一种自适应X射线管道爬行器
技术领域
本实用新型涉及管道检测设备技术领域，具体为一种自适应X射线管道爬行器。
背景技术
在进行管道焊缝检测时，需要使用管道爬行器带动X射线探伤机进入到管道内部，并在管道内沿轴线爬行，运动至焊缝位置，进行检测，当管道爬行器在管道内爬行时，其爬行轮在管道内做直线运动，放对应位置出现阻碍物时，爬行器需要退出，并重新调整角度，影响操作，因此需要一种无需退出管道，能够直接在管道内进行自转，从而改变爬行轮与管道内壁接触位置的爬行器，以规避管道内的障碍物。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种自适应X射线管道爬行器，能够在管道内部自行转动，使爬行轮能够规避管道内的障碍物，从而提升使用的便利性，可以有效解决背景技术中的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种自适应X射线管道爬行器，包括承载体，所述承载体的两端分别设置行走部，所述行走部包括多组摆动架，所述摆动架关于承载体的轴线呈环形布置，所述摆动架为V形，所述摆动架的拐点处与行走部转动安装，所述摆动架的摆动轴线与承载体的轴线垂直，所述摆动架与行走部之间设置牵引摆动架摆动的第一伸缩杆，所述摆动架的两端分别设置轴向行走机构和回转行走机构，所述轴向行走机构包括转动安装的滚轮，所述滚轮的轴线与承载体的轴线垂直，所述回转行走机构包括转动安装的轮毂电机，所述轮毂电机的轴线与承载体轴线平行。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述轴向行走机构还包括电机，所述电机与摆动架固定安装，所述电机为双轴电机，所述电机两端的输出轴分别同轴固定设置滚轮；
通过电机驱动滚轮转动，带动承载体做轴向运动。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述回转行走机构还包括摇篮，所述摇篮与摆动架转动安装，所述摇篮与摆动架相对转动轴线与承载体轴线垂直，所述摇篮与摆动架之间设置牵引摇篮转动的第二伸缩杆，所述轮毂电机与摇篮转动安装；
通过摇篮机构设计，使轮毂电机的轴线与摆动架之间的夹角可调，在不同内径管道内爬行时，摆动架的摆动角度不同，通过摇篮的调整，使轮毂电机在与管道内壁接触时，轮毂电机的轴线始终与承载体轴线平行。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述行走部还包括安装座，所述摆动架的拐点处于安装座转动安装，所述安装座与承载体固定安装；
将安装座与承载体直接固定，当回转行走机构在发生轴线转动时，带动承载体一同回转。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述行走部还包括转动环，所述转动环与承载体同轴转动安装，所述转动环外部呈环形阵列固定布置多组安装座，所述摆动架的拐点处与安装座转动安装；
通过设置转动环，使回转行走机构在发生轴线转动时，不影响承载体与管道之间的位置关系。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本自适应X射线管道爬行器采用V形结构的摆动架设计，使轴向行走机构和回转行走机构的其中一个与管道内壁接触工作，当轴向行走机构与管道内壁接触时，带动整体进行轴向运动，即在管道内爬行前进，当回转行走机构与管道内壁接触时，轴向行走机构与管道内壁脱离，此时轮毂电机与管道内壁接触，当轮毂电机工作时，与管道发生轴向转动，当转动至指定位置后，再次使轴向行走机构与管道内壁接触，从而使行走机构规避障碍物。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图；
图2为本实用新型行走部结构示意图；
图3为本实用新型摆动架示意图；
图4为本实用新型摇篮示意图。
图中：1承载体、2轴向行走机构、201电机、202滚轮、3回转行走机构、301摇篮、302轮毂电机、4摆动架、5第一伸缩杆、6第二伸缩杆、7安装座、8转动环。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种自适应X射线管道爬行器，包括承载体1，承载体1的两端分别设置行走部，行走部包括多组摆动架4，摆动架4关于承载体1的轴线呈环形布置，摆动架4为V形，摆动架4的拐点处与行走部转动安装，摆动架4的摆动轴线与承载体1的轴线垂直，摆动架4与行走部之间设置牵引摆动架4摆动的第一伸缩杆5，摆动架4的两端分别设置轴向行走机构2和回转行走机构3，轴向行走机构2包括转动安装的滚轮202，滚轮202的轴线与承载体1的轴线垂直，回转行走机构3包括转动安装的轮毂电机302，轮毂电机302的轴线与承载体1轴线平行。
轴向行走机构2还包括电机201，电机201与摆动架4固定安装，电机201为双轴电机，电机201两端的输出轴分别同轴固定设置滚轮202；
通过电机201驱动滚轮202转动，带动承载体1做轴向运动。
回转行走机构3还包括摇篮301，摇篮301与摆动架4转动安装，摇篮301与摆动架4相对转动轴线与承载体1轴线垂直，摇篮301与摆动架4之间设置牵引摇篮301转动的第二伸缩杆6，轮毂电机302与摇篮301转动安装；
通过摇篮301机构设计，使轮毂电机302的轴线与摆动架4之间的夹角可调，在不同内径管道内爬行时，摆动架4的摆动角度不同，通过摇篮301的调整，使轮毂电机302在与管道内壁接触时，轮毂电机302的轴线始终与承载体1轴线平行。
行走部还包括安装座7，摆动架4的拐点处于安装座7转动安装，安装座7与承载体1固定安装；
将安装座7与承载体1直接固定，当回转行走机构3在发生轴线转动时，带动承载体1一同回转。
行走部还包括转动环8，转动环8与承载体1同轴转动安装，转动环8外部呈环形阵列固定布置多组安装座7，摆动架4的拐点处与安装座7转动安装；
通过设置转动环8，使回转行走机构3在发生轴线转动时，不影响承载体1与管道之间的位置关系。
在使用时：正常工作时，第一伸缩杆5缩短，使摆动架4摆动至滚轮202与管道内壁接触，此时轮毂电机302与管道内壁脱离，此时电机201驱动滚轮202转动，带动承载体1轴向运动，实现爬行器的轴向运动，当遇到障碍物时，第一伸缩杆5伸长，使轮毂电机302与管道内壁接触，此时滚轮202与管道内壁脱离，轮毂电机302工作，带动行走部绕管道轴线转动，从而避过障碍部，且在此过程中，通过调整第二伸缩杆6的长度，使轮毂电机302在与管道内壁接触时，其轴线与管道轴线平行，保证轮毂电机302的回转面与管道内壁具有较大的接触面，避免打滑，随后第一伸缩杆5带动摆动架4复位，使滚轮202再次接触管道内壁，进行轴向运动。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
