缝纫机及缝制方法
技术领域
本发明涉及缝纫机及缝制方法。
背景技术
为了提高缝制对象物的外观设计性，有时在缝制对象物形成线迹。在专利文献1及专利文献2中公开了在车辆用座椅所使用的表皮材料形成线迹的技术。
专利文献1：日本特开2013－162957号公报
专利文献2：日本特开2016－141297号公报
车辆用座椅所使用的表皮材料，具有厚度且具有弹性。如果在具有厚度且具有弹性的缝制对象物形成线迹，则有可能缝制对象物收缩而缝制对象物的表面位移。例如在基于缝制数据形成第1线迹之后形成第2线迹的情况下，如果由于第1线迹的形成而缝制对象物的表面位移，则有可能难以将第2线迹形成于缝制对象物的目标位置。尽管发生了难以将线迹形成于缝制对象物的目标位置的状况，如果继续缝制处理，则有可能制造出不合格的缝制对象物，或缝纫机进行异常动作。
发明内容
本发明的方式的目的在于，对不合格的缝制对象物的制造及缝纫机的异常动作的发生进行抑制。
按照本发明的第1方式，提供一种缝纫机，其具有：保持部件，其能够在包含缝纫机针的正下方的缝制位置在内的规定面内保持缝制对象物而移动；致动器，其使所述保持部件移动；拍摄装置，其能够拍摄所述缝制对象物；缝制数据取得部，其取得在第1缝制处理中被参照的第1缝制数据及在接着所述第1缝制处理实施的第2缝制处理中被参照的第2缝制数据；初始位置数据取得部，其取得表示在所述缝制对象物配置的特征图案的初始位置的初始位置数据；现状位置数据取得部，其基于由所述拍摄装置拍摄到的所述缝制对象物的图像数据而取得表示所述特征图案的现状位置的现状位置数据；异常检测部，其基于所述初始位置数据和所述现状位置数据而对所述缝制对象物的异常进行检测；以及控制部，其在检测到异常的情况下，对所述异常检测部的检测结果进行输出，在没有检测到异常的情况下，基于所述第1缝制数据及所述第2缝制数据而输出对所述致动器进行控制的控制信号。
按照本发明的第2方式，提供一种缝制方法，其包含下述步骤：取得在第1缝制处理中被参照的第1缝制数据及在接着所述第1缝制处理实施的第2缝制处理中被参照的第2缝制数据；取得表示在缝制对象物配置的特征图案的初始位置的初始位置数据；基于所述缝制对象物的图像数据而取得表示所述特征图案的现状位置的现状位置数据；基于所述初始位置数据和所述现状位置数据而对所述缝制对象物的异常进行检测；以及在检测到异常的情况下，对检测结果进行输出，在没有检测到异常的情况下，基于所述第1缝制数据及所述第2缝制数据使缝纫机针和所述缝制对象物在规定面内相对移动而在所述缝制对象物形成线迹。
发明的效果
根据本发明的方式，能够对不合格的缝制对象物的制造及缝纫机的异常动作的发生进行抑制。
附图说明
图1是表示本实施方式所涉及的缝纫机的一个例子的斜视图。
图2是表示本实施方式所涉及的缝纫机的一部分的斜视图。
图3是表示本实施方式所涉及的缝纫机的一部分的斜视图。
图4是表示本实施方式所涉及的缝制对象物的一个例子的剖视图。
图5是表示本实施方式所涉及的缝制对象物的一个例子的俯视图。
图6是表示本实施方式所涉及的缝制对象物的一个例子的剖视图。
图7是表示本实施方式所涉及的控制装置的一个例子的功能框图。
图8是表示本实施方式所涉及的缝制对象物的特征图案的一个例子的图。
图9是用于对本实施方式所涉及的位移量的计算方法进行说明的图。
图10是用于对本实施方式所涉及的位移量的计算方法进行说明的图。
图11是用于对本实施方式所涉及的位移量的计算方法进行说明的图。
图12是表示本实施方式所涉及的缝制方法的一个例子的流程图。
图13是表示本实施方式所涉及的缝制方法的一个例子的流程图。
图14是用于对本实施方式所涉及的缝制方法的一个例子进行说明的示意图。
图15是用于对本实施方式所涉及的缝制方法的一个例子进行说明的示意图。
图16是用于对本实施方式所涉及的缝制方法的一个例子进行说明的示意图。
标号的说明
1…缝纫机，2…工作台，3…缝纫机针，4…表面材料，5…衬垫材料，6…背面材料，7…孔，10…缝纫机主体，11…缝纫机架，11A…水平臂，11B…底座，11C…垂直臂，11D…头部，12…针棒，13…针板，14…支撑部件，15…保持部件，15A…按压部件，15B…下板，16…致动器，17…致动器，17X…X轴电动机，17Y…Y轴电动机，18…致动器，19…中压脚部件，20…操作装置，21…操作面板，22…操作踏板，30…拍摄装置，31…驱动量传感器，32…驱动量传感器，32X…X轴传感器，32Y…Y轴传感器，40…控制装置，50…输入输出接口装置，60…存储装置，61…缝制数据存储部，62…程序存储部，70…运算处理装置，71…缝制数据取得部，72…初始位置数据取得部，73…现状位置数据取得部，74…位移量计算部，75…校正数据生成部，76…异常检测部，77…控制部，AX…光轴，Ca…中心位置，Cb…中心位置，DP…规定图案，DPh…基准图案，FA…拍摄区域，GP…线迹，GP1…第1线迹，GP2…第2线迹，GP3…第3线迹，K3…角部，K4…角部，MA…线迹形成区域，Pf…拍摄位置，Ps…缝制位置，RP…目标图案，RP1…第1目标图案，RP2…第2目标图案，RP3…第3目标图案，UP…特征图案，UPa…特征图案，UPb…特征图案，UP1…第1特征图案，UP2…第2特征图案，UP3…第3特征图案，UP4…第4特征图案，UP5…第5特征图案，UP6…第6特征图案，UP7…第7特征图案，UP8…第8特征图案，UP9…第9特征图案，S…缝制对象物。
具体实施方式
下面，一边参照附图，一边对本发明所涉及的实施方式进行说明，但本发明并不限定于此。以下进行说明的实施方式的结构要素能够适当组合。另外，有时不使用一部分的结构要素。
在本实施方式中，关于缝纫机1而规定局部坐标系(下面，称为“缝纫机坐标系”)。缝纫机坐标系是通过XYZ正交坐标系规定的。在本实施方式中，基于缝纫机坐标系而对各部的位置关系进行说明。将平行于规定面内的X轴的方向设为X轴方向。将平行于规定面内的与X轴正交的Y轴的方向设为Y轴方向。将平行于与规定面正交的Z轴的方向设为Z轴方向。另外，在本实施方式中，将包含X轴及Y轴的平面称为XY平面。将包含X轴及Z轴的平面称为XZ平面。将包含Y轴及Z轴的平面称为YZ平面。XY平面平行于规定面。XY平面、XZ平面和YZ平面分别正交。另外，在本实施方式中，设为XY平面平行于水平面。Z轴方向是上下方向。+Z方向是上方向、－Z方向是下方向。此外，XY平面也可以相对于水平面倾斜。
使用图1、图2，对缝纫机1进行说明。图1是表示本实施方式所涉及的缝纫机1的一个例子的斜视图。图2是表示本实施方式所涉及的缝纫机1的一部分的斜视图。在本实施方式中，缝纫机1是电子循环缝纫机。缝纫机1具有：缝纫机主体10、由作业者进行操作的操作装置20、能够对缝制对象物S进行拍摄的拍摄装置30和对缝纫机1进行控制的控制装置40。
缝纫机主体10搭载于工作台2的上表面。缝纫机主体10具有：缝纫机架11；针棒12，其支撑于缝纫机架11；针板13，其支撑于缝纫机架11；保持部件15，其经由支撑部件14而支撑于缝纫机架11；致动器16，其产生使针棒12移动的动力；致动器17，其产生使保持部件15移动的动力；以及致动器18，其产生使保持部件15的至少一部分移动的动力。
缝纫机架11具有：水平臂11A，其在Y轴方向延伸；底座11B，其与水平臂11A相比设置于下方；垂直臂11C，其将水平臂11A的+Y侧的端部和底座11B连结；以及头部11D，其配置于水平臂11A的－Y侧。
针棒12对缝纫机针3进行保持。针棒12以缝纫机针3平行于Z轴的方式对缝纫机针3进行保持。针棒12能够在Z轴方向移动地支撑于头部11D。
针板13对缝制对象物S进行支撑。针板13对保持部件15进行支撑。针板13支撑于底座11B。针板13与保持部件15相比配置于下方。
保持部件15对缝制对象物S进行保持。保持部件15在包含缝纫机针3的正下方的缝制位置Ps在内的XY平面内，能够保持缝制对象物S而移动。保持部件15在包含拍摄装置30的拍摄位置Pf在内的XY平面内，能够保持缝制对象物S而移动。保持部件15在保持有缝制对象物S的状态下基于后面记述的缝制数据而在包含缝制位置Ps在内的XY平面内移动，由此在缝制对象物S形成线迹GP。保持部件15经由支撑部件14而支撑于水平臂11A。
保持部件15具有彼此相对而配置的按压部件15A和下板15B。按压部件15A是框状的部件，能够在Z轴方向移动。将按压部件15A的内侧称为缝制区域PA。将包含缝制区域PA的至少形状和大小的数据，作为遮挡数据而存储于存储装置60。下板15B配置于按压部件15A的下方。保持部件15通过由按压部件15A和下板15B夹着缝制对象物S而对缝制对象物S进行保持。
如果按压部件15A向+Z方向移动，则按压部件15A和下板15B分离。由此，作业者能够在按压部件15A和下板15B之间对缝制对象物S进行配置。在按压部件15A和下板15B之间配置有缝制对象物S的状态下如果按压部件15A向－Z方向移动，则缝制对象物S由按压部件15A和下板15B夹着。由此，缝制对象物S由保持部件15保持。另外，通过按压部件15A向+Z方向移动，从而由保持部件15实施的缝制对象物S的保持被解除。由此，作业者能够从按压部件15A和下板15B之间将缝制对象物S取出。
使用图3，对在保持部件15配置的框部件15C进行说明。图3是表示本实施方式所涉及的缝纫机的一部分的斜视图。框部件15C配置于按压部件15A的内侧。框部件15C是将缝制区域PA中的、在缝制对象物S形成线迹GP的区域露出，将其它区域覆盖的框状的部件。在框部件15C中将缝制区域PA露出的区域，换言之，将成为槽的区域称为框内缝制区域PA1。包含框内缝制区域PA1的至少形状和大小在内的数据，作为遮挡数据而存储于存储装置60。
致动器16产生使针棒12在Z轴方向移动的动力。致动器16包含脉冲电动机。致动器16配置于水平臂11A。
在水平臂11A的内部，配置有在Y轴方向延伸的水平臂轴。致动器16与水平臂轴的+Y侧的端部连结。水平臂轴的－Y侧的端部经由在头部11D的内部设置的动力传递机构而与针棒12连结。通过致动器16的工作，从而水平臂轴旋转。由致动器16产生的动力，经由水平臂轴及动力传递机构而传递至针棒12。由此，由针棒12保持的缝纫机针3在Z轴方向往复地移动。
在垂直臂11C的内部配置有在Z轴方向延伸的同步带。另外，在底座11B的内部配置有在Y轴方向延伸的底座轴。在水平臂轴及底座轴各自配置有带轮。同步带分别架设于在水平臂轴配置的带轮及在底座轴配置的带轮。水平臂轴和底座轴经由包含同步带的动力传递机构而连结。
在底座11B的内部配置有釜。在线轴壳体中装入的线轴收容于釜。通过致动器16的工作，从而水平臂轴及底座轴各自旋转。由致动器16产生的动力经由水平臂轴、同步带及底座轴而传递至釜。由此，釜与针棒12的Z轴方向的往复移动同步地旋转。
致动器17产生使保持部件15在XY平面内移动的动力。致动器17包含脉冲电动机。致动器17包含：X轴电动机17X，其产生使保持部件15在X轴方向移动的动力；以及Y轴电动机17Y，其产生使保持部件15在Y轴方向移动的动力。致动器17配置于底座11B的内部。
由致动器17产生的动力经由支撑部件14而传递至保持部件15。由此，保持部件15在缝纫机针3和针板13之间分别能够在X轴方向及Y轴方向移动。通过致动器17的工作，从而保持部件15在包含缝纫机针3的正下方的缝制位置Ps在内的XY平面内，能够保持缝制对象物S而移动。
致动器18产生使保持部件15的按压部件15A在Z轴方向移动的动力。致动器18包含脉冲电动机。按压部件15A通过向+Z方向移动，从而按压部件15A和下板15B分离。通过按压部件15A向－Z方向移动，从而由按压部件15A和下板15B夹着缝制对象物S。
如图2所示，缝纫机主体10具有在缝纫机针3的周围配置的中压脚部件19。中压脚部件19对缝纫机针3的周围的缝制对象物S进行按压。中压脚部件19能够在Z轴方向移动地支撑于头部11D。在头部11D的内部配置有中压脚电动机，该中压脚电动机产生使中压脚部件19在Z轴方向移动的动力。通过中压脚电动机的工作，中压脚部件19与针棒12同步地在Z轴方向移动。通过中压脚部件19，对由缝纫机针3的移动而引起的缝制对象物S的翘起进行抑制。
操作装置20由作业者操作。通过对操作装置20进行操作，从而缝纫机1工作。在本实施方式中，操作装置20包含操作面板21和操作踏板22。
操作面板21具有：显示装置，其包含诸如液晶显示器(LCD：Liquid CrystalDisplay)或有机EL显示器(OELD：Organic Electroluminescence Display)这样的平板显示器；以及输入装置，其通过被作业者操作而生成输入数据。在本实施方式中，输入装置包含有在显示装置的显示画面配置的触摸传感器。即，在本实施方式中，操作面板21包含具有输入装置的功能的触摸面板。操作面板21搭载于工作台2的上表面。操作踏板22配置于工作台2的下方。作业者通过脚对操作踏板22进行操作。通过由作业者对操作面板21及操作踏板22的至少一者进行操作，从而缝纫机1工作。
拍摄装置30对由保持部件15保持的缝制对象物S进行拍摄。拍摄装置30具有：光学系统；以及图像传感器，其对经由光学系统射入的光进行受光。图像传感器包含CCD(CoupleCharged Device)图像传感器或CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)图像传感器。
拍摄装置30与针板13及保持部件15相比配置于上方。拍摄位置Pf包含拍摄装置30的光学系统的光轴AX的位置。在拍摄装置30中对拍摄区域FA进行规定。拍摄区域FA包含拍摄装置30的光学系统的视野区域。拍摄区域FA包含拍摄位置Pf。拍摄装置30取得在拍摄区域FA配置的缝制对象物S的至少一部分的图像数据。拍摄装置30从上方对配置于按压部件15A的内侧的缝制对象物S的至少一部分进行拍摄。
拍摄装置30的位置是固定的。拍摄装置30和缝纫机架11的相对位置是固定的。XY平面内的拍摄装置30的光学系统的光轴AX和缝纫机针3的相对位置是固定的。对XY平面内的拍摄装置30的光学系统的光轴AX和缝纫机针3的相对位置进行表示的相对位置数据是能够从缝纫机1的设计数据导出的已知数据。
此外，在由于拍摄装置30的安装误差，在拍摄装置30的实际的位置和设计数据中的位置产生差异的情况下，在拍摄装置30安装后，对XY平面内的缝纫机针3的位置进行测量，将测量出的缝纫机针3的位置朝向拍摄装置30按照已知数据量进行移动，对XY平面内的拍摄装置30的实际的位置和移动后的缝纫机针3的位置的差分进行测量，由此基于其差分的测量结果，能够对拍摄装置30的光学系统的光轴AX和缝纫机针3的准确的相对位置进行计算。
并且，缝纫机1具有：驱动量传感器31，其对致动器16的驱动量进行检测；以及驱动量传感器32，其对致动器17的驱动量进行检测。
驱动量传感器31包含对作为致动器16的脉冲电动机的旋转量进行检测的编码器。驱动量传感器31的检测数据输出至控制装置40。
驱动量传感器32包含：X轴传感器32X，其对X轴电动机17X的旋转量进行检测；以及Y轴传感器32Y，其对Y轴电动机17Y的旋转量进行检测。X轴传感器32X包含对X轴电动机17X的旋转量进行检测的编码器。Y轴传感器32Y包含对Y轴电动机17Y的旋转量进行检测的编码器。驱动量传感器32的检测数据输出至控制装置40。
驱动量传感器32作为对XY平面内的保持部件15的位置进行检测的位置传感器起作用。致动器17的驱动量和保持部件15的移动量一对一地对应。
X轴传感器32X通过对X轴电动机17X的旋转量进行检测，从而能够对从缝纫机坐标系中的原点算起的保持部件15的X轴方向的移动量进行检测。Y轴传感器32Y通过对Y轴电动机17Y的旋转量进行检测，从而能够对从缝纫机坐标系中的原点算起的保持部件15的Y轴方向的移动量进行检测。
使用图4及图5，对缝制对象物S进行说明。图4是表示本实施方式所涉及的缝制对象物S的一个例子的剖视图。图5是表示本实施方式所涉及的缝制对象物S的一个例子的俯视图。图4及图5示出实施缝制处理前的缝制对象物S。在本实施方式中，缝制对象物S是车辆用座椅所使用的表皮材料。
如图4所示，缝制对象物S具有：表面材料4、衬垫材料5和背面材料6。在表面材料4形成孔7。
表面材料4的表面是在搭乘者就坐于车辆用座椅时与搭乘者接触的就座面。表面材料4包含纺织布、无纺布及皮革中的至少一个。衬垫材料5具有弹性。衬垫材料5包含例如聚氨酯树脂。背面材料6包含纺织布、无纺布及皮革中的至少1个。
如图4所示，孔7在表面材料4配置有多个。孔7是以规定图案DP配置的。在本实施方式中，规定图案DP包含多个基准图案DPh。1个基准图案DPh由多个孔7形成。在本实施方式中，由多个孔7形成基准图案DPh。在本实施方式中，1个基准图案DPh由17个孔7形成。
如图4所示，基准图案DPh隔着间隔而配置于表面材料4。基准图案DPh在X轴方向及Y轴方向各自等间隔地配置。在X轴方向相邻的基准图案DPh之间，配置Y轴方向的位置不同的基准图案DPh。在相邻的基准图案DPh之间不形成孔7。在下面的说明中，将表面材料4的表面中的基准图案DPh间的没有形成孔7的区域适当地称为线迹形成区域MA。在线迹形成区域MA中对在缝制对象物S形成的线迹GP的目标图案RP进行规定。
使用图6，对在具有厚度且具有弹性的缝制对象物S形成线迹GP时在缝制对象物S的表面产生的位移进行说明。图6是表示本实施方式所涉及的缝制对象物S的一个例子的剖视图。图6示出实施缝制处理后的缝制对象物S。缝制对象物S具有厚度且具有弹性。通过在具有厚度且具有弹性的缝制对象物S形成线迹GP，从而如图6所示，缝制对象物S收缩的可能性高。如果缝制对象物S收缩，则缝制对象物S的表面有可能位移。在XY平面内缝制对象物S的表面发生了位移的情况下，在缝制对象物S的表面规定出的线迹GP的目标位置在XY平面内位移的可能性高。在线迹GP的目标位置在XY平面内发生了位移的情况下，如果按照目标图案RP使保持部件15移动，则难以将线迹GP形成于线迹形成目标位置。在本实施方式中，即使由于线迹GP的形成，缝制对象物S收缩而缝制对象物S的表面发生位移，也会与位移量相应地使保持部件15移动，以使得下一个线迹GP形成于目标位置。
在缝制对象物S的表面的位移量超过容许范围的情况下，保持部件15与位移量相应地在XY平面内大幅地移动。其结果，例如保持部件15的至少一部分有可能配置于缝纫机针3的正下方的缝制位置Ps。如果保持部件15配置于缝制位置Ps，则缝纫机针3有可能与保持部件15接触。即，在缝制对象物S的表面的位移量超过容许范围的情况下，缝纫机1有可能进行异常动作。缝纫机1的异常动作包含对致动器17进行驱动以使得保持部件15的至少一部分配置于缝制位置Ps。
在本实施方式中，控制装置40在缝制对象物S的表面的位移量超过容许范围的情况下判定为异常，输出异常结果，进行控制以使得不继续下一个线迹GP的缝制处理。由此，对缝纫机1的异常动作的发生进行抑制。另外，在缝制对象物S的表面的位移量处于容许范围的情况下，即使由于线迹GP的形成，缝制对象物S收缩而缝制对象物S的表面发生位移，控制装置40也会进行控制以使得下一个线迹GP形成于目标位置。
使用图7，对控制装置40进行说明。图7是表示本实施方式所涉及的控制装置40的一个例子的功能框图。控制装置40将对缝纫机1进行控制的控制信号输出。控制装置40包含计算机系统。控制装置40具有：输入输出接口装置50；存储装置60，其包含诸如ROM(ReadOnly Memory)或储存器这样的非易失性存储器及诸如RAM(Random Access Memory)这样的易失性存储器；以及运算处理装置70，其包含诸如CPU(Central Processing Unit)这样的处理器。
如图7所示，在控制装置40经由输入输出接口装置50连接有：致动器16，其使缝纫机针3在Z轴方向移动；致动器17，其使保持部件15在XY平面内移动；致动器18，其使保持部件15的按压部件15A在Z轴方向移动；操作装置20；以及拍摄装置30。
另外，在本实施方式中，在控制装置40连接有：驱动量传感器31，其对致动器16的驱动量进行检测；以及驱动量传感器32，其对致动器17的驱动量进行检测。
控制装置40基于驱动量传感器31的检测数据而对致动器16进行控制。控制装置40基于驱动量传感器31的检测数据，例如决定致动器16的工作定时。
控制装置40基于驱动量传感器32的检测数据而对致动器17进行控制。控制装置40基于驱动量传感器32的检测数据而对致动器17进行反馈控制，以使得保持部件15移动至目标位置。
控制装置40基于驱动量传感器32的检测数据，对XY平面内的保持部件15的位置进行计算。基于驱动量传感器32的检测数据，对从XY平面内的原点算起的保持部件15的移动量进行检测。控制装置40基于检测出的保持部件15的移动量，对XY平面内的保持部件15的位置进行计算。
存储装置60具有缝制数据存储部61和程序存储部62。
缝制数据存储部61对缝制数据进行存储。
使用图5，对缝制数据进行说明。如上所述，缝制数据包含有在缝制对象物S形成的线迹GP的目标图案RP及保持部件15的移动条件。
目标图案RP包含有在缝制对象物S形成的线迹GP的目标形状或目标图样。目标图案RP在缝纫机坐标系中被规定。
保持部件15的移动条件包含有在缝纫机坐标系中被规定的保持部件15的移动轨迹。保持部件15的移动轨迹包含XY平面内的保持部件15的移动轨迹。保持部件15的移动条件是基于目标图案RP确定的。
缝制数据包含有在缝制对象物S的表面被规定的线迹GP的目标位置。在下面的说明中，将在缝制对象物S的表面被规定的线迹GP的目标位置称为线迹形成目标位置。线迹形成目标位置是在缝纫机坐标系中被规定的。
线迹形成目标位置被规定于线迹形成区域MA。缝纫机1基于缝制数据而实施缝制处理，以使得线迹GP形成于线迹形成目标位置。
缝制数据包含用于将多个线迹GP各自形成的多个缝制数据。在本实施方式中，缝制数据包含：用于形成第1线迹GP1的第1缝制数据、用于形成第2线迹GP2的第2缝制数据及同样地用于形成第3线迹GP3至第10线迹GP10的第3缝制数据至第10缝制数据。
如图5所示，目标图案RP包含：第1目标图案RP1、第2目标图案RP2及同样地第3目标图案RP3至第10目标图案RP10。在本实施方式中，多个目标图案RP(RP1、RP2、RP3、RP4、RP5、RP6、RP7、RP8、RP9、RP10)是在Y轴方向被规定的。在缝纫机坐标系中，多个目标图案RP各自分离。1个目标图案RP被规定为线状。在本实施方式中，1个目标图案RP在X轴方向延伸，在Y轴方向被规定为锯齿状(zigzag)。线迹形成目标位置与目标图案RP相对应，在线迹形成区域MA中在X轴方向延伸，在Y轴方向被规定为锯齿状。
第1缝制数据包含有在第1缝制处理中在缝制对象物S形成的第1线迹GP1的第1目标图案RP1。另外，第1缝制数据包含第1缝制处理中的XY平面内的保持部件15的移动条件。
第2缝制数据包含有在第2缝制处理中在缝制对象物S形成的第2线迹GP2的第2目标图案RP2。另外，第2缝制数据包含第2缝制处理中的XY平面内的保持部件15的移动条件。
同样地，第3缝制数据至第10缝制数据各自包含有在第3缝制处理至第10缝制处理各自中在缝制对象物S形成的第3线迹GP3至第10线迹GP10各自的第3目标图案RP3至第10目标图案RP10的各个图案。另外，第3缝制数据至第10缝制数据各自包含第3缝制处理至第10缝制处理各自中的XY平面内的保持部件15的移动条件。
第1缝制数据在第1缝制处理中被参照。第2缝制数据在第2缝制处理中被参照。同样地，第3缝制数据至第10缝制数据各自在第3缝制处理至第10缝制处理各自中被参照。
第1缝制处理包含基于第1目标图案RP1而在缝制对象物S形成第1线迹GP1的处理。第1缝制处理是在缝制对象物S由保持部件15保持后在缝制对象物S最初形成线迹GP的处理。
第2缝制处理包含基于第2目标图案RP2而在缝制对象物S形成第2线迹GP2的处理。第2缝制处理是接着第1缝制处理实施的。
同样地，第3缝制处理至第10缝制处理各自包含基于第3目标图案RP3至第10目标图案RP10各自而在缝制对象物S形成第3线迹GP3至第10线迹GP10各自的处理。第3缝制处理至第10缝制处理是依次实施的。
程序存储部62对用于控制缝纫机1的计算机程序进行存储。在缝制数据存储部61中存储的缝制数据被输入至在程序存储部62中存储的计算机程序。计算机程序被读入至运算处理装置70。运算处理装置70按照在程序存储部62中存储的计算机程序而对缝纫机1进行控制。
运算处理装置70具有：缝制数据取得部71、初始位置数据取得部72、现状位置数据取得部73、位移量计算部74、校正数据生成部75、异常检测部76和控制部77。
缝制数据取得部71从缝制数据存储部61取得缝制数据。如上所述，在本实施方式中，缝制数据取得部71从缝制数据存储部61取得在第1缝制处理中被参照的第1缝制数据及在接着第1缝制处理实施的第2缝制处理中被参照的第2缝制数据。同样地，缝制数据取得部71从缝制数据存储部61取得在第3缝制处理至第10缝制处理各自中被参照的第3缝制数据至第10缝制数据的各个缝制数据。
初始位置数据取得部72取得初始位置数据，该初始位置数据表示在缝制对象物S配置的特征图案UP的初始位置。特征图案UP的初始位置数据表示缝纫机坐标系中的特征图案UP的初始位置。
特征图案UP的初始位置数据是能够从诸如CAD(Computer Aided Design)数据这样的缝制对象物S的设计数据导出的已知数据。特征图案UP的初始位置数据存储于缝制数据存储部61。初始位置数据取得部72从缝制数据存储部61取得特征图案UP的初始位置数据。
特征图案UP的初始位置包含缝制处理实施前的特征图案UP的位置。初始位置数据取得部72能够不基于缝制对象物S的设计数据，而是基于缝制处理开始前的缝制对象物S的特征图案UP的图像数据，取得特征图案UP的初始位置。
现状位置数据取得部73基于由拍摄装置30拍摄到的缝制对象物S的图像数据而取得现状位置数据，该现状位置数据表示在缝制对象物S配置的特征图案UP的现状位置。特征图案UP的现状位置数据表示缝纫机坐标系中的特征图案UP的现状位置。
在本实施方式中，缝制对象物S的特征图案UP是规定图案DP的一部分。在本实施方式中，特征图案UP是基准图案DPh的一部分。在本实施方式中，如图8所示，特征图案UP设为是包含基准图案DPh的2个钝角的角部K3及角部K4两者在内的图案。特征图案UP是能够通过作为图像处理方法的一种的图案匹配法确定的图案。现状位置数据取得部73将由拍摄装置30拍摄到的图像数据通过图案匹配法进行图像处理，对缝纫机坐标系中的特征图案UP的现状位置数据进行计算。
对表示在缝制对象物S配置的特征图案UP的现状位置的现状位置数据的取得方法进行说明。首先，控制装置40对致动器17进行控制，使由保持部件15保持的缝制对象物S的特征图案UP移动至拍摄装置30的拍摄区域FA。在本实施方式中，使特征图案UP的中心位置C移动至拍摄装置30的拍摄区域FA的中心位置即拍摄位置Pf。拍摄装置30对在拍摄区域FA配置的特征图案UP进行拍摄。现状位置数据取得部73取得特征图案UP的图像数据。现状位置数据取得部73将特征图案UP的图像数据通过图案匹配法进行图像处理，对特定图案UP进行确定。在特征图案UP配置于拍摄装置30的拍摄区域FA时的缝纫机坐标系中的保持部件15的位置，是由驱动量传感器32检测的。如上所述，驱动量传感器32作为对XY平面内的保持部件15的位置进行检测的位置传感器起作用。现状位置数据取得部73取得驱动量传感器32的检测数据。如上所述，现状位置数据取得部73基于在特征图案UP配置于拍摄区域FA时的驱动量传感器32的检测数据，能够取得现状位置数据，该现状位置数据表示配置于拍摄区域FA的特征图案UP的XY平面内的现状位置。
在缝制处理实施后，也同样地能够取得表示特征图案UP的现状位置的现状位置数据。首先，拍摄装置30至少在缝制处理实施后对缝制对象物S的特征图案UP进行拍摄。现状位置数据取得部73基于在缝制处理实施后由拍摄装置30拍摄到的缝制对象物S的图像数据，能够取得特征图案UP的现状位置数据。
位移量计算部74基于由初始位置数据取得部72取得的特征图案UP的初始位置数据、和由现状位置数据取得部73取得的特征图案UP的现状位置数据，对特征图案UP的位移量进行计算。
特征图案UP的初始位置包含缝制处理实施前的缝纫机坐标系中的特征图案UP的位置。特征图案UP的现状位置包含缝制处理实施后的缝纫机坐标系中的特征图案UP的位置。位移量计算部74对通过实施缝制处理而发生了位移的特征图案UP的位移量进行计算。
如上所述，由于实施缝制处理，有可能缝制对象物S收缩而缝制对象物S的表面位移。如果缝制对象物S的表面位移，则XY平面内的特征图案UP的位置也位移。位移量计算部74基于缝制处理实施前的特征图案UP的初始位置数据和缝制处理实施后的特征图案UP的现状位置数据，对特征图案UP的位移量进行计算。
使用图9、图10及图11，对第1缝制处理实施后的位移量的计算方法进行说明。另外，下面，对在X轴方向配置的2个特征图案UPa(UPa0、UPa1)及特征图案UPb(UPb0、UPb1)各自的位移量的计算方法进行说明。
在图9中，将第1缝制处理实施前的特征图案UPa0及特征图案UPb0由虚线表示，将第1缝制处理实施后的特征图案UPa1及特征图案UPb1由实线表示。特征图案UPa0、特征图案UPb0、特征图案UPa1及特征图案UPb1各自的图像数据由拍摄装置30拍摄。
中心位置Ca0是特征图案UPa0的中心位置，中心位置Cb0是特征图案UPb0的中心位置。
在第1缝制处理实施前，特征图案UPa0及特征图案UPb0不位移。即，在第1缝制处理实施前，在缝制数据存储部61中存储的特征图案UPa0的初始位置和特征图案UPa0的现状位置一致。在缝制数据存储部61中存储的特征图案UPb0的初始位置和特征图案UPb0的现状位置一致。
如图9所示，通过基于第1缝制数据而实施第1缝制处理，形成第1线迹GP1，从而缝制对象物S的至少一部分收缩。由此，特征图案UPa0在XY平面内位移至特征图案UPa1。中心位置Ca0在XY平面内位移至中心位置Ca1。特征图案UPb0在XY平面内位移至特征图案UPb1。中心位置Cb0在XY平面内位移至中心位置Cb1。
图10及图11是示意地表示本实施方式所涉及的特征图案UP的位移量的计算方法的一个例子的图。特征图案UP的位移包含：偏移、比例变化(scale)及旋转。
在本实施方式中，在计算出特征图案UPa的位移量后，对特征图案UPb的位移量进行计算。图10是示意地表示特征图案UPa的位移量的计算方法的一个例子的图。图11是示意地表示特征图案UPb的位移量的计算方法的一个例子的图。
如图10所示，在对特征图案UPa的位移量进行计算时，在缝制对象物S设定固定点P0。固定点P0设定于缝纫机坐标系中的位置已知的点。固定点P0设定于例如即使第1缝制处理实施也不位移的点或位移被充分地抑制的点。在本实施方式中，固定点P0设定于第1线迹GP1的一部分。
通过实施第1缝制处理，从而特征图案UPa0的中心位置Ca0位移至中心位置Ca1。位移量计算部74基于从中心位置Ca0至中心位置Ca1为止的矢量，对中心位置Ca处的偏移进行计算。另外，位移量计算部74对从固定点P0至中心位置Ca0为止的第1矢量及从固定点P0至中心位置Ca1为止的第2矢量进行计算。位移量计算部74基于第1矢量的长度和第2矢量的长度之比，对中心位置Ca处的比例变化进行计算。另外，位移量计算部74基于以固定点P0为基准的第1矢量和第2矢量所成的角度，对中心位置Ca处的旋转进行计算。
以上，对特征图案UPa中的中心位置Ca处的偏移、比例变化及旋转的计算方法进行了说明。位移量计算部74针对特征图案UPa的多个位置Pn也分别实施相同的处理。图10示意地表示多个位置Pn中的位置Pi处的偏移、比例变化及旋转被计算的状态。由此，针对特征图案UPa的多个位置分别对偏移、比例变化及旋转进行计算。如上所述，位移量计算部74能够对第1缝制处理实施后的缝纫机坐标系中的特征图案UPa的位移量及位移方向进行计算。
如图11所示，在对特征图案UPb的位移量进行计算时，在缝制对象物S设定固定点P0。如上所述，固定点P0设定于缝纫机坐标系中的位置已知的点。在本实施方式中，通过参照图10说明的处理而计算出位置的位置Pn设定为固定点P0。
通过实施第1缝制处理，从而特征图案UPb0的中心位置Cb0位移至中心位置Cb1。位移量计算部74基于从中心位置Cb0至中心位置Cb1为止的矢量，对中心位置Cb处的偏移进行计算。另外，位移量计算部74对从固定点P0至中心位置Cb0为止的第3矢量及从固定点P0至中心位置Cb1为止的第4矢量进行计算。位移量计算部74基于第3矢量的长度和第4矢量的长度之比，对中心位置Cb处的比例变化进行计算。另外，位移量计算部74基于以固定点P0为基准的第3矢量和第4矢量所成的角度，对中心位置Cb处的旋转进行计算。
以上，对特征图案UPb中的中心位置Cb处的偏移、比例变化及旋转的计算方法进行了说明。位移量计算部74针对特征图案UPb的多个位置Qn也分别实施相同的处理。图11示意地表示多个位置Qn中的位置Qi处的偏移、比例变化及旋转被计算的状态。由此，针对特征图案UPb的多个位置分别对偏移、比例变化及旋转进行计算。如上所述，位移量计算部74能够对第1缝制处理实施后的缝纫机坐标系中的特征图案UPb的位移量及位移方向进行计算。
此外，在这里，对在X轴方向配置的2个特征图案UPa及特征图案UPb各自的位移量的计算方法进行了说明。在X轴方向配置大于或等于3个特征图案UP的情况下，如参照图10说明所述，设定固定点P0，以该固定点P0为基准而对第1特征图案UP的位移量进行计算。在对第1特征图案UP的相邻的第2特征图案UP的位移量进行计算的情况下，如参照图11说明所述，在第1特征图案UP中缝纫机坐标系中的位置成为已知的任意位置设定为固定点P0，以该固定点P0为基准而对第2特征图案UP的位移量进行计算。在对第2特征图案UP的相邻的第3特征图案UP的位移量进行计算的情况下，在第2特征图案UP中缝纫机坐标系中的位置成为已知的任意的位置设定为固定点P0，以该固定点P0为基准而对第3特征图案UP的位移量进行计算。下面，按照相同的顺序，针对在X轴方向配置的多个特征图案UP分别对位移量进行计算。
校正数据生成部75基于由位移量计算部74计算出的特征图案UP的位移量，对缝制数据进行校正而生成校正数据。缝制数据的目标图案RP是以缝制对象物S没有收缩为前提而生成的，存储于缝制数据存储部61。通过实施缝制处理，如果缝制对象物S收缩而缝制对象物S的表面位移，则在缝制对象物S的表面规定出的线迹形成目标位置在XY平面内位移。在线迹形成目标位置在XY平面内发生了位移的情况下，如果基于缝制数据使保持部件15移动，则难以将线迹GP形成于线迹形成目标位置。校正数据生成部75在特征图案UP发生了位移时，基于特征图案UP的位移量对缝制数据进行校正，以使得在线迹形成目标位置形成线迹GP。
校正数据生成部75生成校正数据，以使得线迹GP的目标图案RP和缝制对象物S收缩前的特征图案UP之间的缝纫机坐标系中的相对位置、与通过缝制处理在缝制对象物S实际形成的线迹GP和缝制对象物S收缩后的特征图案UP之间的缝纫机坐标系中的相对位置一致。通过基于校正数据而实施缝制处理，从而即使缝制对象物S的表面位移，也在线迹形成目标位置形成线迹GP。
校正数据生成部75基于在第1缝制处理实施前由拍摄装置30拍摄到的图像数据，对第1缝制数据进行校正而生成第1校正数据。另外，校正数据生成部75基于由位移量计算部74计算出的位移量对第2缝制数据进行校正而生成第2校正数据。
异常检测部76基于由初始位置数据取得部72取得的特征图案UP的初始位置数据和由现状位置数据取得部73取得的特征图案UP的现状位置数据，对缝制对象物S的异常进行检测。缝制对象物S的异常包含XY平面内的缝制对象物S的位置的异常。另外，缝制对象物S的异常包含由位移量计算部74计算出的位移量的异常。另外，缝制对象物S的异常包含将特征图案UP通过图案匹配法进行图像处理时的特征图案UP和模板之间的一致度的异常。异常检测部76将检测结果输出至控制部77。
缝制对象物S的异常是有可能引起缝纫机1的异常动作的异常。缝纫机1的异常动作包含下述动作：有可能制造出不合格的缝制对象物S的动作、以及保持部件15的至少一部分有可能配置于缝制位置Ps而缝纫机针3与保持部件15接触的动作。
异常检测部76在判定为如果继续线迹GP的形成，则有可能引起缝纫机1的异常动作的情况下，判定为缝制对象物S的位置是异常的。更详细地说，缝制对象物S的位置的异常以下述方式进行检测。
现状位置数据取得部73使用模板，将特征图案UP通过图案匹配法进行图像处理，取得特征图案UP的现状位置数据。异常检测部76在特征图案UP和模板的一致度小于或等于阈值的情况下，将检测结果设为存在异常。例如，一致度是将特征图案UP和模板全部一致时设为“1”、将全部不一致时设为“0”的大于或等于0而小于或等于1的值。异常检测部76在一致度小于或等于阈值的情况下，对表示是异常情况的检测结果进行输出。
另外，异常检测部76也可以对由位移量计算部74计算出的位移量和预先规定的阈值进行比较，对缝制对象物S的表面的位移量是否异常进行判定。异常检测部76可以在由位移量计算部74计算出的位移量大于阈值的情况下，对表示是异常情况的检测结果进行输出。如上所述，可以对作为位移而规定出的偏移、比例变化及旋转各自设定阈值，在至少1个大于阈值的情况下，对表示是异常情况的检测结果进行输出。位移量的阈值例如可以通过实验而导出。例如，可以对通过缝制处理而缝制对象物S收缩时的最大位移量进行测量，阈值设定为比其最大位移量大的值。
位移量的阈值可以包含第1阈值和小于第1阈值的第2阈值。第1阈值在第1缝制处理执行后且第2缝制处理执行前的缝制对象物S的位移量的异常的判定中使用。第2阈值在第2缝制处理执行后的缝制对象物S的位移量的异常的判定中使用。异常检测部76在第1缝制处理执行后且第2缝制处理执行前位移量大于或等于第1阈值的情况下，判定为位移量异常。异常检测部76在第2缝制处理执行后位移量大于或等于第2阈值的情况下，判定为位移量异常。
最初通过第1缝制处理形成第1线迹GP1时的位移量，比在形成此后的线迹GP时的位移量大的可能性高。因此，在第1缝制处理执行后的位移量的异常的判定中使用第1阈值，在第2缝制处理执行后的位移量的异常的判定中使用小于第1阈值的第2阈值。
另外，异常检测部76基于由校正数据生成部75生成的校正数据而对缝制对象物S的位置的异常进行检测。在本实施方式中，异常检测部76基于由校正数据生成部75生成的校正数据和缝制区域PA的遮挡数据，在判定为基于校正数据而形成的线迹GP形成于缝制区域PA的外侧的情况下，对表示是异常情况的检测结果进行输出。更详细地说，异常检测部76在通过校正数据形成的线迹GP从保持部件15的缝制区域PA的移动轨迹偏离的情况下，对表示是异常情况的检测结果进行输出。即，在生成了缝纫机针3有可能与保持部件15接触的校正数据的情况下，异常检测部76对表示是异常情况的检测结果进行输出。
另外，异常检测部76在保持部件15装载有框部件15C时，基于由校正数据生成部75生成的校正数据和框内缝制区域PA1的遮挡数据，在判定为通过校正数据形成的线迹GP形成于框部件15C的框内缝制区域PA1的外侧的情况下，换言之，在基于校正数据而用于形成线迹GP的缝纫机针3有可能与框部件15C接触的情况下，对表示是异常情况的检测结果进行输出。更详细地说，异常检测部76在通过校正数据形成的线迹GP从框部件15C的框内缝制区域PA1的移动轨迹偏离的情况下，对表示是异常情况的检测结果进行输出。
另外，异常检测部76基于由校正数据生成部75生成的第1校正数据对位移量的异常进行检测。另外，异常检测部76基于由校正数据生成部75生成的第2校正数据对位移量的异常进行检测。
控制部77在检测到异常的情况下，对异常检测部76的检测结果进行输出，在没有检测到异常的情况下，基于至少包含第1缝制数据及第2缝制数据在内的缝制数据而输出对致动器17进行控制的控制信号。
控制部77在没有检测异常的情况下，基于由位移量计算部74计算出的位移量，输出对致动器17进行控制的控制信号。控制部77在没有检测到异常的情况下，在第2缝制处理中，基于第2缝制数据和位移量而输出控制信号。
控制部77在没有检测到异常的情况下，在第2缝制处理中，基于在校正数据生成部75中基于位移量而生成的第2校正数据，输出对使保持部件15移动的致动器17进行控制的控制信号。
另外，控制部77在没有检测到异常的情况下，在第1缝制处理中，基于在校正数据生成部75中基于位移量而生成的第1校正数据，输出对使保持部件15移动的致动器17进行控制的控制信号。
接下来，使用图12及图13，对本实施方式所涉及的缝制方法进行说明。图12是表示本实施方式所涉及的缝制方法的一个例子的流程图。图13是表示本实施方式所涉及的缝制方法的一个例子的流程图。
形成线迹GP前的缝制对象物S设置于保持部件15。保持部件15对缝制对象物S进行保持(步骤S10)。保持部件15配置于缝纫机坐标系中的原点。
缝制数据取得部71从缝制数据存储部61取得在第1缝制处理中被参照的第1缝制数据(步骤S20)。
控制装置40在第1缝制处理实施前，通过拍摄装置30取得在缝制对象物S配置的多个特征图案UP中的至少2个特征图案UP的图像数据(步骤S30)。
图14是示意地表示在第1缝制处理实施前由保持部件15保持的缝制对象物S的图。如图14所示，在将包含第1目标图案RP1的第1缝制数据取得后，控制装置40使保持部件15移动，以使得在拍摄装置30的拍摄区域FA配置第1特征图案UP1。在拍摄装置30的拍摄区域FA的拍摄位置Pf配置有第1特征图案UP1的中心位置C1后，拍摄装置30取得第1特征图案UP1的图像数据。在取得第1特征图案UP1的图像数据后，控制装置40使保持部件15移动，以使得在拍摄装置30的拍摄区域FA配置第2特征图案UP2。在拍摄装置30的拍摄区域FA的拍摄位置Pf配置第2特征图案UP2的中心位置C2后，拍摄装置30取得第2特征图案UP2的图像数据。
第1特征图案UP1及第2特征图案UP2是第1缝制处理所涉及的特征图案。第1缝制处理所涉及的特征图案UP是与在缝纫机坐标系中通过第1缝制处理而形成第1线迹GP1的线迹形成目标位置最接近的特征图案UP。换言之，第1缝制处理所涉及的特征图案UP是指与缝纫机坐标系中的第1目标图案RP1最接近的特征图案UP。
第1特征图案UP1及第2特征图案UP2各自配置于规定为锯齿状的第1目标图案RP1的顶点的附近。在本实施方式中，第1特征图案UP1配置于缝制对象物S的+X侧的端部的附近。第2特征图案UP2配置于缝制对象物S的－X侧的端部的附近。
异常检测部76对第1缝制数据和第1缝制处理所涉及的特征图案进行通过图案匹配法实现的图像处理而对一致度是否小于或等于阈值进行判定(步骤S40)。例如，在缝制对象物S相对于保持部件15而大幅地偏移配置的情况下，各特征图案UP的中心位置C相对于拍摄位置Pf而配置于偏移的位置，一致度小于或等于阈值。异常检测部76在一致度大于或等于阈值的情况下(步骤S40：Yes)，进入至步骤S50。异常检测部76在一致度并非大于或等于阈值的情况下(步骤S40：No)，进入至步骤S240。
校正数据生成部75基于在第1缝制处理实施前由拍摄装置30拍摄到的至少2个特征图案UP(UP1、UP2)的图像数据，对第1缝制数据进行校正而生成第1校正数据(步骤S50)。
现状位置数据取得部73取得2个特征图案UP(UP1、UP2)的图像数据。现状位置数据取得部73将第1特征图案UP1的图像数据通过图案匹配法进行图像处理，基于第1特征图案UP1配置于拍摄装置30的拍摄区域FA时的保持部件15的位置数据，取得缝纫机坐标系中的第1特征图案UP1的现状位置数据。另外，现状位置数据取得部73将第2特征图案UP2的图像数据通过图案匹配法进行图像处理，基于第2特征图案UP2配置于拍摄装置30的拍摄区域FA时的保持部件15的位置数据，取得缝纫机坐标系中的第2特征图案UP2的现状位置数据。校正数据生成部75基于在现状位置数据取得部73中取得的第1特征图案UP1的现状位置数据及第2特征图案UP2的现状位置数据，对第1缝制数据进行校正而生成第1校正数据。
形成第1线迹GP1前的缝制对象物S，在由作业者设置于针板13后，被保持部件15保持。另外，由于缝制对象物S的剪裁误差，缝制对象物S的边缘和特征图案UP的相对位置针对每个缝制对象物S而不同的可能性高。即，即使保持部件15配置于缝纫机坐标系的原点，由于由作业者造成的缝制对象物S的设置误差或剪裁误差等，缝纫机坐标系中的特征图案UP的初始位置针对每个缝制对象物S而不同的可能性高。另一方面，在缝制数据存储部61中存储的第1目标图案RP1的缝纫机坐标系中的位置是预先确定的。因此，如果按照由缝制数据取得部71取得的第1目标图案RP1而实施第1缝制处理，则有可能在缝制对象物S的表面中在与线迹形成目标位置不同的位置形成线迹GP。
在本实施方式中，在第1缝制处理实施前，取得由保持部件15保持的缝制对象物S的至少2个特征图案UP(UP1、UP2)的图像数据，基于该图像数据，取得2个特征图案UP(UP1、UP2)的XY平面内的现状位置数据。另外，表示缝制对象物S的特征图案UP和线迹形成目标位置的相对位置的线迹形成目标位置数据，是能够从缝制对象物S的设计数据导出的已知数据，存储于缝制数据存储部61。因此，校正数据生成部75能够基于在缝纫机坐标系中确定出的2个特征图案UP(UP1、UP2)的现状位置数据和在缝制数据存储部61中存储的线迹形成目标位置数据，对缝纫机坐标系中的线迹形成目标位置进行确定。
校正数据生成部75基于在缝纫机坐标系中确定出的线迹形成目标位置，对第1目标图案RP1进行校正而对表示第1校正图案HP1的第1校正数据进行计算，以使得在线迹形成目标位置形成第1线迹GP1。
换言之，校正数据生成部75生成第1校正数据，以使得第1目标图案RP1和第1缝制处理实施前的特征图案UP之间的相对位置、与通过第1缝制处理的实施而在缝制对象物S形成的第1线迹GP1和第1缝制处理实施后的特征图案UP之间的相对位置一致。
异常检测部76对由校正数据生成部75得到的校正运算结果即第1校正数据是否是处在缝制区域PA内进行判定(步骤S60)。异常检测部76在通过第1校正数据形成的第1线迹GP1处在缝制区域PA内的情况下(步骤S60：Yes)，进入至步骤S70。异常检测部76在通过第1校正数据形成的第1线迹GP1不处在缝制区域PA内的情况下(步骤S60：No)，进入至步骤S240。
异常检测部76对由校正数据生成部75得到的校正运算结果即第1校正数据是否是不与框部件15C冲突进行判定(步骤S70)。异常检测部76在通过第1校正数据形成的第1线迹GP1不与框部件15C冲突的情况下(步骤S70：Yes)，进入至步骤S80。异常检测部76在通过第1校正数据形成的第1线迹GP1与框部件15C冲突的情况下(步骤S70：No)，进入至步骤S240。
在本实施方式中，初始位置数据取得部72基于在第1缝制处理实施前由拍摄装置30拍摄到的缝制对象物S的图像数据，取得缝纫机坐标系中的特征图案UP的初始位置数据(步骤S80)。
表示缝制对象物S中的多个特定图案UP的相对位置的相对位置数据，是能够从缝制对象物S的设计数据导出的已知数据，存储于缝制数据存储部61。因此，使用拍摄装置30对至少2个特征图案UP(UP1、UP2)的位置进行检测，由此校正数据生成部75能够基于在缝纫机坐标系中确定出的2个特征图案UP(UP1、UP2)的现状位置数据和在缝制数据存储部61中存储的多个特征图案UP的相对位置数据，对缝纫机坐标系中的缝制对象物S的多个特征图案UP各自的初始位置数据进行计算。缝纫机坐标系中的多个特征图案UP各自的初始位置数据存储于缝制数据存储部61。
第1校正数据生成后，控制装置40开始第1缝制处理(步骤S90)。控制部77在第1缝制处理中，基于第1校正数据，输出对致动器17进行控制的控制信号。
图15是示意地表示实施了第1缝制处理的缝制对象物S的图。在实施第1缝制处理实施时，控制部77将保持部件15移动至第1缝制处理的开始位置SP1。开始位置SP1是要形成第1线迹GP1的线迹形成区域MA的－X侧的端部配置于缝制位置Ps的位置。在本实施方式中，开始位置SP1及第2特征图案UP2各自位于缝制对象物S的－X侧的端部。因此，在第2特征图案UP2的图像数据的取得结束后直至配置于开始位置SP1为止，保持部件15移动的移动距离较短。
控制部77对保持部件15的移动进行控制，以使得从线迹形成区域MA的－X侧的端部起形成第1线迹GP1。保持部件15移动至第1缝制处理的结束位置EP1，由此第1缝制处理结束。结束位置EP1是要形成第1线迹GP1的线迹形成区域MA的+X侧的端部配置于缝制位置Ps的位置。
如图15所示，通过基于第1校正图案HP1而实施第1缝制处理，从而沿缝制对象物S的线迹形成目标位置而形成第1线迹GP1。
在第1缝制处理结束后，计数器n被置为“2”(步骤S100)。
缝制数据取得部71从缝制数据存储部61取得在第2缝制处理中被参照的第2缝制数据(步骤S110)。
初始位置数据取得部72从缝制数据存储部61取得在步骤S80所取得的多个特征图案UP的初始位置数据中的、第2缝制处理所涉及的缝制对象物S的特征图案UP的初始位置数据(步骤S120)。
第2缝制处理所涉及的特征图案UP，是在缝纫机坐标系中与通过第2缝制处理而形成第2线迹GP2的线迹形成目标位置最接近的特征图案UP。换言之，第2缝制处理所涉及的特征图案UP是指与缝纫机坐标系中的第2目标图案RP2最接近的特征图案UP。
在包含第2目标图案RP2的第2缝制数据及第2缝制处理所涉及的特征图案UP的初始位置数据被取得后，控制装置40对致动器17进行控制，以使得在拍摄装置30的拍摄区域FA依次配置第2缝制处理所涉及的多个特征图案UP。即，控制装置40使保持部件15在X轴方向步进移动，依次取得由保持部件15保持的缝制对象物S的多个特征图案UP的图像数据(步骤S130)。
图16是示意地表示在第2缝制处理实施前由保持部件15保持的缝制对象物S的图。在第1缝制处理结束后，控制部77从第1缝制处理的结束位置起使保持部件15移动，以使得在拍摄装置30的拍摄区域FA配置第2缝制处理所涉及的特征图案UP。如图16所示，在本实施方式中，第2缝制处理所涉及的特征图案UP包含：第3特征图案UP3、第4特征图案UP4、第5特征图案UP5、第6特征图案UP6、第7特征图案UP7、第8特征图案UP8及第9特征图案UP9。
第2缝制处理所涉及的多个特征图案UP(UP3、UP4、UP5、UP6、UP7、UP8、UP9)在X轴方向配置。第2缝制处理所涉及的多个特征图案UP(UP3、UP4、UP5、UP6、UP7、UP8、UP9)中的第3特征图案UP3配置于最+X侧，第9特征图案UP9配置于最－X侧。
在拍摄装置30的拍摄区域FA配置第3特征图案UP3后，拍摄装置30取得第3特征图案UP3的图像数据。在取得第3特征图案UP3的图像数据后，控制装置40对致动器17进行控制，以使得在拍摄装置30的拍摄区域FA配置第4特征图案UP4。致动器17使保持部件15向+X方向步进移动。在拍摄装置30的拍摄区域FA配置第4特征图案UP4后，拍摄装置30取得第4特征图案UP4的图像数据。同样地，控制装置40对致动器17进行控制，使保持部件15在X轴方向步进移动，以使得在拍摄装置30的拍摄区域FA依次配置第5特征图案UP5、第6特征图案UP6、第7特征图案UP7、第8特征图案UP8及第9特征图案UP9。拍摄装置30依次取得第5特征图案UP5的图像数据、第6特征图案UP6的图像数据、第7特征图案UP7的图像数据、第8特征图案UP8的图像数据及第9特征图案UP9的图像数据。
异常检测部76对第2缝制数据和第2缝制处理所涉及的特征图案进行通过图案匹配法实施的图像处理而对一致度是否小于或等于阈值进行判定(步骤S140)。异常检测部76在一致度大于或等于阈值的情况下(步骤S140：Yes)，进入至步骤S150。异常检测部76在一致度并非大于或等于阈值的情况下(步骤S140：No)，进入至步骤S240。
现状位置数据取得部73基于在第1缝制处理后由拍摄装置30拍摄到的缝制对象物S的多个特征图案UP(UP3、UP4、UP5、UP6、UP7、UP8、UP9)各自的图像数据，取得这些多个特征图案UP各自的现状位置数据(步骤S150)。
即，现状位置数据取得部73基于在第1缝制处理的结束时刻和第2缝制处理的开始时刻的期间拍摄到的特征图案UP的图像数据，取得特征图案UP的现状位置数据。
位移量计算部74基于在步骤S120所取得的特征图案UP的初始位置数据和在步骤S150所取得的特征图案UP的现状位置数据，对特征图案UP的位移量进行计算(步骤S160)。如上所述，特征图案UP的位移量包含：偏移、比例变化及旋转。
异常检测部76对特征图案UP的位移量是否小于或等于阈值进行判定(步骤S170)。异常检测部76在特征图案UP的位移量小于或等于阈值的情况下(步骤S170：Yes)，进入至步骤S180。异常检测部76在特征图案UP的位移量并非小于或等于阈值的情况下(步骤S170：No)，进入至步骤S240。
校正数据生成部75基于在步骤S160中计算出的位移量，对在步骤S110中取得的第2缝制数据进行校正而生成第2校正数据HP2(步骤S180)。
形成了第1线迹GP1后的缝制对象物S，与形成第1线迹GP1前的缝制对象物S相比，收缩的可能性高。其结果，在缝纫机坐标系中被规定的缝制对象物S的线迹形成目标位置发生位移的可能性高。另一方面，在缝制数据存储部61中存储的第2目标图案RP2的缝纫机坐标系中的位置是预先确定的。因此，如果按照由缝制数据取得部71取得的第2目标图案RP2而实施第2缝制处理，则有可能在缝制对象物S的表面中在与线迹形成目标位置不同的位置形成第2线迹GP2。
在本实施方式中，在第2缝制处理实施前，使用拍摄装置30对由保持部件15保持的缝制对象物S的多个特征图案UP中的、至少第2缝制处理所涉及的特征图案UP的现状位置进行检测。位移量计算部74基于第2缝制处理所涉及的特征图案UP的初始位置和现状位置，对从初始位置至现状位置的特征图案UP的位移量进行计算。校正数据生成部75基于位移量，对第2目标图案RP2进行校正而对表示第2校正图案HP2的第2校正数据进行计算，以使得在缝纫机坐标系中的线迹形成目标位置形成第2线迹GP2。
换言之，校正数据生成部75生成第2校正数据，以使得第2目标图案RP2和第1缝制处理实施前的特征图案UP的相对位置、与通过第2缝制处理的实施而在缝制对象物S形成的第2线迹GP2和第2缝制处理实施后的特征图案UP的相对位置一致。
异常检测部76对由校正数据生成部75得到的校正运算结果即第2校正数据是否是处在缝制区域PA内进行判定(步骤S190)。异常检测部76在通过第2校正数据形成的第2线迹GP2处在缝制区域PA内的情况下(步骤S190：Yes)，进入至步骤S200。异常检测部76在通过第2校正数据形成的第2线迹GP2不处在缝制区域PA内的情况下(步骤S190：No)，进入至步骤S240。
异常检测部76对由校正数据生成部75得到的校正运算结果即第2校正数据是否是不与框部件15C冲突进行判定(步骤S200)。异常检测部76在第2校正数据不与框部件15C冲突的情况下(步骤S200：Yes)，进入至步骤210。异常检测部76在第2校正数据与框部件15C冲突的情况下(步骤S200：No)，进入至步骤S240。
在生成第2校正数据后，控制装置40开始第2缝制处理(步骤S210)。控制部77在第2缝制处理中，基于第2校正数据，输出对致动器17进行控制的控制信号。在第2缝制处理中，保持部件15基于第2校正数据，在包含缝制位置Ps在内的XY面内保持缝制对象物S而移动。由此，在缝制对象物S形成第2线迹GP2。
在第2缝制处理结束后，对是否结束缝制处理进行判定(步骤S220)。在不结束缝制处理的情况下(步骤S220：No)，计数器n设为“n+1”(步骤S230)。下面，在步骤S220中，直至判定为结束缝制处理为止，重复上述的步骤S110至步骤S240的处理。
在判定为缝制对象物S的位置异常的情况下，更详细地说，在下述情况下通知(输出)异常(步骤S240)，即，第1缝制数据和第1缝制处理所涉及的特征图案的一致度并非大于或等于阈值的情况(步骤S40：No)；通过第1校正数据形成的第1线迹GP1不处在缝制区域PA内的情况(步骤S60：No)；通过第1校正数据形成的第1线迹GP1与框部件15C冲突的情况(步骤S70：No)；第2缝制数据和第2缝制处理所涉及的特征图案的一致度并非大于或等于阈值的情况(步骤S140：No)；特征图案UP的位移量并非小于或等于阈值的情况(步骤S170：No)；通过第2校正数据形成的第2线迹GP2不处在缝制区域PA内的情况(步骤S190：No)；或者第2校正数据与框部件15C冲突的情况(步骤S200：No)。异常的通知(输出)只要将判定结果和成为判定源的数据在未图示的监视器进行显示，或通过打印机输出，或在规定的管理装置中将数据点亮而进行即可。如果通知了异常，则不执行此后的形成线迹GP的缝制处理而是结束处理。作业者对通知的异常的内容进行确认，例如，采取重新创建缝制数据等的对策。
如以上说明所述，根据本实施方式，在缝制对象物S的表面发生了位移而如果继续此后的线迹GP的形成，则有可能缝制对象物S的品质不合格，或缝纫机针3与保持部件15接触的情况下，判定为缝制对象物S的位置异常。根据本实施方式，在有可能引起缝纫机1的异常动作，不适合形成此后的线迹GP时，判定为存在缝制对象物S的位置的异常，能够停止此后的线迹GP的继续形成。如上所述，根据本实施方式，能够对缝制对象物S的品质不合格进行抑制。另外，根据本实施方式，能够对缝纫机针3与保持部件15接触进行抑制。如上所述，本实施方式对由于缝制对象物S的表面发生了位移，由此缝纫机1引起异常动作的情况进行判定，能够对不合格的缝制对象物S的制造及缝纫机1的异常动作的发生进行抑制。
本实施方式在基于特征图案UP的初始位置数据和现状位置数据，进行通过图案匹配法实现的图像处理而一致度小于或等于阈值的情况下，将检测结果设为存在异常。根据本实施方式，在缝制对象物S大幅地偏移而配置的情况下，判定为存在缝制对象物S的位置的异常，能够使得此后的线迹GP不在该状态下形成。
本实施方式基于由位移量计算部74计算出的位移量，在位移量并非小于或等于阈值的情况下，将检测结果设为存在异常。根据本实施方式，在位移量超过由于缝制而收缩所产生的范围的情况下，判定为存在缝制对象物S的位置的异常，能够使得此后的线迹GP不在该状态下形成。
本实施方式基于由校正数据生成部75生成的校正数据，在通过校正数据形成的线迹GP不处在缝制区域PA内的情况下，将检测结果设为存在异常。根据本实施方式，在是缝纫机针3与保持部件15接触这样的校正数据的情况下，能够使得此后的线迹GP不在该状态下形成。
本实施方式在保持部件15装载有框部件15C时，基于由校正数据生成部75生成的校正数据，在通过校正数据形成的线迹GP不处在框部件15C内的情况下，换言之，在通过校正数据形成的线迹GP有可能与框部件15C冲突时，将检测结果设为存在异常。根据本实施方式，在是缝纫机针3与框部件15C接触这样的校正数据的情况下，能够使得此后的线迹GP不在该状态下形成。
