一种能够识别机场跑道线的机场跑道清扫机
技术领域
本发明涉及机场跑道刷技术领域，具体涉及一种能够识别机场跑道线的机场跑道清扫机。
背景技术
飞机在机场跑道运行过程，因飞机降落与跑道摩擦留下的轮胎橡胶、飞机在机场滑行中洒落的航油及灰尘污垢等因素会造成机场跑道表面污染，从而对飞机的起飞及降落造成影响。因此，需要对机场跑道表面及时进行清扫。
目前，全球绝大多数的机场跑道异物的处理仍然是靠人工完成的，这种方法不但可靠性差、效率低，而且占用了宝贵的跑道使用时间，这又是一笔经济损失。因此，需要改变单独依靠人工完成异物处理方式，提高对异物的处理能力，保证异物处理的稳定性，提高其处理效率。
为解决上述问题，专利号为201820868541.X公开的名为一种清理机场跑道的机器人装置的中国专利，包括底板，所述底板下表面靠近左侧面的位置处设有两个万向轮，所述底板下表面远离万向轮的一端设有两个固定块，靠近后侧的固定块上安装有伺服电机二，靠近前侧的固定块上安装有伺服电机三，所述伺服电机三和伺服电机二的端部均设有滚轮，所述底板下表面靠近万向轮的位置处设有电动伸缩杆。
虽然上述技术方案能够通过设置万向轮、伺服电机二、伺服电机三和滚轮便于对该机器人装置进行转向，通过设置清扫刷、吸尘器和收集箱便于将机场跑道上较小的异物进行清扫和收集，通过设置磁铁便于将铁类异物进行收集，通过设置摄像头、无线连接器和PLC控制器实现远程操作，使用较为便捷。
但是上述技术方案需要通过无线连接器将手机与控制器进行连接，配合摄像头，进而实现远程操作。虽然不需要人工在机场跑道的现场进行清理工作，但是仍然需要人工进行远程操作，通过无线连接器将手机与控制器进行连接在机场内无线电信号要求严格的区域甚至无法通讯，可靠性极差。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明公开一种能够识别机场跑道线的机场跑道清扫机，能够解决机场跑道异物的处理靠人工完成可靠性差、效率低的问题。
为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：
一种能够识别机场跑道线的机场跑道清扫机，包括用于支撑的小车机架、用于驱动所述小车机架移动的行走轮、用于驱动所述行走轮转动和转向的驱动器以及控制器，所述驱动器固定安装在所述小车机架并和所述行走轮传动连接，所述控制器和所述驱动器电连接，沿所述小车机架的移动方向，在所述小车机架的前端部的中间位置设置有用于识别机场跑道线的第一导向摄像头，所述第一导向摄像头和所述控制器电连接并向所述控制器发送生成的第一信号，在所述小车机架的尾端部的中间位置设置有用于二次识别机场跑道线的第一修正摄像头，所述第一修正摄像头和所述控制器电连接并向所述控制器发送生成的第二信号，在所述小车机架的底部的一侧设置有用于清扫机场跑道表面的第一清扫轮组件和用于刮除机场跑道表面的轮胎橡胶的第一刮板组件，所述控制器和所述第一清扫轮组件以及第一刮板组件电连接，所述控制器根据所述第一信号和所述第二信号生成第一控制信号并控制所述第一清扫轮组件和第一刮板组件的升降，在所述小车机架的底部的另一侧设置有用于清扫机场跑道表面的第二清扫轮组件和用于刮除机场跑道表面的轮胎橡胶的第二刮板组件，所述控制器和所述第二清扫轮组件以及第二刮板组件电连接，所述控制器根据所述第一信号和所述第二信号生成第二控制信号并控制所述第二清扫轮组件和第二刮板组件的升降。
优选的技术方案，所述第一信号包括所述第一导向摄像头识别机场跑道中线生成的第一跑道中线信号、所述第一导向摄像头识别机场跑道边线生成的第一跑道边线信号和所述第一导向摄像头识别机场跑道滑行道生成的第一跑道滑行道信号。
进一步优选的技术方案，所述第一控制信号包括根据所述第一跑道中线信号生成的用于所述第一清扫轮组件和所述第一刮板组件和所述第二清扫轮组件和所述第二刮板组件同时下降至机场跑道的第一下降信号、根据所述第一跑道边线信号生成的用于所述第一清扫轮组件和所述第一刮板组件同时下降至机场跑道且所述第二清扫轮组件和所述第二刮板组件同时上升的第二下降信号、根据所述第一跑道滑行道信号生成的所述第一清扫轮组件和所述第二清扫轮组件下降且所述第一刮板组件和所述第二刮板组件上升的第一异步信号。
优选的技术方案，所述第二信号包括所述第一修正摄像头识别机场跑道中线生成的第二跑道中线信号、所述第一修正摄像头识别机场跑道边线生成的第二跑道边线信号和所述第一修正摄像头识别机场跑道滑行道生成的第二跑道滑行道信号。
优选的技术方案，所述第一清扫轮组件包括第一直线气缸、第一支架和第一清扫轮本体，所述第一直线气缸的缸体和所述小车机架固定连接，所述第一直线气缸的活塞杆和所述第一支架固定连接，所述第一清扫轮本体和所述第一支架转动连接。
优选的技术方案，所述第二清扫轮组件包括第二直线气缸、第二支架和第二清扫轮本体，所述第二直线气缸的缸体和所述小车机架固定连接，所述第二直线气缸的活塞杆和所述第二支架固定连接，所述第二清扫轮本体和所述第二支架转动连接。
优选的技术方案，所述第一刮板组件包括第三直线气缸、第三支架和第三刮板本体，所述第三直线气缸的缸体和所述小车机架固定连接，所述第三直线气缸的活塞杆和所述第三支架固定连接，所述第三刮板本体和所述第三支架转动连接。
优选的技术方案，所述第二刮板组件包括第四直线气缸、第四支架和第四刮板本体，所述第四直线气缸的缸体和所述小车机架固定连接，所述第四直线气缸的活塞杆和所述第四支架固定连接，所述第四刮板本体和所述第四支架转动连接。
本发明公开一种能够识别机场跑道线的机场跑道清扫机，具有以下优点：
在第一导向摄像头和第一修正摄像头识别到同一条机场跑道线，例如第一导向摄像头和第一修正摄像头头识别到机场跑道中线时，则控制器能够根据接收到的第一信号和第二信号进行确认，并控制小车机架保持直行，在第一导向摄像头识别到机场跑道线而第一修正摄像头未识别到同一条机场跑道线时，控制器能够根据接收到的第一信号和第二信号进行判断，并控制小车的尾端部沿S形路线扭动前进，直至第一修正摄像头识别到同一条机场跑道线。
通过所述第一导向摄像头、所述第一修正摄像头、所述控制器以及所述行走轮的配合作用，能够对机场跑道线的机场跑道中线、机场跑道边线和机场跑道滑行道进行识别，并及时调整小车机架相对机场跑道线的姿态，以保持小车机架对正机场跑道线，进而对机场跑道进行清理。
通过同时使用两个清扫轮组件和两个刮板组件对机场跑道中线处的轮胎橡胶进行有效清理。通过上升一侧的清扫轮组件和刮板组件避免和草坪产生摩擦，以同时保护清扫轮组件和刮板组件的使用寿命以及草坪的完整性。通过上升刮板组件以避免使用刮板组件从而延长所述刮板的使用寿命。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例的左视图；
图2是本发明实施例在左视方向的局部放大剖视图；
图3是本发明实施例的后视图；
图4是本发明实施例在机场跑道中线的后视图；
图5是本发明实施例在机场跑道边线的后视图；
图6是本发明实施例在机场跑道滑行道的后视图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1至图6所示，本发明实施例所述一种能够识别机场跑道线的机场跑道清扫机，包括用于支撑的小车机架1、用于驱动所述小车机架1移动的行走轮2、用于驱动所述行走轮2转动和转向的驱动器以及控制器3，所述驱动器固定安装在所述小车机架1并和所述行走轮2传动连接，所述控制器3和所述驱动器电连接，通过所述控制器3和所述行走轮2的配合作用能够稳定的控制小车机架1在机场跑道沿机场跑道线稳定移动。
沿所述小车机架1的移动方向，在所述小车机架1的前端部的中间位置设置有用于识别机场跑道线的第一导向摄像头4，所述第一导向摄像头4和所述控制器3电连接并向所述控制器3发送生成的第一信号，在所述小车机架1的尾端部的中间位置设置有用于二次识别机场跑道线的第一修正摄像头5，所述第一修正摄像头5和所述控制器3电连接并向所述控制器3发送生成的第二信号。
容易理解的，在第一导向摄像头4和第一修正摄像头5识别到同一条机场跑道线，例如第一导向摄像头4和第一修正摄像头5头识别到机场跑道中线A1时，则控制器3能够根据接收到的第一信号和第二信号进行确认，并控制小车机架1保持直行，在第一导向摄像头4识别到机场跑道线而第一修正摄像头5未识别到同一条机场跑道线时，控制器3能够根据接收到的第一信号和第二信号进行判断，并控制小车的尾端部沿S形路线扭动前进，直至第一修正摄像头5识别到同一条机场跑道线。
在本实施例中，所述第一信号包括所述第一导向摄像头4识别机场跑道中线A1生成的第一跑道中线信号、所述第一导向摄像头4识别机场跑道边线A2生成的第一跑道边线信号和所述第一导向摄像头4识别机场跑道滑行道A3生成的第一跑道滑行道信号。
所述第二信号包括所述第一修正摄像头5识别机场跑道中线A1生成的第二跑道中线信号、所述第一修正摄像头5识别机场跑道边线A2生成的第二跑道边线信号和所述第一修正摄像头5识别机场跑道滑行道A3生成的第二跑道滑行道信号。
容易理解的，在控制器3同时接收到第一跑道中线信号和第二跑道中线信号时确认第一导向摄像头4和第一修正摄像头5识别到同一条机场跑道线，在控制器3同时接收到第一跑道中线信号而未接收到第二跑道中线信号时判断第一修正摄像头5未识别到同一条机场跑道线。
通过所述第一导向摄像头4、所述第一修正摄像头5、所述控制器3以及所述行走轮2的配合作用，能够对机场跑道线的机场跑道中线A1、机场跑道边线A2和机场跑道滑行道A3进行识别，并及时调整小车机架1相对机场跑道线的姿态，以保持小车机架1对正机场跑道线，进而对机场跑道进行清理。
在机场跑道具有多种跑道线，针对机场跑道中线A1、机场跑道边线A2和机场跑道滑行道A3来说，机场跑道中线A1使用频率高且轮胎橡胶残余量大，机场跑道边线A2位于机场跑道的边缘，在机场跑道边线A2的一侧是草坪G，机场跑道滑行道A3轮胎橡胶残余量小，为了有针对性的对针对机场跑道中线A1、机场跑道边线A2和机场跑道滑行道A3进行有区分的清理，保持本设备的高效和长寿命的使用，可以进行以下的清理方式。
所述第一控制信号包括根据所述第一跑道中线信号生成的用于对称设置的所述第一清扫轮组件5和所述第一刮板组件6和所述第二清扫轮组件7和所述第二刮板组件同时下降至机场跑道的第一下降信号，通过同时使用两个清扫轮组件和两个刮板组件对机场跑道中线A1处的轮胎橡胶进行有效清理。
根据所述第一跑道边线信号生成的用于所述第一清扫轮组件5和所述第一刮板组件6同时下降至机场跑道且所述第二清扫轮组件7和所述第二刮板组件同时上升的第二下降信号，通过上升一侧的清扫轮组件和刮板组件避免和草坪G产生摩擦，以同时保护清扫轮组件和刮板组件的使用寿命以及草坪G的完整性。
根据所述第一跑道滑行道信号生成的所述第一清扫轮组件5和所述第二清扫轮组件7下降且所述第一刮板组件6和所述第二刮板组件上升的第一异步信号，通过上升刮板组件以避免使用刮板组件从而延长所述刮板的使用寿命。
具体的，在所述小车机架1的底部的一侧设置有用于清扫机场跑道表面的第一清扫轮组件5和用于刮除机场跑道表面的轮胎橡胶的第一刮板组件6，所述控制器3和所述第一清扫轮组件5以及第一刮板组件6电连接，所述控制器3根据所述第一信号和所述第二信号生成第一控制信号并控制所述第一清扫轮组件5和第一刮板组件6的升降，
在所述小车机架1的底部的另一侧设置有用于清扫机场跑道表面的第二清扫轮组件7和用于刮除机场跑道表面的轮胎橡胶的第二刮板组件，所述控制器3和所述第二清扫轮组件7以及第二刮板组件电连接，所述控制器3根据所述第一信号和所述第二信号生成第二控制信号并控制所述第二清扫轮组件7和第二刮板组件的升降。
值得注意的是，两个刮板组件相对两个清扫轮组件更加靠近小车机架1的前端部，以在清理过程先接触轮胎橡胶并刮除，在通过清扫轮组件清扫，从而在提高清扫效果的同时延长清扫轮组件的寿命。
所述第一清扫轮组件5包括第一直线气缸51、第一支架52和第一清扫轮本体53，所述第一直线气缸51的缸体和所述小车机架1固定连接，所述第一直线气缸51的活塞杆和所述第一支架52固定连接，所述第一清扫轮本体53和所述第一支架52转动连接。第一直线气缸51电连接控制器3并通过气泵提供动力。
所述第二清扫轮组件7包括第二直线气缸、第二支架和第二清扫轮本体，所述第二直线气缸的缸体和所述小车机架1固定连接，所述第二直线气缸的活塞杆和所述第二支架固定连接，所述第二清扫轮本体和所述第二支架转动连接。第二直线气缸电连接控制器3并通过气泵提供动力。
所述第一刮板组件6包括第三直线气缸61、第三支架62和第三刮板本体63，所述第三直线气缸61的缸体和所述小车机架1固定连接，所述第三直线气缸61的活塞杆和所述第三支架62固定连接，所述第三刮板本体63和所述第三支架62转动连接。第三直线气缸61电连接控制器3并通过气泵提供动力。
所述第二刮板组件包括第四直线气缸、第四支架和第四刮板本体，所述第四直线气缸的缸体和所述小车机架1固定连接，所述第四直线气缸的活塞杆和所述第四支架固定连接，所述第四刮板本体和所述第四支架转动连接。第四直线气缸电连接控制器3并通过气泵提供动力。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
