应用于水利工程的沟渠清淤设备
技术领域
本发明涉及环境保护领域，具体涉及淤泥清除领域。
背景技术
排水沟指的是将道路建筑边沟、截水沟和路基附近、庄稼地里、住宅附近低洼处汇集的水引向路基、庄稼地、住宅地以外的水沟，排水沟设计按照排水系统工程布局和工程标准，确定田间排水沟深度和间距，并分析计算各级排水沟道和建筑物的流量、水位、断面尺寸和工程量，但是现有的道路建筑养护用排水沟内的沉淀物堆积太多而导致堵塞造成水流不畅或者水溢出流向道路建筑的情况，且现有的道路建筑养护用排水沟清淤装置采用人工对漂浮垃圾进行打捞清除，效率低下和人身安全没有保障的问题，因此，在现有的排水沟的基础上进行进一步研究，提供一种道路建筑养护用排水沟清淤装置势在必行，为此，本发明有必要提出一种水沟清淤设备，其能够对水沟沟底的淤泥进行自动清除，并且自动行进装置的车架车宽可根据水沟的实际宽度进行调整，自适应清淤装置的高度可根据水沟的实际高度进行调整，自适应清淤装置对淤泥起引导集聚作用的两组引导板张开角度可根据水沟的实际宽度进行调整，故而使本清淤机能够适应不同宽度高度的水沟，适用范围更为广泛，并且对水沟淤泥的清淤效果更佳。
发明内容
为解决现有技术的不足，本发明的目的是提供一种水沟清淤设备，其能够对水沟沟底的淤泥进行自动清除，并且自动行进装置的车架车宽可根据水沟的实际宽度进行调整，自适应清淤装置的高度可根据水沟的实际高度进行调整，自适应清淤装置对淤泥起引导集聚作用的两组引导板张开角度可根据水沟的实际宽度进行调整，故而使本清淤机能够适应不同宽度高度的水沟，适用范围更为广泛，并且对水沟淤泥的清淤效果更佳。
为实现上述技术目的，本发明所采用的技术方案如下。
应用于水利工程的沟渠清淤设备，其包括自动行进装置、安装于自动行进装置上的自适应清淤装置，自动行进装置用于牵引本清淤机沿水沟延伸方向前进并且自动行进装置的车宽可根据水沟的实际宽度进行调整，自适应清淤装置用于在跟随自动行进装置前进过程中对水沟中的淤泥进行清除并且自适应清淤装置的宽度可根据水沟沟底的实际宽度进行自适应调整。
作为上述技术方案的进一步改进与优化。
所述的自动行进装置包括车架、车轮、减震连接机构、淤泥储存箱，车轮设置有四组，减震连接机构用于四组车轮与车架之间的连接并还在自动行进装置前进过程中起到减震作用，淤泥储存箱用于接收并临时存储经自适应清淤装置输出的水沟淤泥；
所述的车架包括底盘、车宽板构件、车宽调整构件，底盘为水平布置的板体结构并且底盘的底部设置有支撑支架，所述的淤泥储存箱固定安装于底盘的上端面；
所述的车宽板构件包括连接板、连接组件，连接板为大面垂直于底盘宽度方向的矩形板体结构，连接板设置有两组并分别位于底盘沿自身长度方向的一侧；
所述的连接组件用于连接板与底盘之间的连接，连接组件包括导向套筒、导向滑杆，所述的导向套筒为轴向平行于底盘宽度方向且一端开口、一端封闭的圆形筒体结构，导向套筒活动安装于支撑支架上并可沿自身轴向发生位移，导向套筒的封闭端与一组连接板固定，所述的导向滑杆与导向套筒之间呈同轴布置，导向滑杆活动安装于支撑支架上并可沿自身轴向发生位移，导向滑杆的一端位于导向套筒内、另一端与另一组连接板固定，导向滑杆与导向套筒之间构成滑动导向配合，所述的连接组件沿底盘的长度方向设置有两组。
作为上述技术方案的进一步改进与优化。
所述的车宽调整构件包括调整电机、调整轴、驱动轴、平移驱动组件，调整电机的输出轴轴向平行于底盘的长度方向，调整电机固定安装于底盘的底部并且固定点位于底盘沿自身长度方向的中心线上，调整轴与调整电机的动力输出端之间同轴固定连接，调整轴还活动安装于支撑支架上并可绕自身轴向转动，驱动轴竖直活动安装于支撑支架上并可绕自身轴向转动；
所述的调整轴与驱动轴之间设置有用于两者之间动力连接传递的动力连接组件，动力连接组件为减速锥齿轮动力传递结构；
所述的平移驱动组件包括主动直齿轮、从动直齿条，主动直齿轮同轴固定安装于驱动轴外部，从动直齿条的延伸方向平行于底盘的宽度方向且从动直齿条的端部设置有固定座，从动直齿条活动安装于支撑支架上并可沿自身延伸方向发生位移且从动直齿条与主动直齿轮之间相互啮合，从动直齿条设置有两组并分别位于主动直齿轮沿底盘宽度方向的一侧，并且设置于一组从动直齿轮端部的固定座与一组连接板固定，设置于另一组从动直齿轮端部的固定座与另一组连接板固定。
作为上述技术方案的进一步改进与优化。
所述的减震连接机构包括减震连接构件，减震连接构件包括减震组件、连接组件，连接组件用于车轮与车架之间的连接，减震组件用于在自动行进装置前进过程中起减震作用；
所述的连接组件包括连接杆一、连接杆二、安装座，安装座位于连接板的下方，连接杆一与连接杆二的延伸方向平行于连接板的大面，连接杆一与连接杆二之间相互平行并且连接杆一位于连接杆二的上方；
所述的连接杆一的一端与连接板之间铰接连接、另一端与安装座之间铰接连接，连接杆一与连接板之间铰接处形成的铰接轴轴向平行于底盘的宽度方向，连接杆一与安装座之间铰接处形成的铰接轴轴向平行于底盘的宽度方向；
所述的连接杆二的一端与连接板之间铰接连接、另一端与安装座之间铰接连接，连接杆二与连接板之间铰接处形成的铰接轴轴向平行于底盘的宽度方向，连接杆二与安装座之间铰接处形成的铰接轴轴向平行于底盘的宽度方向；
所述的连接杆一、连接杆二、安装座、连接板四者共同构成的区域呈平行四边形结构；
所述的连接组件设置有两组并分别安装于连接板沿底盘宽度方向的一端。
作为上述技术方案的进一步改进与优化。
所述的减震组件包括安装筒壳、减震部件，安装筒壳为轴向平行于底盘长度方向且两端开口的圆柱形壳体结构，安装筒壳的两开口端均匹配安装有安装端盖，安装筒壳设置于两组连接组件之间的区域内；
所述的减震部件包括活塞、减震杆、减震弹簧，活塞活动设置于安装筒壳内并构成滑动导向配合，减震杆与安装筒壳之间呈同轴布置，减震杆的一端与活塞固定、另一端穿过安装端盖并位于安装筒壳外部且该端设置有连接座，连接座与对应连接组件的连接杆二之间铰接连接并且连接座与对应连接组件的连接杆二之间铰接处形成的铰接轴轴向平行于底盘的宽度方向；
所述的减震弹簧套设于减震杆外部，减震弹簧的一端与活塞连接、另一端与对应安装端盖连接，减震弹簧的压缩弹力驱使活塞做与远离对应安装端盖的运动，减震弹簧的拉伸弹力驱使活塞做靠近对应安装端盖的运动；
所述的减震部件设置有两组并且一组减震部件位于安装筒壳与一组连接组件之间，另一组减震部件位于安装筒壳与另一组连接组件之间；
所述的减震连接构件设置有两组并分别位于底盘沿自身长度方向的一侧并与对应连接板连接。
作为上述技术方案的进一步改进与优化。
所述的车轮为轮毂电机驱动的车轮结构，车轮设置有四组并分别为车轮一、车轮二、车轮三、车轮四，车轮一安装于一组减震连接构件的一组连接座上并且车轮二安装于该减震连接构件的另一组连接座上，车轮三安装于另一组减震连接构件的一组连接座上并且车轮四安装于该减震连接构件的另一组连接座上；
所述的车架上还设置有用于对车轮轮毂电机提供电力的蓄电池。
作为上述技术方案的进一步改进与优化。
所述的自适应清淤装置安装于车架的车尾处，自适应清淤装置包括呈竖直布置的淤泥运输机构、安装于底盘上的升降驱动机构、安装于淤泥运输机构底部的淤泥集聚机构，升降驱动机构用于驱使淤泥运输机构以及淤泥集聚机构整体沿垂直于地面的方向做上升或下降运动，淤泥集聚机构用于在跟随自动行进装置前进过程中将水沟内的淤泥集聚至淤泥运输机构的底部，淤泥运输机构用于将淤泥运输排出至淤泥储存箱内；
所述的淤泥运输机构包括运输筒壳、绞龙、运输电机、排料管道，所述的底盘的车尾处设置有贯穿其厚度的安装孔并且安装孔内同轴设置有呈上下两端开口的圆柱形筒体结构的安装套筒，所述的运输筒壳为竖直布置且上端封闭、下端开口的圆柱形筒壳结构，运输筒壳同轴活动套设于安装套筒内并且运输筒壳的上封闭端位于底盘的上方、运输筒壳的下开口端位于底盘的下方，运输筒壳可沿自身轴向发生位移；
所述的绞龙同轴活动安装于运输筒壳内并且绞龙的顶端穿过运输筒壳上封闭端并位于运输筒壳上方，绞龙的底端穿过运输筒壳下开口端并位于运输筒壳下方；
所述的运输筒壳的上封闭端设置有承托台，运输电机竖直固定安装于承托台上并且运输电机的动力输出端与绞龙的顶端之间同轴固定连接；
所述的运输筒壳的外圆面设置有与自身内腔接通的排料接嘴，排料接嘴呈倾斜布置并且排料接嘴与运输筒壳之间的距离沿垂直于地面的方向并由下至上递减，所述的排料管道与排料接嘴自由端之间同轴固定连接，并且排料管道的底端位于淤泥储存箱的正上方。
作为上述技术方案的进一步改进与优化。
所述的升降驱动机构包括驱动电机、传递轴、升降驱动部件，所述的底盘的上端面设置有承托支架，所述的驱动电机竖直固定安装于承托支架上，传递轴水平活动安装于承托支架上并可绕自身轴向转动，驱动电机的动力输出端与传递轴之间设置有用于两者之间动力连接传递的动力传递构件并且动力传递构件接收驱动电机的动力并将其单向传递给传递轴，动力传递构件为涡轮蜗杆动力传递结构；
所述的升降驱动部件包括输入直齿轮、输出直齿条，输出直齿轮同轴固定安装于传递轴的外部，输出直齿条竖直固定安装于运输筒壳的外圆面并且输出直齿条与输入直齿轮之间相互啮合。
作为上述技术方案的进一步改进与优化。
所述的淤泥集聚机构包括连接铲斗、引导板、集聚调整构件，连接铲斗安装于运输筒壳的底端，引导板安装于连接铲斗的开口端并用于在跟随自动行进装置前进过程中将淤泥引导集聚至连接铲斗内，集聚调整构件用于根据水沟的实际宽度对引导板的张开角度进行自适应调整；
所述的连接铲斗由四部分构成并分别为水平板、竖直板，水平板为水平布置的板体结构，水平板设置有两组并分别为下水平板、位于下水平板正上方的上水平板，竖直板竖直固定安装于两组水平板之间，竖直板设置有两组并分别安装于水平板沿底盘宽度方向的一端，两组竖直板之间的距离沿车架前进方向并由车头指向车尾的方向递减并且两组竖直板背离车架车头的端部之间固定连接，所述的两组水平板朝向车架车头的端部、两组竖直板朝向车架车头的端部均位于同一竖直平面内并且四者共同构成连接铲斗的进料开口；
所述的连接铲斗的上水平板竖直设置有与自身内腔接通的连接管道，连接管道的上管口与运输筒壳的下开口端之间同轴固定连接并且绞龙的底端穿过连接管道并与连接铲斗的下水平板活动连接；
所述的引导板为竖直布置的板体结构，引导板与连接铲斗的竖直板朝向车架车头的端部之间铰接连接并且引导板与竖直板之间铰接处形成的铰接轴轴向垂直于地面，引导板对应设置有两组，并且两组引导板之间的区域为淤泥引导集聚区。
作为上述技术方案的进一步改进与优化。
所述的集聚调整构件包括动力组件、调整组件，动力组件包括动力电机、转轴、动力传递组件、旋转块，所述的连接铲斗的上水平板上端面设置有固定支架，所述的动力电机竖直固定安装于固定支架上，转轴竖直活动安装于固定支架上并可绕自身轴向转动，旋转块水平固定安装于转轴的底端并且固定点位于旋转块的上端面中间位置处，动力传递组件设置于动力电机的动力输出端与转轴之间并用于两者之间的动力连接传递，动力传递组件为减速直齿轮动力传递结构；
所述的调整组件包括连动杆一、滑块、连动杆二、连动杆三、连动杆四，所述的连接铲斗的上水平板上端面设置有引导方向平行于底盘宽度方向的导向槽，所述的滑块安装于导向槽内并且两者之间构成滑动导向配合；
所述的连动杆一、连动杆二、连动杆三、连动杆四均呈水平布置，连动杆一的一端与旋转块铰接连接、另一端与滑块铰接连接并且连动杆一与旋转块之间铰接处形成的铰接轴轴向、连动杆一与滑块之间铰接处形成的铰接轴轴向均垂直于地面；
所述的连动杆三可分为两部并分别为连动段一、连动段二，连动段一位于连动段二朝向车架车尾的一侧，连动段一与连动段二之间固定连接且固定点处位于连动段二的中间位置处，并且连动段一与连动段二之间呈垂直布置；
所述的连动杆二的一端与滑块铰接连接、另一端与连动杆三的连动段一自由端铰接连接，连动杆二与滑块之间与连动杆一与滑块之间共铰接轴，连动杆二与连动杆三的连动段一自由端之间铰接处形成的铰接轴轴向垂直于地面；
所述的连动杆三的连动段二的一端与连接铲斗的上水平板之间铰接连接、另一端与连动杆四之间铰接连接，连动杆四的另一端与引导板之间铰接连接，连动杆三的连动段二与连接铲斗的上水平板之间铰接处形成的铰接轴轴向、连动杆三的连动段二与连动杆四之间铰接处形成的铰接轴轴向、连动杆四与引导板之间铰接处形成的铰接轴轴向均垂直于地面；
所述的调整组件设置有两组，并且一组调整组件设置于旋转块的一端与一组引导板之间，另一组调整组件设置于旋转块的另一端与另一组引导板之间。
本发明与现有技术相比的有益效果在于，其能够对水沟沟底的淤泥进行自动清除，并且自动行进装置的车架车宽可根据水沟的实际宽度进行调整，自适应清淤装置的高度可根据水沟的实际高度进行调整，自适应清淤装置对淤泥起引导集聚作用的两组引导板张开角度可根据水沟的实际宽度进行调整，故而使本清淤机能够适应不同宽度高度的水沟，适用范围更为广泛，并且对水沟淤泥的清淤效果更佳；自动行进装置采用轮毂电机驱动，能够简略自动行进装置内部的动力传动部件，让自动行进装置的结构更为简单，还能够避免水沟周围潮湿环境对动力源的不利影响；自动行进装置内的减震连接机构能够使自动行进装置牵引自适应清淤装置前进的过程中更加平稳顺利，侧面提高了自适应清淤装置的清淤效果。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图。
图2为本发明的整体结构示意图。
图3为本发明的整体结构示意图。
图4为本发明的自动行进装置的结构示意图。
图5为本发明的自动行进装置的结构示意图。
图6为本发明的车架的结构示意图。
图7为本发明的底盘与车宽板构件的结构示意图。
图8为本发明的车宽调整构件的结构示意图。
图9为本发明的连接板、车轮、减震连接机构三者的配合示意图。
图10为本发明的连接板与减震连接机构的配合示意图。
图11为本发明的减震组件的内部零部件配合示意图。
图12为本发明的淤泥储存箱与自适应清淤装置的配合示意图。
图13为本发明的底盘的结构示意图。
图14为本发明的自适应清淤装置的结构示意图。
图15为本发明的淤泥运输机构的结构示意图。
图16为本发明的升降驱动机构与运输筒壳的结构示意图。
图17为本发明的淤泥集聚机构的结构示意图。
图18为本发明的连接铲斗与引导板的配合示意图。
图19为本发明的集聚调整构件与引导板的配合示意图。
图20为本发明的动力组件的结构示意图。
图21为本发明的调整组件的结构示意图。
图22为本发明的调整组件的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
应用于水利工程的沟渠清淤设备，其包括自动行进装置100、安装于自动行进装置100上的自适应清淤装置200，自动行进装置100用于牵引本清淤机沿水沟延伸方向前进并且自动行进装置100的车宽可根据水沟的实际宽度进行调整，自适应清淤装置200用于在跟随自动行进装置100前进过程中对水沟中的淤泥进行清除并且自适应清淤装置200的宽度可根据水沟沟底的实际宽度进行自适应调整。
所述的自动行进装置100包括车架110、车轮120、减震连接机构130、淤泥储存箱140，车轮120设置有四组，减震连接机构130用于四组车轮120与车架110之间的连接并还在自动行进装置100前进过程中起到减震作用，淤泥储存箱140用于接收并临时存储经自适应清淤装置200输出的水沟淤泥。
所述的车架110包括底盘1110、车宽板构件1120、车宽调整构件1130，底盘1110为水平布置的板体结构并且底盘1110的底部设置有支撑支架，所述的淤泥储存箱140固定安装于底盘1110的上端面。
所述的车宽板构件1120包括连接板1123、连接组件，连接板1123为大面垂直于底盘1110宽度方向的矩形板体结构，连接板1123设置有两组并分别位于底盘1110沿自身长度方向的一侧。
所述的连接组件用于连接板1123与底盘1110之间的连接，具体的，连接组件包括导向套筒1121、导向滑杆1122，所述的导向套筒1121为轴向平行于底盘1110宽度方向且一端开口、一端封闭的圆形筒体结构，导向套筒1121活动安装于支撑支架上并可沿自身轴向发生位移，导向套筒1121的封闭端与一组连接板1123固定，所述的导向滑杆1122与导向套筒1121之间呈同轴布置，导向滑杆1122活动安装于支撑支架上并可沿自身轴向发生位移，导向滑杆1122的一端位于导向套筒1121内、另一端与另一组连接板1123固定，导向滑杆1122与导向套筒1121之间构成滑动导向配合，优选的，所述的连接组件沿底盘1110的长度方向设置有两组。
所述的车宽调整构件1130包括调整电机1131、调整轴1132、驱动轴1133、平移驱动组件，调整电机1131的输出轴轴向平行于底盘1110的长度方向，调整电机1131固定安装于底盘1110的底部并且固定点位于底盘1110沿自身长度方向的中心线上，调整轴1132与调整电机1131的动力输出端之间同轴固定连接，调整轴1132还活动安装于支撑支架上并可绕自身轴向转动，驱动轴1133竖直活动安装于支撑支架上并可绕自身轴向转动。
所述的调整轴1132与驱动轴1133之间设置有用于两者之间动力连接传递的动力连接组件1134，具体的，动力连接组件1134为减速锥齿轮动力传递结构。
所述的平移驱动组件包括主动直齿轮1135、从动直齿条1136，主动直齿轮1135同轴固定安装于驱动轴1133外部，从动直齿条1136的延伸方向平行于底盘1110的宽度方向且从动直齿条1136的端部设置有固定座1137，从动直齿条1136活动安装于支撑支架上并可沿自身延伸方向发生位移且从动直齿条1136与主动直齿轮1135之间相互啮合，从动直齿条1136设置有两组并分别位于主动直齿轮1135沿底盘1110宽度方向的一侧，并且设置于一组从动直齿轮1136端部的固定座1137与一组连接板1123固定，设置于另一组从动直齿轮1136端部的固定座1137与另一组连接板1123固定。
车架110的车宽调整过程，具体表现为：调整电机1131运行并通过调整轴1132、动力连接组件1134、驱动轴1133牵引主动直齿轮1135转动，主动直齿轮1135转动并牵引两组从动直齿条1136沿自身延伸方向做相互靠近或远离的运动，其中，两组从动直齿条1136做相互靠近的运动时，两组连接板1123之间的距离缩短，车架110的车宽降低，两组从动直齿条1136做相互远离的运动时，两组连接板1123之间的距离增大，车架110的车宽增加。
所述的减震连接机构130包括减震连接构件，减震连接构件包括减震组件、连接组件，连接组件用于车轮120与车架110之间的连接，减震组件用于在自动行进装置100前进过程中起减震作用。
所述的连接组件包括连接杆一131、连接杆二132、安装座133，安装座133位于连接板1123的下方，连接杆一131与连接杆二132的延伸方向平行于连接板1123的大面，连接杆一131与连接杆二132之间相互平行并且连接杆一131位于连接杆二132的上方。
所述的连接杆一131的一端与连接板1123之间铰接连接、另一端与安装座133之间铰接连接，连接杆一131与连接板1123之间铰接处形成的铰接轴轴向平行于底盘1110的宽度方向，连接杆一131与安装座133之间铰接处形成的铰接轴轴向平行于底盘1110的宽度方向。
所述的连接杆二132的一端与连接板1123之间铰接连接、另一端与安装座133之间铰接连接，连接杆二132与连接板1123之间铰接处形成的铰接轴轴向平行于底盘1110的宽度方向，连接杆二132与安装座133之间铰接处形成的铰接轴轴向平行于底盘1110的宽度方向。
所述的连接杆一131、连接杆二132、安装座133、连接板1123四者共同构成的区域呈平行四边形结构。
所述的连接组件设置有两组并分别安装于连接板1123沿底盘1110宽度方向的一端。
所述的减震组件包括安装筒壳134、减震部件，安装筒壳134为轴向平行于底盘1110长度方向且两端开口的圆柱形壳体结构，安装筒壳134的两开口端均匹配安装有安装端盖，安装筒壳134设置于两组连接组件之间的区域内。
所述的减震部件包括活塞135、减震杆136、减震弹簧138，活塞135活动设置于安装筒壳134内并构成滑动导向配合，减震杆136与安装筒壳134之间呈同轴布置，减震杆136的一端与活塞135固定、另一端穿过安装端盖并位于安装筒壳134外部且该端设置有连接座137，连接座137与对应连接组件的连接杆二132之间铰接连接并且连接座137与对应连接组件的连接杆二132之间铰接处形成的铰接轴轴向平行于底盘1110的宽度方向。
所述的减震弹簧138套设于减震杆136外部，减震弹簧138的一端与活塞135连接、另一端与对应安装端盖连接，减震弹簧138的压缩弹力驱使活塞135做与远离对应安装端盖的运动，减震弹簧138的拉伸弹力驱使活塞135做靠近对应安装端盖的运动。
所述的减震部件设置有两组并且一组减震部件位于安装筒壳134与一组连接组件之间，另一组减震部件位于安装筒壳134与另一组连接组件之间。
所述的减震连接构件设置有两组并分别位于底盘1110沿自身长度方向的一侧并与对应连接板1123连接。
所述的车轮120为轮毂电机驱动的车轮结构，车轮120设置有四组并分别为车轮一、车轮二、车轮三、车轮四，车轮一安装于一组减震连接构件的一组连接座137上并且车轮二安装于该减震连接构件的另一组连接座137上，车轮三安装于另一组减震连接构件的一组连接座137上并且车轮四安装于该减震连接构件的另一组连接座137上；车轮120的结构为现有技术，此处不再作详细的赘述。
所述的车架110上还设置有用于对车轮120轮毂电机提供电力的蓄电池。
减震连接机构130的减震过程，具体表现为：当自动行进装置100前进过程中，遇到凹凸不平的地面时，车轮120会上下颠簸起伏，车轮120起伏会通过连接组件驱使减震组件的减震杆136沿自身轴向发生位移，最终使减震弹簧138处于压缩或拉伸状态，该过程中，减震弹簧138的弹力会起到减震作用；
除此之外，四组车轮120内的轮毂电机同步运行即可驱使自动行进装置100开始前进。
所述的自适应清淤装置200安装于车架110的车尾处，自适应清淤装置200包括呈竖直布置的淤泥运输机构210、安装于底盘1110上的升降驱动机构220、安装于淤泥运输机构210底部的淤泥集聚机构230，升降驱动机构220用于驱使淤泥运输机构210以及淤泥集聚机构230整体沿垂直于地面的方向做上升或下降运动，淤泥集聚机构230用于在跟随自动行进装置100前进过程中将水沟内的淤泥集聚至淤泥运输机构210的底部，淤泥运输机构210用于将淤泥运输排出至淤泥储存箱140内。
所述的淤泥运输机构210包括运输筒壳211、绞龙212、运输电机213、排料管道214，所述的底盘1110的车尾处设置有贯穿其厚度的安装孔1111并且安装孔1111内同轴设置有呈上下两端开口的圆柱形筒体结构的安装套筒1112，所述的运输筒壳211为竖直布置且上端封闭、下端开口的圆柱形筒壳结构，运输筒壳211同轴活动套设于安装套筒1112内并且运输筒壳211的上封闭端位于底盘1110的上方、运输筒壳211的下开口端位于底盘1110的下方，运输筒壳211可沿自身轴向发生位移。
所述的绞龙212同轴活动安装于运输筒壳211内并且绞龙212的顶端穿过运输筒壳211上封闭端并位于运输筒壳211上方，绞龙212的底端穿过运输筒壳211下开口端并位于运输筒壳211下方。
所述的运输筒壳211的上封闭端设置有承托台，运输电机213竖直固定安装于承托台上并且运输电机213的动力输出端与绞龙212的顶端之间同轴固定连接。
所述的运输筒壳211的外圆面设置有与自身内腔接通的排料接嘴2111，排料接嘴2111呈倾斜布置并且排料接嘴2111与运输筒壳211之间的距离沿垂直于地面的方向并由下至上递减，所述的排料管道214与排料接嘴2111自由端之间同轴固定连接，并且排料管道214的底端位于淤泥储存箱140的正上方。
淤泥运输机构210运输淤泥的过程，具体表现为：运输电机213运行并牵引绞龙212绕自身轴向转动，绞龙212转动并牵引位于绞龙212底端附近的淤泥向排料接嘴2111方向输送，淤泥最终会通过排料接嘴2111以及排料管道214掉落至淤泥储存箱140内。
所述的升降驱动机构220包括驱动电机221、传递轴222、升降驱动部件，所述的底盘1110的上端面设置有承托支架，所述的驱动电机221竖直固定安装于承托支架上，传递轴222水平活动安装于承托支架上并可绕自身轴向转动，驱动电机221的动力输出端与传递轴222之间设置有用于两者之间动力连接传递的动力传递构件223并且动力传递构件223接收驱动电机221的动力并将其单向传递给传递轴222，具体的，动力传递构件223为涡轮蜗杆动力传递结构。
所述的升降驱动部件包括输入直齿轮224、输出直齿条225，输出直齿轮224同轴固定安装于传递轴222的外部，输出直齿条225竖直固定安装于运输筒壳211的外圆面并且输出直齿条225与输入直齿轮224之间相互啮合。
升降驱动机构220驱使淤泥运输机构210升降的过程，具体表现为：驱动电机221运行并通过动力传递构件223驱使传递轴222绕自身轴向转动，传递轴222转动并牵引输入直齿轮224同步转动，输入直齿轮224转动并通过与输出直齿条225的配合驱使运输筒壳211沿自身轴向发生位移，即使淤泥运输机构210沿垂直于地面的方向发生位移。
所述的淤泥集聚机构230包括连接铲斗2310、引导板2320、集聚调整构件2330，连接铲斗2310安装于运输筒壳211的底端，引导板2320安装于连接铲斗2310的开口端并用于在跟随自动行进装置100前进过程中将淤泥引导集聚至连接铲斗2310内，集聚调整构件2330用于根据水沟的实际宽度对引导板2320的张开角度进行自适应调整。
所述的连接铲斗2310由四部分构成并分别为水平板、竖直板，水平板为水平布置的板体结构，水平板设置有两组并分别为下水平板、位于下水平板正上方的上水平板，竖直板竖直固定安装于两组水平板之间，竖直板设置有两组并分别安装于水平板沿底盘1110宽度方向的一端，两组竖直板之间的距离沿车架110前进方向并由车头指向车尾的方向递减并且两组竖直板背离车架110车头的端部之间固定连接，所述的两组水平板朝向车架110车头的端部、两组竖直板朝向车架110车头的端部均位于同一竖直平面内并且四者共同构成连接铲斗2310的进料开口。
所述的连接铲斗2310的上水平板竖直设置有与自身内腔接通的连接管道，连接管道的上管口与运输筒壳211的下开口端之间同轴固定连接并且绞龙212的底端穿过连接管道并与连接铲斗2310的下水平板活动连接。
所述的引导板2320为竖直布置的板体结构，引导板2320与连接铲斗2310的竖直板朝向车架110车头的端部之间铰接连接并且引导板2320与竖直板之间铰接处形成的铰接轴轴向垂直于地面，引导板2320对应设置有两组，并且两组引导板2320之间的区域为淤泥引导集聚区。
所述的集聚调整构件2330包括动力组件、调整组件，动力组件包括动力电机2331、转轴2332、动力传递组件2333、旋转块2334，所述的连接铲斗2310的上水平板上端面设置有固定支架，所述的动力电机2331竖直固定安装于固定支架上，转轴2332竖直活动安装于固定支架上并可绕自身轴向转动，旋转块2334水平固定安装于转轴2332的底端并且固定点位于旋转块2334的上端面中间位置处，动力传递组件2333设置于动力电机2331的动力输出端与转轴2332之间并用于两者之间的动力连接传递，具体的，动力传递组件2333为减速直齿轮动力传递结构。
所述的调整组件包括连动杆一2335、滑块2336、连动杆二2337、连动杆三2338、连动杆四2339，所述的连接铲斗2310的上水平板上端面设置有引导方向平行于底盘1110宽度方向的导向槽2311，所述的滑块2336安装于导向槽2311内并且两者之间构成滑动导向配合。
所述的连动杆一2335、连动杆二2337、连动杆三2338、连动杆四2339均呈水平布置，连动杆一2335的一端与旋转块2334铰接连接、另一端与滑块2336铰接连接并且连动杆一2335与旋转块2335之间铰接处形成的铰接轴轴向、连动杆一2335与滑块2336之间铰接处形成的铰接轴轴向均垂直于地面。
所述的连动杆三2338可分为两部并分别为连动段一、连动段二，连动段一位于连动段二朝向车架110车尾的一侧，连动段一与连动段二之间固定连接且固定点处位于连动段二的中间位置处，并且连动段一与连动段二之间呈垂直布置。
所述的连动杆二2337的一端与滑块2336铰接连接、另一端与连动杆三2338的连动段一自由端铰接连接，连动杆二2337与滑块2336之间与连动杆一2335与滑块2336之间共铰接轴，连动杆二2337与连动杆三2338的连动段一自由端之间铰接处形成的铰接轴轴向垂直于地面。
所述的连动杆三2338的连动段二的一端与连接铲斗2310的上水平板之间铰接连接、另一端与连动杆四2339之间铰接连接，连动杆四2339的另一端与引导板2320之间铰接连接，连动杆三2338的连动段二与连接铲斗2310的上水平板之间铰接处形成的铰接轴轴向、连动杆三2338的连动段二与连动杆四2339之间铰接处形成的铰接轴轴向、连动杆四2339与引导板2320之间铰接处形成的铰接轴轴向均垂直于地面。
所述的调整组件设置有两组，并且一组调整组件设置于旋转块2334的一端与一组引导板2320之间，另一组调整组件设置于旋转块2334的另一端与另一组引导板2320之间。
淤泥集聚机构230的淤泥引导集聚区开口角度调整过程，具体表现为：动力电机2331运行并通过动力传递组件2333牵引转轴2332绕自身轴向转动，转轴2332转动并牵引旋转块2334同步转动，旋转块2334转动并通过连动杆一2335牵引滑块2336沿导向槽2311的引导方向发生位移，滑块2336发生位移并通过连动杆二2338、连动杆三2338、连动杆四2339三者配合驱使引导板2320绕引导板2320与连接铲斗2310竖直板之间的铰接轴轴向偏转，从而改变两组引导板2320自由端之间的距离，即改变引导板2320的张开角度并使其与水沟的实际宽度相匹配。
实际工作时，首先根据水沟的实际宽度对自动行驶装置100的车宽进行调整，具体为：调整电机1131运行并通过调整轴1132、动力连接组件1134、驱动轴1133牵引主动直齿轮1135转动，主动直齿轮1135转动并牵引两组从动直齿条1136沿自身延伸方向做相互靠近或远离的运动，其中，两组从动直齿条1136做相互靠近的运动时，两组连接板1123之间的距离缩短，车架110的车宽降低，两组从动直齿条1136做相互远离的运动时，两组连接板1123之间的距离增大，车架110的车宽增加，工作人员可根据水沟的实际宽度对车架110的车宽进行相应调整，最终使四组车轮120两两位于水沟的一侧，即自适应清淤装置200位于水沟正上方；
接着，根据水沟的实际高度对自适应清淤装置200进行调整，具体为：驱动电机221运行并通过动力传递构件223驱使传递轴222绕自身轴向转动，传递轴222转动并牵引输入直齿轮224同步转动，输入直齿轮224转动并通过与输出直齿条225的配合驱使运输筒壳211沿自身轴向下降，直至运输筒壳211牵引淤泥集聚机构230下降至水沟沟底；
接着，根据水沟的实际宽度对淤泥集聚机构230进行调整，具体为：动力电机2331运行并通过动力传递组件2333牵引转轴2332绕自身轴向转动，转轴2332转动并牵引旋转块2334同步转动，旋转块2334转动并通过连动杆一2335牵引滑块2336沿导向槽2311的引导方向发生位移，滑块2336发生位移并通过连动杆二2338、连动杆三2338、连动杆四2339三者配合驱使引导板2320绕引导板2320与连接铲斗2310竖直板之间的铰接轴轴向偏转，从而使两组引导板2320自由端做相互远离的运动，即两组引导板2320自由端张开，直至两组引导板2320的自由端均靠近水沟的侧壁；
接着，车轮120内的轮毂电机开始运行并驱使自动行进装置100以及自适应清淤装置200沿水沟的长度延伸方向前进，前进过程中，两组引导板2320将淤泥引导集聚至连接铲斗2310的进料开口处并且淤泥最终位于连接铲斗2310内，同时，运输电机213运行并牵引绞龙212绕自身轴向转动，绞龙212转动并牵引连接铲斗2310内的淤泥向排料接嘴2111方向输送，淤泥最终会通过排料接嘴2111以及排料管道214掉落至淤泥储存箱140内。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
