一种电脑绣花机的自动送框装置
技术领域
本实用新型属于绣花设备技术领域，具体涉及一种电脑绣花机的自动送框装置。
背景技术
绣花，也称刺绣， 又名“针绣” 。是以绣针引彩线（丝、绒、线），按设计的花样，在织物（丝绸、布帛）上刺缀运针，以绣迹构成纹样或文字，是我国优秀的民族传统工艺之一。随着计算机技术的发展,像火药造纸及指南针一样，近代又从国外流入中国的电脑绣花,也正在我们中国传统绣花概念上演绎出来，采用专业的电脑绣花软件进行电脑编程的方法来设计花样及走针顺序,最终达到绣花产品的大批量生产,电脑绣花不但对传统手工绣花做了比较完美的继承，并且解决了传统手绣无法来完成大批量化的生产的现状。
在现有技术中的电脑绣花机中，框架都是直接或间接的固定在机器上，该过程均由人工完成布料或框架的更换，不仅人工成本高，而且更换过程的工作效率低，停机时间长，无法形成机器刺绣作业自动化的生产模式。
实用新型内容
本实用新型是针对现有技术中框架的更换和固定效率低，停机时间长的问题，现提供一种电脑绣花机用自动送框装置，能够对框架自动输送、精确夹取以及快速固定，并且能够缩短机器的停机时间和保证刺绣位置的准确度。
本实用新型提供一种电脑绣花机的自动送框装置，包括对称分布的绣花机，所述对应绣花机中间位置设有机架，所述机架上固定有送框装置，其特征在于，所述送框装置包括输送线，上下料升降结构，移动机械手和框架夹持连续结构，所述输送线固定在机架上用于传动框架，上下料升降结构固定在绣花机中间位置的机架下部，上下料升降结构上部设有固定在机架上的移动机械手，所述框架夹持连续结构固定在绣花机的工作台上部，还包括上下料升降结构外侧固定在机架上的传感器。
优选的，所述输送线包括对称布置的传送带，传送带固定在带轮上，带轮之间通过转轴连接，转轴连接马达和电源，所述输送线为整体式结构或分段式结构，每段输送线分别设有一个马达，所述相邻输送线之间距离小于框架的最小边长的一半。
优选的，所述移动机械手包括相互垂直的X轴移动支架、Y轴移动支架、Z轴移动支架，所述X轴移动支架、Y轴移动支架、Z轴移动支架分别设有移动端和固定端，所述Y轴支架的固定端固定在机架上输送线的上部，移动端的运动方向与输送线平行，所述X轴移动支架的固定端与Y轴支架的移动端固定连接，X轴移动支架的移动端运动方向与2个绣花机方向平行，所述Z轴移动支架的固定端与X轴移动支架的移动端固定，所述Z轴移动支架的移动端运动方向为垂直于输送线所在平面，还包括固定在Z轴移动端的夹持结构，所述夹持结构包括与Z轴移动支架移动端固定的固定架，所述固定架的两端固定设有驱动机构，所述驱动机构的伸出端朝外且分别设有连接部，所述连接部的底端设有左右移动夹持部。
优选的，所述上下料结构包括与机架固定的固定板，固定板的底部固定设有升降气缸，上部设有上行限位气缸和下行限位气缸，所述升降气缸的伸出端穿过固定板设有升降板，所述升降板的两端设有夹紧气缸和上下移动夹持部，还包括与升降板固定并贯穿固定板的导杆，所述固定板下端的导杆上设有限位块。
优选的，所述上行限位气缸和下行限位气缸的伸出端设有挡块，上行限位气缸和下行限位气缸的伸出端伸出后，挡块与升降板接触，可以确保升降板高度位置的准确。
优选的，所述框架夹持连续结构包括框架驱动板，固定连接块，框架驱动板可在绣花机的工作台上移动，固定连接板与框架驱动板固定连接。
进一步的，所述固定连接块包括固定驱动机构和连接块，所述连接块包括连接底座，活动板，连接定位销，和复位弹片，连接底座与框架驱动板固定连接，连接底座与活动板中部转动连接，活动板的上端一侧通过紧固件固定有复位弹片，复位弹片的底部两端固定连接定位销，连接定位销贯穿活动板至连接底座，所述固定驱动机构位于活动板上端，固定驱动机构的伸出端可以作用于活动板的另一端。
优选的，所述固定连接块包括固定驱动机构和连接定位块，所述连接定位块包括连接底座、活动板和磁性吸附件，连接底座与活动板转动连接，连接底座与框架驱动板固定连接，磁性吸附件固定在活动板一端的底部，固定驱动机构位于活动板的上部，所述固定驱动机构的伸出端可以作用于活动板的另一端。
优选的，所述固定连接块包括固定驱动机构和连接块，所述连接块包括转动连接的连接底座和活动板，连接底座与框架驱动板固定连接，还包括固定在活动板上端的定位驱动机构，所述定位驱动机构的移动端底部设有固定定位销，所述固定定位销贯穿活动板至连接底座。
优选的，所述固定驱动机构和定位驱动机构为气缸或电磁铁。
本实用新型的有益效果是：
1、输送线能够有效的将框架快速和精确的进行输送，减少人工工作量；
2、通过上下料升降结构、移动机械手和框架夹持连续结构将框架快速，精确的移动至绣花机工作台位置，进行绣花作业，提高了工作效率，缩短了机器的停机时间，同时，提高了框架在绣花机上的位置精度。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2是本实用新型中框架与输送线、上下料升降结构、移动机械手的连接结构示意图的局部视图；
图3是本实用新型中输送线、上下料升降结构、移动机械手连接的另一个角度的结构示意图的局部视图；
图4是本实用新型中上下料升降结构和移动机械手之间的结构示意图的局部示意图；
图5是本实用新型中上下料升降结构和机架、输送线的侧视图的结构示意图；
图6是本实用新型中输送线的结构示意图；
图7是本实用新型中移动机械手的结构示意图；
图8是本实用新型中框架夹持连续结构的结构示意图；
图9是本实用新型中连接块的第一种实施例的结构示意图；
图10是本实用新型中连接块的第二种实施例的结构示意图；
图11是本实用新型中连接块的第三种实施例的结构示意图；
图12是图2中A部分放大结构示意图；
图13是图3中B部分的放大结构示意图；
其中，1、 绣花机，2、框架，3、输送线，31、转轴，32、带轮，33、马达，34、传送带，35、间隔柱，4、移动机械手，41、Y轴移动支架，42、X轴移动支架，43、Z轴移动支架，44、固定架，45、夹持驱动机构，46、连接部，47、左右移动夹持部，5、框架夹持连续结构，51、固定连接块，510、固定驱动机构，511、连接底座，512、连接定位销，513、活动板，514、复位弹片，515、磁性吸附件，516、固定定位销，517，定位驱动机构，52、框架驱动板，6、传感器，7、上下料升降结构，71、升降气缸，72、固定板，73、升降板，74、夹紧气缸，75、上下移动夹持部，76、上行限位气缸，77、下行限位气缸，760、挡块，78、导杆，79、限位块，8、机架。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型所述技术方案进行非限制性地描述，目的是为了公众更好地理解所述技术内容。
实施例一
如图1至图3和图13所示，一种电脑绣花机的自动送框装置，包括对称分布的绣花机1，所述对应绣花机1中间位置设有机架8，所述机架8上固定有送框装置，其特征在于，所述送框装置包括输送线3，上下料升降结构7，移动机械手4和框架夹持连续结构5，所述输送线3固定在机架8上用于传动框架2，上下料升降结构7固定在绣花机1中间位置的机架8下部，上下料升降结构7上部设有固定在机架8上的移动机械手4，所述框架夹持连续结构5固定在绣花机1的工作台上部，还包括上下料升降结构7外侧固定在机架8上的传感器6，进一步的，所述输送线3，上下料升降结构7，移动机械手4、框架夹持连续结构5和传感器6连接PLC。其中，本实施例中传感器6可以为位置传感器。
如图5和图6所示，所述输送线包括对称布置的传送带34，传送带34固定在带轮32上，带轮32之间通过转轴31连接，转轴31连接马达33和电源，所述输送线为整体式结构或分段式结构，每段输送线分别设有一个马达33，所述相邻输送线之间距离小于框架的最小边长的一半。本实施例中输送线3为分段式结构，分为两段，通过将输送线3分为多段，可以提高框架2在输送线3上的稳定程度。进一步的，在对称的传送带34之间通过设置间隔柱35，对于不同尺寸的框架2，可以更换转轴31和间隔柱35，改变带之间的距离，以适应框架2。
如图3、图4、图7所示，所述移动机械手4包括相互垂直的X轴移动支架42、Y轴移动支架41、Z轴移动支架43，所述X轴移动支架42、Y轴移动支架41、Z轴移动支架43分别设有移动端和固定端，所述Y轴支架的固定端固定在机架8上输送线3的上方，移动端的运动方向与输送线3平行，所述X轴移动支架42的固定端与Y轴支架的移动端固定连接，X轴移动支架42的移动端运动方向与2个绣花机1方向平行，所述Z轴移动支架43的固定端与X轴移动支架42的移动端固定，所述Z轴移动支架43的移动端运动方向为垂直于输送线3所在平面，还包括固定在Z轴移动端的夹持结构，所述夹持结构包括与Z轴移动支架43移动端固定的固定架44，所述固定架44的两端固定设有夹持驱动机构45，所述夹持驱动机构45的伸出端朝外且分别设有连接部46，所述连接部46的底端设有左右移动夹持部47。相互移动的X轴移动支架42、Y轴移动支架41和Z轴移动支架43之间设有导轨进行导向，同时，移动的连接部46与固定架44之间也设有导轨。
进一步的，所示左右移动夹持部47的的截面为V形，便于对框架2进行夹持。
如图3、图4、图12所示，所述上下料结构包括与机架8固定的固定板72，固定板72的底部固定设有升降气缸71，上部设有上行限位气缸76和下行限位气缸77，所述升降气缸71的伸出端穿过固定板72设有升降板73，所述升降板73的两端设有夹紧气缸74和上下移动夹持部75，还包括与升降板73固定并贯穿固定板72的导杆78，所述固定板72下端的导杆78上设有限位块79。
如图12所示，所述上行限位气缸76和下行限位气缸77的伸出端设有挡块760，上行限位气缸76和下行限位气缸77的伸出端伸出后，挡块760与升降板73接触。通过上行限位气缸和下行限位气缸的挡块分别与升降板的接触，可以确保升降板高度位置的准确。
如图8所示，所述框架夹持连续结构5包括框架驱动板52，固定连接块51，框架驱动板52可在绣花机1的工作台上移动，固定连接板与框架驱动板52固定连接。
如图9所示，作为固定连接块51的第一种实施方式，所述固定连接块51包括固定驱动机构510和连接块，所述连接块包括连接底座511，活动板513，连接定位销512，和复位弹片514，连接底座511与框架驱动板52固定连接，连接底座511与活动板513中部转动连接，活动板513的上端一侧通过紧固件固定有复位弹片514，复位弹片514的底部两端固定连接定位销512，连接定位销512贯穿活动板513至连接底座511，所述固定驱动机构510位于活动板513上端，固定驱动机构510的伸出端可以作用于活动板513的另一端。
如图10所示，作为固定连接块51的第二种实施方式，所述固定连接块51包括固定驱动机构510和连接定位块，所述连接定位块包括连接底座511、活动板513和磁性吸附件515，连接底座511与活动板513转动连接，连接底座511与框架驱动板52固定连接，磁性吸附件515固定在活动板513一端的底部，固定驱动机构510位于活动板513的上部，所述固定驱动机构510的伸出端可以作用于活动板513的另一端。
如图11所示，作为固定连接块51的第三种实施方式，所述固定连接块51包括固定驱动机构510和连接块，所述连接块包括转动连接的连接底座511和活动板513，连接底座511与框架驱动板52固定连接，还包括固定在活动板513上端的定位驱动机构517，所述定位驱动机构517的移动端底部设有固定定位销512，所述固定定位销512贯穿活动板513至连接底座511。
其中，所述固定驱动机构510和定位驱动机构517为气缸或电磁铁。
工作原理：当两台绣花机1器上分别都有框架2时，则输送线3的框架2运动到传感器6位置时，框架2就会停止下来，等待PLC发出送框信号；
当两台绣花机1上只要其中一个没有框架2时，则输送线3的框架2将直接运动到上下料升降结构7位置，上行限位气缸76伸出后，升降气缸71则往上升起至碰到上形限位气缸的挡块760，这时上下移动夹持部75则刚好接触到输送带上的框架2，然后上下移动夹持部75在夹紧气缸74的作用下将框架2夹住，上行限位气缸76复位之后，升降气缸71将继续上升，直到因碰到限位块79无法上升，此时，框架2正好处于移动机械手4的左右移动夹持部47抓取位置，当移动机械手4抓取后，上下移动夹持部75打开，升降气缸71开始下降，移动机械手4将框架2送到绣花机1上由框架夹持连续结构5传动和固定并进行刺绣。反之，当机器绣花完成后，由移动结构手将框架2传动至上下料升降结构7的上部，上下移动夹持部75将框架2抓取接受，后然下行限位气缸77伸出后，升降气缸71下降至下行限位气缸77的挡块760，此时框架2刚好落于输送线3上，上下移动夹持部75打开，下行限位气缸77复位后，升降气缸71将继续下降复位。
应该理解的是，上述内容包括附图不是对所述技术方案的限制，事实上，在相同或近似的原理下，对所述技术方案进行的改进，包括各部分结构的形状、尺寸、所用材质，以及基本相同功能结构的等同替换，都在本实用新型所要求保护的技术方案之内。
