手持云台及拍摄装置
技术领域
本实用新型涉及影像拍摄技术，尤其涉及一种手持云台及拍摄装置。
背景技术
手机、照相机等拍摄设备，通常需要借助手持云台进行支撑，以提高拍摄设备在运动过程中的稳定性。
手持云台包括手柄以及连接于手柄端部的云台主体；其中，手柄用于给用户手持；云台主体用于搭载拍摄设备以调整拍摄设备的拍摄角度或拍摄范围。采用该手持云台，在用户通过手持云台拍摄低角度、水平移动、环绕拍摄等场景中，由于用户手部上下的运动，使得搭载于手持云台的拍摄设备拍出的画面有晃动感。
目前，为了减少拍摄设备在上述场景中拍出的画面中的晃动感，通常是将拍摄设备从手持云台上拆卸下来并安装至其它与相应滑轨配合的承载设备上，如此，不仅影响工作效率，且会在用户外出拍摄时会导致携带较多的器材。
实用新型内容
本实用新型实施例提供一种手持云台及拍摄装置，能够克服现有技术中的一些问题。
本实用新型实施例的一个方面提供一种手持云台，包括：手柄，所述手柄设有第一安装部；云台主体，所述云台主体用于搭载拍摄设备，所述云台主体连接于所述手柄，所述云台主体设置有第二安装部；滚动件，所述滚动件选择性地装配至所述第一安装部和/或第二安装部。
在其中一种可能的实现方式中，所述手持云台还包括连接支架，所述滚动件可拆卸地与所述连接支架连接，所述连接支架可拆卸地装配至所述第一安装部。
在其中一种可能的实现方式中，所述滚动件通过如下至少一种与所述连接支架连接：紧固件、卡扣件、磁吸件。
在其中一种可能的实现方式中，所述连接支架通过如下至少一种与所述第一安装部连接：紧固件、卡扣件、磁吸件。
在其中一种可能的实现方式中，所述连接支架包括连接板及立板，所述连接板与所述滚动件连接，所述立板的一端与所述连接板连接，所述立板的另一端装配至所述第一安装部。
在其中一种可能的实现方式中，所述立板垂直于所述手柄设置。
在其中一种可能的实现方式中，所述手柄具有握持部以及操作部。
在其中一种可能的实现方式中，所述第一安装部设置于所述手柄的侧面。
在其中一种可能的实现方式中，所述第一安装部包括多个，多个所述第一安装部中的至少两个分别设置于所述手柄相对的两侧。
在其中一种可能的实现方式中，所述滚动件包括多个，多个所述滚动件的其中两个分别位于所述手柄相对的两侧。
在其中一种可能的实现方式中，所述滚动件包括多个，多个所述滚动件的其中三个分别位于等边三角形的三个顶点处。
在其中一种可能的实现方式中，所述云台主体包括俯仰轴轴臂，所述俯仰轴轴臂用于搭载所述拍摄设备，以使所述俯仰轴轴臂带动所述拍摄设备相对于所述云台主体转动；其中，所述俯仰轴轴臂设有所述第二安装部。
在其中一种可能的实现方式中，所述滚动件通过如下至少一种可拆卸地装配至所述第二安装部：紧固件、卡扣件、磁吸件。
在其中一种可能的实现方式中，所述云台主体还包括连接于所述手柄端部的偏航轴轴臂；所述偏航轴轴臂连接有横滚轴轴臂；所述横滚轴轴臂与所述俯仰轴轴臂连接；所述俯仰轴轴臂设置有收容空间，所述收容空间用于收容所述拍摄设备；所述第二安装部设置于所述俯仰轴轴臂背离所述收容空间的一侧。
在其中一种可能的实现方式中，所述俯仰轴轴臂具有靠近所述云台主体重心的安装区域，所述第二安装部设置在所述安装区域。
在其中一种可能的实现方式中，所述滚动件安装于第二安装部时，俯仰轴电机轴轴线到所述滚动件最低点的距离小于所述俯仰轴电机轴到偏航轴电机外壳上表面和/或横滚轴电机外壳上表面的距离。
在其中一种可能的实现方式中，所述滚动件包括如下至少一种：万向轮、单向轮、万向球。
本实用新型实施例的另一个方面提供一种拍摄装置，包括：手持云台及拍摄设备，所述拍摄设备搭载于所述手持云台；其中，所述手持云台为前述任一项所述的手持云台。
本实用新型实施例提供的手持云台及拍摄装置，手持云台包括手柄及云台主体，通过在手柄设置第一安装部，在云台主体设置第二安装部，并通过设置能选择性地装配至所述第一安装部和/或第二安装部的滚动件，滚动件可用于与桌面、地面等支撑面滚动接触，以为所述手持云台提供附加的支撑点，将手持云台支撑在支撑面上，从而无需将拍摄设备从手持云台上拆卸下来，就能够利于减少所述手持云台的晃动，利于减少甚至避免用户手部运动而导致拍摄设备拍出的画面的晃动感，利于保证拍摄设备的成像质量，且利于保证工作效率；还利于减少用户外出拍摄时携带的器材，利于减轻用户携带的器材的重量。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本实用新型的实施例，并与说明书一起用于解释本实用新型的原理。
图1为根据一示例性实施例提供的拍摄设备，滚动件安装至第二安装部时的立体示意图一；
图2为根据一示例性实施例提供的拍摄设备，滚动件安装至第一安装部时的立体示意图一；
图3为根据一示例性实施例提供的拍摄设备，滚动件安装至第一安装部时的立体示意图二；
图4为根据一示例性实施例提供的拍摄设备，滚动件安装至第一安装部时的侧视图；
图5为根据一示例性实施例提供的拍摄设备，滚动件安装至第一安装部时的后视图；
图6为根据一示例性实施例提供的拍摄设备，滚动件安装至第一安装部时的顶视图；
图7为根据一示例性实施例提供的拍摄设备，滚动件安装至第二安装部时的立体示意图二；
图8为根据一示例性实施例提供的拍摄设备，滚动件安装至第二安装部时的立体示意图三；
图9为根据一示例性实施例提供的拍摄设备，滚动件安装至第二安装部时的侧视图；
图10为根据一示例性实施例提供的拍摄设备，滚动件安装至第二安装部时的后视图；
图11为根据一示例性实施例提供的拍摄设备，滚动件安装至第二安装部时的顶视图。
附图标记说明：
1-手持云台；11-手柄；111-握持部；112-操作部；113-第一安装部； 12-云台主体；121-第二安装部；122-俯仰轴轴臂；122a-安装区域；123-偏航轴轴臂；124-横滚轴轴臂；13-滚动件；14-连接支架；141-立板；142-连接板；15-紧固件；2-拍摄设备。
通过上述附图，已示出本实用新型明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本实用新型构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本实用新型的概念。
具体实施方式
为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
如图1至图11所示，本实施提供一种拍摄装置，包括手持云台1及拍摄设备2。拍摄设备2搭载于手持云台1。手持云台1用于为拍摄设备2增稳或者控制拍摄设备2的姿态。拍摄设备2可以为常用的相机、摄像机、手机、红外成像装置等。
手持云台1包括手柄11、云台主体12及滚动件13。手柄11具有握持部 111以及操作部112。握持部111用于供用户手持。操作部112可供用户实现对云台主体12的操作，以及对搭载于云台主体12的拍摄设备2的操作。
在一些示例中，操作部112可设置有控制件，控制件可以包括如下至少一种：按键、旋钮、触控屏，以使得用户可通过控制件控制拍摄设备2的姿态，例如用户可通过控制件控制拍摄设备2的位置、朝向等。在其它示例中，操作部112还可设置有显示屏，显示屏用于显示拍摄设备2的拍摄内容和/ 或拍摄参数。
云台主体12可包括固定座，固定座可用于安装拍摄设备2。其中，固定座的结构及功能可以与常规设置相似。示例性地，固定座可具有容置空间，拍摄设备2可取出地设置在容置空间中。
云台主体12可以为三轴云台或二轴云台。为便于描述，本实施例及下述实施例不妨以手持云台1为三轴云台为例进行举例说明。示例性地，云台主体12可包括偏航轴(yaw轴)机构、横滚轴(roll轴)机构、俯仰轴(pitch 轴)机构。俯仰轴机构与安装拍摄设备2的固定座连接。横滚轴机构与俯仰轴机构及偏航轴机构相连。偏航轴机构与手柄11的操作部112连接。
如图1及图2所示，手柄11可设置有第一安装部113；云台主体12可设置有第二安装部121。滚动件13选择性地装配至第一安装部113或第二安装部121，滚动件13用于与地面、桌面等支撑面滚动接触，以为手持云台1 提供附加的支撑点，将手持云台1支撑在支撑面上，从而减少手持云台1的晃动。
为便于描述，本实施例不妨以手持云台1朝向支撑面的方向为下，以手持云台1背离支撑面的方向为上(如图中的箭头A所指示的方向)；以手柄 11连接云台主体12的一端为前(如图中的箭头F所指示的方向)，以手柄 11的另一端为后；则其余两个方向分别为左和右(如图中的箭头R所指示的方向)。
示例性地，第一安装部113可以设置在操作部112，以免影响用户握持。第一安装部113可位于操作部112未设置操作件、显示屏等的区域。例如，为了便于用于操作操作区的操作件，操作件可设置在操作部112的上表面和/ 或下表面；此时，第一安装部113可设置在操作部112的左侧面和/或右侧面。
为了提高手持云台1使用过程中的灵活性，滚动件13可与第一安装部 113可拆卸连接；例如，滚动件13可以通过螺接、卡接等可拆卸连接方式与第一安装部113可拆卸连接。如此，既可便于将滚动件13从第一安装部113 处取下，还便于用户快速地将滚动件13装配至第一安装部113。
第二安装部121可设置在云台主体12的固定座附近，相应地，滚动件 13也设置在云台主体12的固定座附近，以利于保证滚动件13对拍摄设备2 的支撑可靠性。例如，第二安装部121可设置于俯仰轴机构上，相应地，第二安装部121也设置在俯仰轴机构上。
为了提高手持云台1使用过程中的灵活性，滚动件13可与第二安装部 121可拆卸连接；例如，滚动件13可以通过螺接、卡接等可拆卸连接方式与第二安装部121可拆卸连接。如此，既可便于将滚动件13从第二安装部121 处取下，还便于用户快速地将滚动件13装配至第二安装部121。
在一些使用方式中，滚动件13可装配第一安装部113处；在另一些使用方式中，滚动件13可装配至第二安装部121处；在又一些使用方式中，第一安装部113处及第二安装部121处可分别装配有滚动件13。
本实施例中，通过在手柄11设置第一安装部113，在云台主体12设置第二安装部121，并通过设置能选择性地装配至第一安装部113和/或第二安装部121的滚动件13，滚动件13可用于与桌面、地面等支撑面滚动接触，以为手持云台1提供附加的支撑点，将手持云台1支撑在支撑面上，从而无需将拍摄设备2从手持云台1上拆卸下来，就能够利于减少手持云台1的晃动，利于减少甚至避免用户手部运动而导致拍摄设备2拍出的画面的晃动感，利于保证拍摄设备2的成像质量，且利于保证工作效率；还利于减少用户外出拍摄时携带的器材，利于减轻用户携带的器材的重量。
如图2至图6所示，在其中一种可能的实现方式中，手持云台1还包括连接支架14，滚动件13可拆卸地与连接支架14连接，连接支架14可拆卸地装配至第一安装部113。
连接支架14用于将滚动件13安装至手持云台1，以使得滚动件13与手柄11之间具有一定的距离，从而既利于让手柄11保持在水平状态，便于用户操作，还利于避免滚动件13干涉云台主体12的运动。
此外，通过将连接支架14可拆卸地装配至第一安装部113，以利于用户可选择地将连接支架14及滚动件13从第一安装部113拆卸下来，从而提高手持云台1使用过程中的灵活性，且利于对手持云台1的收纳；通过将滚动件13可拆卸地装配至连接支架14，以利于将滚动件13从连接支架14上拆卸下来以装配至第二安装部121，从而利于减少用户携带的器材数量。
示例性地，连接支架14包括连接板142及立板141，连接板142与滚动件13连接，立板141的一端与连接板142连接，立板141的另一端装配至第一安装部113。
立板141可为从上往下延伸的板体，以使得滚动件13与手柄11之间具有一定的距离，利于用户在手柄11处于水平状态下对手持云台1进行操作。可选地，立板141可与手柄11垂直设置，也即，立板141可以为沿竖直方向延伸的板体，以利于减少连接支架14的体积。
立板141用于将连接支架14安装至手柄11的第一安装部113；立板141 可通过如下至少一种与第一安装部113连接：紧固件15、卡扣件、磁吸件。
以立板141通过紧固件15与第一安装部113连接为例：立板141上设置有通孔，第一安装部113为设置在手柄11操作部112处的紧固孔；紧固件 15可穿过立板141上的通孔，且与手柄11操作部112处的紧固孔配合，从而将立板141紧固连接于第一安装部113，也即将连接支架14紧固连接于第一安装部113。其中，紧固件15可以为螺钉等；紧固孔可以为螺纹孔。紧固孔可以为多个，例如为两个、三个或四个；相应地，紧固件15的数量与紧固孔的数量相适配，例如为两个、三个或四个；如此，利于立板141与第一安装部113的连接可靠性，从而利于连接支架14及滚动件13与手柄11的连接可靠性。
以立板141通过卡扣件与第一安装部113连接为例：立板141上可设置有卡扣件，第一安装部113为设置在手柄11操作部112处的卡孔，卡扣件可卡设在卡孔中，以将立板141卡接于手柄11的操作部112，也即将连接支架 14卡接于手柄11的操作部112。其中，卡孔可以为多个，例如两个或者三个；相应地，卡扣件的数量与卡孔的数量相适配；如此，利于立板141与第一安装部113的连接可靠性，从而利于连接支架14及滚动件13与手柄11的连接可靠性。
以立板141通过磁吸件与第一安装部113连接为例：第一安装部113可包括设置在手柄11操作部112的第一磁吸件；立板141设置有第二磁吸件；第一磁吸件与第二磁吸件靠近时，能够产生吸附力，以通过吸附力将第一磁吸件与第二磁吸件紧密接触，从而通过磁吸力将立板141安装至第一安装部 113，也即将连接件安装至第一安装部113。其中，第一磁吸件及第二磁吸件中的一个为能够产生磁场的磁铁，第一磁吸件及第二磁吸件中的另一个为由能够被磁铁吸引的铁磁性材料制成的金属件，金属件可由铁、镍、钴等金属材料制成。第一磁吸件可以为一个或者多个；相应地，第二磁吸件的数量可与第一磁吸件的数量相适配。
另外，本实施例中，立板141可通过磁吸件及紧固件15与手柄11连接；或者，立板141可通过磁吸件及卡扣件与手柄11连接；或者，立板141可通过卡扣件及紧固件15与手柄11连接；又或者，立板141通过卡扣件、磁吸件及紧固件15与手柄11连接。
可选地，立板141可连接于手柄11操作部112的侧面，例如，立板141 可连接于手柄11操作部112的左侧面和/或右侧面。如此，能够避免连接支架14的设置干涉其它部件；例如，利于避免连接支架14及滚动件13的设置增大偏航轴机构中电机的负载；又例如，利于避免连接支架14的设置影响操作区操作件等的设置。
连接板142用于安装滚动件13，从而将滚动件13间接安装至手柄11的第一安装部113。连接板142可以与立板141垂直设置。连接板142可以为水平板体。连接板142可与立板141一体设置或者焊接固定，以利于连接板 142与立板141的连接可靠性。
连接板142可通过如下至少一种与滚动件13连接：紧固件15、卡扣件、磁吸件。
以连接板142通过紧固件15与滚动件13连接为例：连接板142上设置有通孔，滚动件13设置有紧固孔；紧固件15可穿过连接板142上的通孔，且与滚动件13上的紧固孔配合，从而将连接板142与滚动件13紧固连接，也即将滚动件13通过连接支架14装配至第一安装部113处。其中，紧固件 15可以为螺钉等；紧固孔可以为螺纹孔。紧固孔可以为多个，例如为两个、三个或四个；相应地，紧固件15的数量与紧固孔的数量相适配，例如为两个、三个或四个；如此，利于连接板142与滚动件13的连接可靠性，从而利于连接支架14及滚动件13与手柄11的连接可靠性。
当然，连接板142与滚动件13的紧固连接方式并不限于此，本实施例仅是举例说明；例如，还可以在连接板142及滚动件13均设置通孔，紧固件 15可穿过连接板142及滚动件13上的通孔并与螺母配合，从而将连接板142 与滚动件13紧固连接。
此外，连接板142通过卡扣件或磁吸件与滚动件13的连接方式可与前述立板141与手柄11的连接类似，此处不再赘述。另外，连接板142可通过磁吸件及紧固件15与滚动件13连接；或者，连接板142可通过磁吸件及卡扣件与滚动件13连接；或者，连接板142可通过卡扣件及紧固件15与滚动件 13连接；又或者，连接板142通过卡扣件、磁吸件及紧固件15与滚动件13 连接。
可以理解的是：滚动件13也可直接安装至手柄11操作部112的第一安装部113，此时，可通过调整手柄11的姿态，例如，将手柄11调整为从后往前逐渐向上倾斜的状态，以保证云台主体12的正常运动。
可选地，第一安装部113可以包括多个，多个第一安装部113中的至少两个分别设置于手柄11相对的两侧。
在一些示例中，滚动件13也可以为多个，以为手持云台1提供较多的支撑点，从而进一步利于减少手持云台1的晃动。各滚动件13可分别于相应的第一安装部113连接。例如：滚动件13为两个，其中两个第一安装部113可设置在手柄11的左侧面和右侧面，两个滚动件13可分别装配至左右两侧的第一安装部113。
又例如：滚动件13可以为三个，三个滚动件13可分别位于等边三角形的三个顶点处；此时，在等边三角形的三个顶点处分别设置有第一安装部113。其中，至少两个第一安装部113可设置在手柄11的操作部112；例如，三个顶点处的第一安装部113可都设置在操作部112；又例如，其中两个顶点处的第一安装部113设置在操作部112，另一顶点处的第一安装部113可设置在握持部111。通过这样的设置，能使云台在没有外力支撑的情况下，仍可通过位于三角形三个顶点上的滚动件13而实现稳定放置。
当然，在其它示例中，滚动件13可以为一个，该滚动件13可以多个第一安装部113连接，以利于滚动件13的安装可靠性。例如：第一安装部113 为两个，两个第一安装部113可设置在手柄11的左侧面和右侧面；连接支架 14的上端可与两个第一安装部113连接，连接支架14的下端可与滚动件13 连接。通过这样的设置，能有效降低云台电机负载，减少电机功耗，有效延长云台电池续航时间。
如图7至图11所示，在其中一种可能的实现方式中，云台主体12包括俯仰轴轴臂122，俯仰轴轴臂122用于搭载拍摄设备2，以使俯仰轴轴臂122 带动拍摄设备2相对于云台主体12转动；其中，俯仰轴轴臂122设有第二安装部121。
其中，如图1所示，云台主体12还包括连接于手柄11端部的偏航轴轴臂123；偏航轴轴臂123连接有横滚轴轴臂124；横滚轴轴臂124与俯仰轴轴臂122连接；俯仰轴轴臂122设置有收容空间，收容空间用于收容拍摄设备 2；第二安装部121设置于俯仰轴轴臂122背离收容空间的一侧，以利于避免装配至第二安装部121的滚动件13干涉拍摄设备2。
示例性地，俯仰轴轴臂122安装有固定座，固定座设置有收容空间或者固定座及俯仰轴轴臂122围合成收容空间，拍摄设备2可位于收容空间且与固定座连接。第二安装部121可设置于俯仰轴背离固定座的一侧，利于避免装配至第二安装部121的滚动件13干涉拍摄设备2。
可选地，俯仰轴轴臂122具有靠近云台主体12重心的安装区域122a，第二安装部121设置在安装区域122a，以使得滚动件13可靠近云台主体12 的重心设置，从而利于滚动件13对云台主体12的支撑可靠性，利于减少云台主体12的晃动，利于减少手持云台1的晃动。
可选地，滚动件13可通过如下至少一种可拆卸地装配至第二安装部121：紧固件15、卡扣件、磁吸件。
通过将滚动件13可拆卸地装配至第二安装部121，以利于用户可选择地将滚动件13从第二安装部121拆卸下来以装配至第一安装部113，从而提高手持云台1使用过程中的灵活性，利于减少用户携带的器材数量；且在不需要使用手持云台1时，通过将滚动件13从第二安装部121拆卸下来，还利于对手持云台1的收纳。
以滚动件13通过紧固件15与第二安装部121连接为例：滚动件13上设置有通孔，第二安装部121为设置于俯仰轴轴臂122的紧固孔；紧固件15可穿过滚动件13上的通孔，且与俯仰轴轴臂122上的紧固孔配合，从而将滚动件13紧固至第一安装部113。其中，紧固件15可以为螺钉等；紧固孔可以为螺纹孔。紧固孔可以为多个，例如为两个、三个或四个；相应地，紧固件 15的数量与紧固孔的数量相适配，例如为两个、三个或四个；如此，利于滚动件13的安装可靠性。
当然，滚动件13与第二安装部121的紧固连接方式并不限于此，本实施例仅是举例说明；例如，滚动件13上设置有通孔，第二安装部121也可以为设置于俯仰轴轴臂122的通孔，紧固件15可穿过滚动件13及俯仰轴轴臂122 上的通孔并与螺母配合，从而将滚动件13紧固至第二安装部121。
本实施例中，可以理解的是：连接不同部件的紧固件15的尺寸可以不同，本实施例对于各紧固件15的尺寸不做具体限定，本领域技术人员可以根据实际需要进行设置。
滚动件13通过卡扣件或磁吸件与第二安装部121的连接方式可与前述立板141与手柄11的连接类似，此处不再赘述。
另外，滚动件13可通过磁吸件及紧固件15装配至第二安装部121；或者，滚动件13可通过磁吸件及卡扣件装配至第二安装部121；或者，滚动件 13可通过卡扣件及紧固件15装配至第二安装部121；又或者，滚动件13可通过卡扣件、磁吸件及紧固件15装配至第二安装部121。
需要说明的是：本实现方式中，滚动件13可以为一个，以减少驱动俯仰轴轴臂122的电机的负载。
此外，本实施例的手持云台1，在其使用过程中，可以在第一安装部113 及第二安装部121中的一个装配滚动件13；也可在第一安装部113及第二安装部121处都装配有滚动件13。本实施例此处对于手持云台1的使用方法不做具体限定，用户可以根据自己的实际需要进行选择。
可选地，俯仰轴机构包括俯仰轴轴臂122及用于驱动俯仰轴轴臂122的俯仰轴电机。偏航轴机构包括偏航轴轴臂123及用于驱动偏航轴轴臂123的偏航轴电机。横滚轴机构包括横滚轴轴臂124及用于驱动横滚轴轴臂124的横滚轴电机。俯仰轴电机、偏航轴电机及横滚轴电机都设置有起防护作用的外壳。
在将滚动件13安装于第二安装部121时，俯仰轴电机轴轴线到滚动件 13最低点的距离小于、俯仰轴电机轴轴线到偏航轴机构的上表面的距离；和 /或，俯仰轴电机轴轴线到滚动件13最低点的距离小于、俯仰轴电机轴轴线到横滚轴机构的上表面的距离。如此，利于避免滚动件13干涉云台主体12 沿各轴的运动，以防止滚动件13与云台主体12各部分产生碰撞，提高了云台的使用寿命。
以将滚动件13安装于俯仰轴轴臂122为例，则在启动云台主体1时，或者云台主体1工作过程中调整云台主体1的姿态时，能够利于避免滚动件12 与偏航轴机构及横滚轴机构相互干涉。
在一些示例中，电机外壳的上表面可高于或平齐于相应轴臂的上表面：例如横滚轴电机外壳的上表面可高于或平齐于横滚轴轴臂上表面。可选地，俯仰轴电机轴轴线到滚动件13最低点的距离可小于、俯仰轴电机轴轴线到偏航轴电机外壳上表面和/或横滚轴电机外壳上表面的距离。也即，俯仰轴电机轴轴线到滚动件13最低点的距离，可小于俯仰轴电机轴轴线到横滚电机外壳上表面的距离；和/或，俯仰轴电机轴轴线到滚动件13最低点的距离，可小于俯仰轴电机轴轴线到偏航轴电机外壳上表面的距离。如此，利于避免滚动件13干涉云台主体12沿各轴的运动，以防止滚动件13与云台主体12各部分产生碰撞，提高了云台的使用寿命。
在其它示例中，轴臂的上表面可高于相应电机外壳的上表面。可选地，俯仰轴电机轴轴线到滚动件13最低点的距离可小于、俯仰轴电机轴轴线到偏航轴轴臂上表面和/或横滚轴轴臂上表面的距离。也即，俯仰轴电机轴轴线到滚动件13最低点的距离可小于、俯仰轴电机轴轴线到偏航轴轴臂上表面的距离；和/或，俯仰轴电机轴轴线到滚动件13最低点的距离可小于、俯仰轴电机轴轴线到横滚轴轴臂上表面的距离。如此，利于避免滚动件12与偏航轴机构及横滚轴机构相互干涉，利于避免滚动件13与云台主体12间产生碰撞，提高了云台的使用寿命。
在其中一种可能的实现方式中，滚动件13包括如下至少一种：万向轮、单向轮、万向球。在一些示例中，滚动件13包括万向轮，万向轮包括轮体及安装座，安装座可包括安装支架及安装板；轮体可通过转轴安装至安装支架，安装支架通过转轴与安装板连接，从而使得万向轮能够水平360度旋转，利于用户操作，利于保证手持云台1运动的灵活性。其中，安装座的安装板可与第一安装部113或第二安装部121连接。当然，万向轮的结构并不限于此，本实施例此处只是举例说明；万向轮的具体结构可采用常规设置。
在其它示例中，滚动件13可以包括万向球，万向球包括球体及球座；球座包括第一部分及第二部分，第一部分与第二部分连接以围成安装空间，球体可沿任意方向转动地设置在安装空间中，从而使得万向球能够沿任意方向转动，利于用户操作，利于保证手持云台1运动的灵活性。其中，球座可与第一安装部113或第二安装部121连接。当然，万向球的结构并不限于此，本实施例此处只是举例说明；万向球的具体结构可采用常规设置。
本实施例一种手持云台1，手持云台1的结构、功能及实现过程可与前述类似，此处不再赘述。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。
