一种可变形的工业管道内壁质量检测机器人
技术领域
本实用新型涉及一种工业管道内壁质量检测技术。
背景技术
管道是国家生命线工程的重要组成部分，是国家能源的大动脉，它的安全运营对国家经济发展的影响巨大，为了保证管道的安全，需要对运行中的管道做定期的检测以及时发现安全隐患；管道检测机器人是针对运行中的管道是否存在缺陷而研制的一种检测装置，管道的缺陷包括以下种类：管道破裂、管道变形、管道腐蚀和管道错口；利用现有的管道检测机器人在对上述缺陷进行检测时，由于现有的管道检测机器人底盘过低，导致其无法在复杂的管道路径上行进，而单纯的提高管道检测机器人的底盘高度，在遇到管道变形严重或管道错口严重的部位又无法通过，并且底盘过高的管道检测机器人在行进中，避免不了与管壁发生撞击，容易导致管道检测机器人侧翻，使其无法完成检测任务。
实用新型内容
本实用新型的目的是为了解决现有的管道检测机器人由于底盘高度单一，而无法满足管道复杂的检测环境的问题，提出了一种可变形的工业管道内壁质量检测机器人。
本实用新型所述的的一种可变形的工业管道内壁质量检测机器人，该检测机器人包括摄像机；
摄像机用于拍摄管道内壁图像；
该检测机器人还包括变形车和摄像机固定架；
所述变形车包括车轮、底盘架、转向节、弹簧减震架、保持架、主控电机、驱动电机、连接轴、角度控制槽、圆盘方向座和勾形方向座；
底盘架前后两侧分别通过转向节与保持架固定在一起；弹簧减震架安装在转向节与保持架之间；车轮安装在保持架两侧；主控电机固定在底盘架内部，连接轴中部设有动力齿轮，并且主控电机通过齿轮与连接轴中部的动力齿轮啮合在一起；连接轴的前端与圆盘方向座装配在一起；角度控制槽上开设有槽孔，且通过该槽孔轴连在圆盘方向座的两侧；角度控制槽与连接轴的后端装配在一起，且勾形方向座设置在底盘架与保持架之间；驱动电机固定在保持架内部，并且驱动电机与车轮装配在一起；
所述摄像机固定架固定在底盘架上；
所述摄像机固定在摄像机固定架上。
本实用新型的有益效果是通过主控电机带动连接轴旋转，进而带动圆盘方向座以及勾形方向座旋转，从而改变位于底盘架前后两侧保持架之间的距离，实现了变形车底盘架高度的改变，有效的解决了底盘架高度单一的问题；通过变形车底盘架高度的改变，使其能够适应管道中复杂的检测环境，充分满足检测管道是否存在缺陷的条件。
附图说明
图1为具体实施方式一所述的一种可变形的工业管道内壁质量检测机器人的侧视图；
图2为具体实施方式一中去掉摄像机后的一种可变形的工业管道内壁质量检测机器人的俯视图；
图3为具体实施方式一中变形车的内部结构示意图；
图4为具体实施方式一中连接轴的结构示意图；
图5为具体实施方式一中圆盘方向座的结构示意图。
具体实施方式
具体实施方式一：结合图1至图5说明本实施方式，本实施方式所述的一种可变形的工业管道内壁质量检测机器人，该检测机器人包括摄像机14；
摄像机14用于拍摄管道内壁图像；
该检测机器人还包括变形车和摄像机固定架13；
所述变形车包括车轮1、底盘架2、转向节3、弹簧减震架4、保持架5、主控电机6、驱动电机7、连接轴9、角度控制槽10、圆盘方向座11和勾形方向座12；
底盘架2前后两侧分别通过转向节3与保持架5固定在一起；弹簧减震架4安装在转向节3与保持架5之间；车轮1安装在保持架5两侧；主控电机6固定在底盘架2内部，连接轴9中部设有动力齿轮，并且主控电机6通过齿轮与连接轴9中部的动力齿轮啮合在一起；连接轴9的前端与圆盘方向座11装配在一起；角度控制槽10上开设有槽孔，且通过该槽孔轴连在圆盘方向座11的两侧；角度控制槽10与连接轴9的后端装配在一起，且勾形方向座12设置在底盘架2与保持架5之间；驱动电机7固定在保持架5内部，并且驱动电机7与车轮1装配在一起；角度控制槽10用于控制车轮1行进的方向，主控电机6用于控制圆盘方向座11以及勾形方向座12；驱动电机7用于驱动车轮1旋转；
所述摄像机固定架13固定在底盘架2上；
所述摄像机14固定在摄像机固定架13上。
在本实施方式中，主控电机6与驱动电机7的旋转分别通过遥控器进行控制，摄像机14拍摄的管道内壁图像通过其后部的连接线传输至管道外的计算机中，该连接线为光缆。
首先，根据管道的直径，调整好摄像机固定架13，打开摄像机14，保证该检测机器人能够在管道内正常行走，又能使摄像机14拍摄到管道四周的图像，将该检测机器人放置于待检测管道口，通过遥控器控制驱动电机7旋转，进而带动车轮1旋转，实现该检测机器人的行进，通过遥控器控制主控电机6实现底盘架2所处高度的调节，以及通过调整轮1行进的方向；进而使该检测机器人对管道内壁复杂环境的适应，更好的完成对管道内壁缺陷的检测。
具体实施方式二：本实施方式是对具体实施方式一所述的一种可变形的工业管道内壁质量检测机器人进一步限定，在本实施方式中，所述变形车还包括保护罩8；
所述保护罩8包裹在转向节3四周。
在本实施方式中，保护罩8起到防尘、防水的保护作用，避免在调节底盘架2所处高度的过程中有异物进入到底盘架2内部，从而影响其内部的电路正常运转。
具体实施方式三：本实施方式是对具体实施方式一所述的一种可变形的工业管道内壁质量检测机器人进一步限定，在本实施方式中，摄像机14、主控电机6和驱动电机7分别采用蓄电池进行供电；
所述蓄电池设置在底盘架2内部。
具体实施方式四：本实施方式是对具体实施方式一所述的一种可变形的工业管道内壁质量检测机器人进一步限定，在本实施方式中，所述车轮1的轮面上设置有多个旋转轮；
所述多个旋转轮均匀排布，并且多个旋转轮分别倾斜设置。
在本实施方式中，通过增设多个旋转轮，使其具有横向移动的功能，并且，在调节底盘架2所处高度的过程中，减少车轮1与管壁的摩擦力。
