为例进行示例性说明。
在步骤015中，目标图形300先由GPS坐标系下转换至NED坐标系下。具体地，目标区域200的边界可以由GPS坐标来表示，例如机场跑道的边界的GPS坐标，故目标图形300也可以先用GPS来表示，例如如图7所示的在GPS坐标系X3-O3-Y3下，目标图形300由坐标a3、b3、c3、d3、e3、f3、g3、h3、i3、j3、k3及l3来表征。
在将目标图形300由GPS坐标系下转换至NED坐标系下时，可以先从目标图像300中选图形原点，以该图形原点为转换原点进行坐标系转换。为了便于后续运算，可以将目标图形300的任意一个边界点选取为图形原点进行转换，以使得转换后，目标图形300上被选取的边界点会经过NED坐标系的坐标原点。如图7及图8所示的例子，将坐标a3选为图形原点，将目标图形300以坐标a3为图形原点从GPS坐标系X3-O3-Y3下转换到NED坐标系X2-O2-Y2下后，与坐标a3对应的点转换为坐标a2对应的点，且坐标a2对应的点位于NED坐标系X2-O2-Y2的原点上，目标图形300转换至NED坐标系X2-O2-Y2下后，目标图形300可以由坐标a2、b2、c2、d2、e2、f2、g2、h2、i2、j2、k2及l2来表征。而具体如何基于图形原点将目标图形300从GPS坐标系下转换至NED坐标系下，则可以依据GPS坐标系与NED坐标系自身之间的转换关系得到，在此不再赘述。
在步骤016中，将目标图形300从NED坐标系下转换至本体坐标系下。其中，本体坐标系可以是任意方式确定的坐标系，在一个例子中，本体坐标系为笛卡尔坐标系，本体坐标系为目标图形300的本体坐标系，在确定本体坐标系时，本体坐标系的坐标轴可以根据目标图形300确定，以使目标图形300位于本体坐标系的一个象限内，以便于后续获取本体坐标系下的目标图形300的表征参数，以及便于识别目标图形300与另一个位置的相对关系，减小后续对数据的计算量。例如图4所示的例子中，目标图形300位于本体坐标系X1-O1-Y1的本体象限内，当然，也可以确定其他的本体坐标系，使得目标图形300位于该其他的本体坐标系的NED象限、GPS象限或者第四象限内，在此不作限制。
具体地，目标图形300从NED坐标系下转换至本体坐标系下的转换方式，可以由一个转换参数来表示，例如转换参数可以是表示将目标图形300从NED坐标系下逆时针转动的角度的参数θ。在图4及图8所示的例子中，目标图形300从NED坐标系X2-O2-Y2下转换至本体坐标系X1-O1-Y1下，本体坐标系X1-O1-Y1下的坐标a1、b1、c1、d1、e1、f1、g1、h1、i1、j1、k1和l1可以用来表示目标图形300。
请参阅图9，在某些实施方式中，步骤013包括步骤0131：根据图形原点在GPS坐标系下的坐标、将目标图形300从NED坐标系下转换至本体坐标系下的转换参数及表征参数生成目标数据。
请结合图2，在某些实施方式中，处理器11可用于实施步骤0131，即，处理器11可用于根据图形原点在GPS坐标系下的坐标、将目标图形300从NED坐标系下转换至本体坐标系下的转换参数及表征参数生成目标数据。
在步骤0131中，根据图形原点在GPS坐标系下的坐标、目标图形300从NED坐标系下转换至本体坐标系下的转换参数及表征参数生成目标数据，使得数据处理设备20可以依据目标数据将目标图形300转换至本体坐标系、NED坐标系或者GPS坐标系中的任意一个中，便于后续判断数据处理设备20与目标区域200之间的位置关系。实施步骤0131得出的一条目标数据可以是{图形原点在GPS坐标系下的坐标，转换参数，表征参数}，结合图4、图7及图8的例子后得到的一条目标数据可以是{a3，θ，表征参数}。
其中，表征参数依据不同的目标图形300的形状有所差异，例如，当目标图形300的形状是圆形时，表征参数可以包括该圆形的圆心在本体坐标系下的坐标，及该圆形的半径；当目标图形300的形状是多边形时，表征参数可以是多边形各边的法向量及多边形各交点的坐标。
请参阅图10，在某些实施方式中，目标图形300为多边形，步骤012包括步骤0121，获取在本体坐标系下，多边形各边的法向量及多边形各交点的坐标。
请结合图2，在某些实施方式中，目标图形300为多边形时，处理器11也可用于实施步骤0121，即，处理器11可用于获取在本体坐标系下，多边形各边的法向量及多边形各交点的坐标。
通过多边形各边的法向量及多边形各点的坐标，可以将多边形的形状及位置表征出来，以作为目标数据中的表征参数，因此，结合图4、图7及图8的例子后得到的一条目标数据可以是{a3，θ，多边形各边}，其中，多边形各边由每条边一侧的端点与该边的法向量表示。
请参阅图11，在某些实施方式中，数据处理方法在步骤012之前还包括步骤017：基于目标图形300中的图形原点将目标图形300从第二坐标系下转换到第一坐标系下。这种情况下，第二坐标系为GPS坐标系，第一坐标系为NED坐标系。
请结合图2，在某些实施方式中，处理器11可用于实施步骤017，即，处理器11可用于基于目标图形300中的图形原点将目标图形300从GPS坐标系下转换到NED坐标系下。
具体地，目标图形300初始所在的坐标系可能并不是NED坐标系，目标图形300初始的表征参数可能也并不是其在NED坐标系下的表征参数，因此，可以先将目标图形300转换至NED坐标系下，以便于后续得到目标图形300在NED坐标系下的表征参数。
在步骤017中，NED坐标系及GDP坐标系可以是任意的坐标系，在此不作限制。请结合图7及图8，本实施例以NED坐标系X2-O2-Y2是NED坐标系，GDP坐标系X3-O3-Y3是GPS坐标系为例进行示例性说明。目标区域200的边界可以由GPS坐标来表示，例如机场跑道的边界的GPS坐标，故目标图形300也可以先用GPS来表示，例如如图7所示的在GDP坐标系X3-O3-Y3下，目标图形300由坐标a3、b3、c3、d3、e3、f3、g3、h3、i3、j3、k3及l3来表征。
在将目标图形300由GDP坐标系下转换至NED坐标系下时，可以先选中图形原点，以该图形原点为转换原点进行转换。为了便于后续运算，可以将目标图形300的任意一个边界点选取为图形原点进行转换，以使得转换后，目标图形300上被选取的边界点会经过NED坐标系的坐标原点。如图7及图8所示的例子，将坐标a3选为图形原点，将目标图形300以坐标a3为图形原点从GDP坐标系X3-O3-Y3下转换到NED坐标系X2-O2-Y2下后，与坐标a3对应的点转换为坐标a2对应的点，且坐标a2对应的点位于NED坐标系X2-O2-Y2的原点上，目标图形300转换至NED坐标系X2-O2-Y2下后，目标图形300可以由坐标a2、b2、c2、d2、e2、f2、g2、h2、i2、j2、k2及l2来表征。而具体如何基于图形原点将目标图形300从GDP坐标系下转换至NED坐标系下，则可以依据GDP坐标系与NED坐标系自身之间的转换关系得到，在此不再赘述。
请参阅图12，在某些实施方式中，步骤013包括步骤0132：根据表征参数和图形原点在GDP坐标系下的坐标生成与目标区域200对应的目标数据。
请结合图2，在某些实施方式中，处理器11可用于实施步骤0132，即，处理器11可用于根据表征参数和图形原点在GDP坐标系下的坐标生成与目标区域200对应的目标数据。
在步骤0132中，根据图形原点在GDP坐标系下的坐标，及表征参数生成目标数据，使得数据处理设备20可以依据目标数据将目标图形300转换至NED坐标系或者GDP坐标系中的任意一个中，便于后续判断数据处理设备20与目标区域200之间的位置关系。实施步骤0132得出的一条目标数据可以是{图形原点在GDP坐标系下的坐标，表征参数}，结合图7及图8的例子后得到的一条目标数据可以是{a3，表征参数}。其中，表征参数的具体形式可以参考以上步骤0131及步骤0121的描述，在此不再赘述。
下面将描述数据处理设备20利用上述的目标数据控制自身移动的一些方式。
请参阅图13，在某些实施方式中，数据处理方法包括步骤：
021：获取目标区域200对应的目标数据，目标数据是由数据存储设备10根据目标区域200对应的目标图形300在第一坐标系下的表征参数生成的；
022：根据数据处理设备20的当前位置在第一坐标系下的位置信息，确定数据处理设备20与目标区域200的位置关系；及
023：根据位置关系控制数据处理设备20的移动。
请结合图2，本申请实施方式的数据处理设备20包括处理器21及存储器22，存储器22用于存储程序指令或数据，处理器21用于读取程序指令以执行本申请实施方式的数据处理方法。处理器21可用于执行步骤021、步骤022及步骤023，即，处理器21可用于获取目标区域200对应的目标数据，目标数据是由数据存储设备10根据目标区域200对应的目标图形300在第一坐标系下的表征参数生成的；根据数据处理设备20的当前位置在第一坐标系下的位置信息，确定数据处理设备20与目标区域200的位置关系；及根据位置关系控制数据处理设备20的移动。
通过实施步骤021、步骤022及步骤023，数据处理设备20在获取目标数据后，即可以得到目标区域200对应的目标图形300在第一坐标系下的表征参数，不需要再进行将目标图形300进行转换及计算表征参数的步骤，并可以进一步依据数据处理设备20与目标区域200的位置关系控制数据处理设备20移动，减小数据处理设备20对数据处理的负担，节约数据处理设备20的处理资源。
在步骤021中，获取目标区域200对应的目标数据。目标数据可以是由数据存储设备10即时发送给数据处理设备20的，也可以是预先存储在数据处理设备20的存储器22上的。如上所述，目标区域200可以包括限飞区域或者障碍物区域。目标数据可以由上述的图1至图12中表示的任意步骤生成，在此不再赘述。
在步骤022中，可以先获取数据处理设备20的当前位置在第一坐标系下的位置信息，由于通过目标数据可以得到目标图形300在第一坐标系下的位置，通过同在第一坐标系下的数据处理设备20的当前位置及目标图形300，则可以确定当前位置与目标图形300之间的关系，后续可以进一步确定数据处理设备20与目标区域200的位置关系。在图14所示的例子中，在第一坐标系X1-O1-Y1下，目标图形300由坐标a1、b1、c1、d1、e1、f1、g1、h1、i1、j1、k1和l1来表征，数据处理设备20的位置信息由坐标P1来表征，通过判断坐标P1与目标图形300的关系，可以确定数据处理设备20与目标区域200的位置关系。
在步骤023中，根据位置关系控制数据处理设备20的移动，以使控制数据处理设备20移动的策略与位置关系相适应。
请参阅图15，在某些实施方式中，目标数据还包括目标图形300的图形原点在第三坐标系下的坐标，以及将目标图形300从第二坐标系下转换至第一坐标系下的转换参数，在步骤022之前，数据处理方法还包括步骤：
024：根据图形原点在第三坐标系下的坐标，将数据处理设备20的当前位置在第三坐标系下的坐标转换至第二坐标系下；及
025：根据转换参数，将数据处理设备20的当前位置在第二坐标系下的坐标转换至第一坐标系下。
请结合图2，在某些实施方式中，目标数据还包括目标图形300的图形原点在第三坐标系下的坐标，以及将目标图形300从第二坐标系下转换至第一坐标系下的转换参数，在执行步骤022之前，处理器21还可用于执行步骤024及步骤025。即，处理器21可用于根据图形原点在第三坐标系下的坐标，将数据处理设备20的当前位置在第三坐标系下的坐标转换至第二坐标系下；及根据转换参数，将数据处理设备20的当前位置在第二坐标系下的坐标转换至第一坐标系下。
具体地，在获取数据处理设备20的当前位置时，当前位置可能一开始并不是在第一坐标系下表示出来的，因此，可以先将当前位置转换至第一坐标系下，以将当前位置与目标图形300都表示在第一坐标系下，便于判断数据处理设备20与目标区域200的位置关系。
在步骤024及步骤025中，目标数据可以是{目标图形300的图形原点在第三坐标系下的坐标，目标图形300从第二坐标系下转换至第一坐标系下的转换参数，目标图形300在第一坐标系下的表征参数}的形式(如实施上述步骤0131得到的目标数据)。第一坐标系、第二坐标系及第三坐标系可以是任意的坐标系，在此不作限制。请结合图14、图16及图17，本实施例以第三坐标系X3-O3-Y3是GPS坐标系，第二坐标系X2-O2-Y2是NED坐标系，第一坐标系X1-O1-Y1是目标图形300的本体坐标系为例进行示例性说明。
在步骤024中，数据处理设备20的当前位置先由第三坐标系下转换至第二坐标系下。具体地，可以先获取当前位置在第三坐标系下的坐标，例如先获取当前位置的GPS坐标，GPS坐标可以在图16所示的第三坐标系X3-O3-Y3下用坐标P3来表示。
将当前位置在第三坐标系下转换至第二坐标系下时，可以以目标数据中，目标图形300的图形原点在第三坐标系下的坐标作为坐标原点进行转换，以使目标图形300与当前位置以同样的坐标原点进行转换，转换后目标图形300与当前位置的图上关系不会发生改变。在如图16及图17所示的例子中，当前位置在第三坐标系X3-O3-Y3下由坐标P3表示，转换至第二坐标系X2-O2-Y2下后，当前位置可以由坐标P2表示。
在步骤025中，依据转换参数，将数据处理设备20的当前位置在第二坐标系下的坐标转换至第一坐标系下。其中，转换参数可以从目标数据中，目标图形300从第二坐标系下转换至第一坐标系下的转换参数得到，以使目标图形300与当前位置以同样的转换参数进行转换，转换后的目标图形300与当前位置的图上关系不会发生改变。在如图17及图14所示的例子中，当前位置在第二坐标系X2-O2-Y2下可以由坐标P2表示，转换至第一坐标系X1-O1-Y1下后，当前位置可以由坐标P1表示，坐标P1则是数据处理设备20的当前位置在第一坐标系X1-O1-Y1下的位置信息。由于目标数据中已经包括了目标图形300在第一坐标系X1-O1-Y1下的表征参数，因此，在第一坐标系X1-O1-Y1下可以得到位置信息坐标P1表征的当前位置与目标图形300之间的图上关系，而这一图上关系可以用于确定数据处理设备20与目标区域200的位置关系。通过步骤024及步骤025将当前位置从GPS坐标系下转换至NED坐标系下，再从NED坐标系下转换至本体坐标系下，可以通过选取合适的本体坐标系的坐标轴，以使当前位置与目标图形300的图上关系容易计算出来，节省处理数据处理设备20的处理资源。
请参阅图18，在某些实施方式中，目标数据还包括目标图形300的图形原点在第二坐标系下的坐标，在步骤022之前，数据处理方法还包括步骤026：根据图形原点在第二坐标系下的坐标，将数据处理设备20的当前位置在GPS坐标系下的坐标转换至NED坐标系下。
请结合图2，在某些实施方式中，目标数据还包括目标图形300的图形原点在第二坐标系下的坐标，在实施步骤022之前，处理器21还可用于实施步骤026，即，处理器21可用于根据图形原点在第二坐标系下的坐标，将数据处理设备20的当前位置在第二坐标系下的坐标转换至第一坐标系下。
在步骤026中，目标数据可以是{目标图形300的图形原点在第二坐标系下的坐标，目标图形300在第一坐标系下的表征参数}的形式(如实施上述步骤0132得到的目标数据)。第一坐标系及第二坐标系可以是任意的坐标系，在此不作限制。请结合图16及图19所示，本实施例以第二坐标系X3-O3-Y3是GPS坐标系，第一坐标系X2-O2-Y2是NED坐标系为例进行说明，目标图形300在第一坐标系X2-O2-Y2下可以通过坐标a2、b2、c2、d2、e2、f2、g2、h2、i2、j2、k2及l2来表征。
在步骤026中，数据处理设备20的当前位置由第二坐标系下转换至第一坐标系下。具体地，可以先获取当前位置在第二坐标系下的坐标，例如先获取当前位置的GPS坐标，GPS坐标可以在图16所示的第二坐标系X3-O3-Y3下用坐标P3来表示。
将当前位置在第二坐标系下转换至第一坐标系下时，可以以目标数据中，目标图形300的图形原点在第二坐标系下的坐标作为坐标原点进行转换，以使目标图形300与当前位置以同样的坐标原点进行转换，转换后目标图形300与当前位置的图上关系不会发生改变。在如图16及图19所示的例子中，当前位置在第二坐标系X3-O3-Y3下由坐标P3表示，转换至第一坐标系X2-O2-Y2下后，当前位置可以由坐标P2表示，坐标P2则是数据处理设备20的当前位置在第一坐标系X2-O2-Y2下的位置信息。由于目标数据中已经包括了目标图形300在第一坐标系X2-O2-Y2下的表征参数，因此，在第一坐标系X2-O2-Y2下可以得到位置信息坐标P2表征的当前位置与目标图形300之间的图上关系，而这一图上关系可以用于确定数据处理设备20与目标区域200的位置关系。通过步骤026将当前位置从GPS坐标系下转换至NED坐标系下，可以节省将当前位置进行转换的次数，以节省数据处理设备20的处理资源。
请参阅图20，在某些实施方式中，步骤022包括步骤0221：根据数据处理设备20的当前位置在第一坐标系下的位置信息，确定数据处理设备20是否落入目标区域200内。
请结合图2，在某些实施方式中，处理器21可用于实施步骤0221，即，处理器21可用于根据数据处理设备20的当前位置在第一坐标系下的位置信息，确定数据处理设备20是否落入目标区域200内。
具体地，根据数据处理设备20的当前位置在第一坐标系下的位置信息，可以判断在第一坐标系上，当前位置是否落入到目标图形300内，以确定数据处理设备20是否落入目标区域200内，以便于后续对数据处理设备20的移动策略进行选择。当位置信息指示当前位置位于目标图形300内时，可以确定数据处理设备20落入目标区域200内，当位置信息指示当前位置位于目标图形300外时，可以确定数据处理设备20未落入目标区域200内。
在如图21所示的例子中，在本体坐标系X1-O1-Y1下，目标图形300由坐标a1、b1、c1、d1、e1、f1、g1、h1、i1、j1、k1和l1围成的图形来表征，位置信息由坐标P1来表征，故只需要判断坐标P1是否落入目标图形300的范围内即可。
在一个例子中，通过上述步骤016中，可以适当地确定第一坐标系的坐标轴，以使目标图形300位于第一坐标系的一个象限内，如图21所示目标图形300落在第一坐标系X1-O1-Y1的第一象限内，在判断坐标P1与目标图形300的关系时，可以先判断坐标P1在X1轴或者在Y1轴上的坐标是否至少有一个为负，如果有至少一个为负，则可以很容易地判断出坐标P1未落入目标图形300的范围内，以减小计算量。
请参阅图22，在某些实施方式中，在步骤22后，数据处理方法还包括步骤：
027：若数据处理设备20未落入目标区域200内，根据数据处理设备20的当前位置在第一坐标系下的位置信息，确定目标区域200的一个或多个边界中距离数据处理设备20距离最近的边界；及
028：根据位置信息与距离最近的边界的距离确定数据处理设备20与目标区域200的最近距离。
请结合图2，在某些实施方式中，在实施步骤022之后，处理器21还可用于实施步骤027及步骤028，即，处理器21可用于若数据处理设备20未落入目标区域200内，根据数据处理设备20的当前位置在第一坐标系下的位置信息，确定目标区域200的一个或多个边界中距离数据处理设备20距离最近的边界；及根据位置信息与距离最近的边界的距离确定数据处理设备20与目标区域200的最近距离。
通过确定目标区域200的边界与数据处理设备20之间的最近边界，可以得到数据处理设备20与目标区域200的最近距离，而不需要计算数据处理设备20与所有边界之间的距离，减少了计算量，节省了数据处理设备20的处理资源。
具体请参阅图21所示的例子，从第一坐标系X1-O1-Y1中可以看出，目标图形300中与坐标P1最近的边界为d1e1，则说明数据处理设备20与目标区域200中的与d1e1对应的边界的距离最近，只需要计算数据处理设备20与该对应的边界的距离就可得到最近距离。
进一步地，可以在第一坐标系X1-O1-Y1下划分多个区域，例如如图21所示的区域R1、R2、R3、R4、R5、R6、R7、R8及R9，当坐标P1落入到不同的区域时，则只需要关注坐标P1与某些边界的距离即可得到最近距离。例如，当坐标P1落入到R1范围内时，则只需要计算数据处理设备20与目标区域200中的与a1b1对应的边界的距离，该距离即为最近距离；当坐标P1落入到R3范围内，则只需要计算数据处理设备20与目标区域200中的与b1c1、c1d1、d1e1、e1f1、f1g1对应的边界的距离，并比较得到最小的距离即为最近距离；当坐标落入到R9范围内时，则说明数据处理设备20已经位于目标区域200内等。
请参阅图23，在某些实施方式中，第一坐标系为本体坐标系时，步骤022之后，数据处理方法还包括步骤029：根据数据处理设备20与目标区域200的位置关系以及转换参数，将位置关系转换至NED坐标系下，转换参数为将目标图形300由NED坐标系转换至本体坐标系的转换参数。
请结合图2，在某些实施方式中，第一坐标系为本体坐标系时，处理器21实施步骤022后，处理器21还可用于实施步骤029：根据数据处理设备20与目标区域200的位置关系以及转换参数，将位置关系转换至NED坐标系下，转换参数为将目标图形300由NED坐标系转换至本体坐标系的转换参数。
在本体坐标系下，可以判断数据处理设备20是否落入到目标区域200内，然而，在具体需要明确数据数据处理设备20当前的运动方向、数据处理设备20与目标区域200的相对方位时，则需要在NED坐标系下进行，以确保能够正确地控制数据处理设备20的移动。
步骤029中，数据处理设备20与目标区域200的位置关系，可以通过数据处理设备20的当前位置在第一坐标系下的位置信息与目标图形300之间的关系得到。转换参数可以从目标数据中直接得到。
请参阅图24，在某些实施方式中，步骤023包括步骤0231：当位置关系不同时，采用不同的控制策略控制数据处理设备20的移动。
请结合图2，在某些实施方式中，处理器21可用于实施步骤0231，即，处理器21可用于当位置关系不同时，采用不同的控制策略控制数据处理设备20的移动。
对于数据处理设备20与目标区域200的不同位置关系，采用不同的控制策略控制数据处理设备20移动，可以更好地保持数据处理设备20与目标区域200的关系。具体地，不同位置关系与不同的控制策略对应的方式包括以下一种或多种：
在数据处理设备20位于目标图形300内时，控制数据处理设备20降落，以避免数据处理设备20继续在目标区域200内移动；在数据处理设备20位于目标图形300外，且数据处理设备20与目标区域200的边界的最近距离小于距离阈值时，控制数据处理设备20远离目标图形300移动，以增加数据处理设备20与目标区域200的距离；在数据处理设备20位于目标图形300外，且数据处理设备20与目标区域200的边界的最近距离小于距离阈值时，控制数据处理设备20沿边界的方向移动，以保证数据处理设备20不再靠近目标区域200；在数据处理设备20位于目标图形300外，且数据处理设备20与边界的最近距离小于距离阈值时，控制数据处理设备20改变移动路线，以重新规划移动路线，避开目标区域200；及在数据处理设备20位于目标图形300外，且数据处理设备20与边界的最近距离小于距离阈值时，控制数据处理设备20停止移动，以使数据处理设备20停止移动，避免进入目标区域200，等待用户的进一步命令。
请参阅图2，本申请还公开了一种移动控制系统100，移动控制系统100包括上述任一实施方式所述的数据存储设备10及数据处理设备20。
请参阅图25，本申请还公开一种包含计算机可执行指令401的非易失性计算机可读存储介质400，当计算机可执行指令401被一个或多个处理器500执行时，处理器500执行本申请任一实施方式所示的数据处理方法。
例如，当处理器执行计算机可执行指令时，处理器执行步骤：
011：根据目标区域200的形状确定目标图形；
012：获取目标图形在第一坐标系下的表征参数；及
013：根据表征参数生成与目标区域200对应的目标数据。
又例如，当处理器执行计算机可执行指令时，处理器执行步骤：
021：获取目标区域200对应的目标数据，目标数据是由数据存储设备10根据目标区域200对应的目标图形在第一坐标系下的表征参数生成的；
022：根据数据处理设备20的当前位置在第一坐标系下的位置信息，确定数据处理设备20与目标区域200的位置关系；及
023：根据位置关系控制数据处理设备20的移动。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
尽管上面已经示出和描述了本申请的实施方式，可以理解的是，上述实施方式是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施方式进行变化、修改、替换和变型。
