便携式稳像设备和稳像系统
技术领域
本公开一般涉及成像技术领域，更具体地涉及一种便携式稳像设备和稳像系统。
背景技术
随着成像技术的发展，目前不仅可以通过照相机、摄像机等进行拍照和摄像，还可以通过手机、平板电脑等移动终端随时随地进行拍摄。在一般情况下，上述照相机、摄像机和移动终端等成像设备是由用户手持的，在拍摄过程中，很容易由于用户本身的移动或者手持不稳定等因素而导致成像质量变差。
发明内容
为了解决现有技术中所存在的一个或多个缺陷，本公开提供一种能够改善成像质量的便携式稳像设备。
在本发明的一个实施例中，提供一种便携式稳像设备，包括：第一臂，所述第一臂包括夹持件和稳像驱动电机，所述夹持件用于安装成像设备，所述稳像驱动电机与所述夹持件耦合以驱动所述夹持件；第二臂，所述第二臂包括第二本体和控制组件，所述第二本体开设有容纳槽，所述控制组件与所述稳像驱动电机电连接以控制所述驱动电机；以及连接件，所述连接件转动连接所述第一臂与所述第二臂；其中，在收纳状态下，所述第一臂通过所述连接件的转动被嵌入所述容纳槽中。
优选地，所述便携式稳像设备还包括位置传感器，所述稳像驱动电机用于根据所述位置传感器输出的位置信号实时调整所述夹持件，以使所述成像设备稳定在预设角度。
优选地，所述位置传感器包括：第一位置传感器，所述第一位置传感器用于感测所述成像设备的姿态；以及第二位置传感器，所述第二位置传感器用于感测所述夹持件的转动角度。
优选地，所述预设角度为与水平面垂直或平行或与水平面呈用户设定的任意角度。
优选地，所述稳像驱动电机用于根据接收自所述控制组件的用户指令调整所述夹持件。
优选地，至少部分所述第二本体形成握持部，且所述控制组件设于所述握持部的内部。
优选地，所述第二臂还包括电源组件，所述电源组件设于所述握持部的内部，且所述电源组件与所述稳像驱动电机电连接以为所述稳像驱动电机供电。
优选地，所述电源组件包括锂电池和USB接口，所述锂电池能够通过所述USB接口被充电，且所述锂电池能够通过所述USB接口供电。
优选地，所述便携式稳像设备还包括伸缩件，所述伸缩件设于所述容纳槽中，且所述伸缩件与所述第一臂连接以控制所述第一臂的伸缩。
优选地，所述夹持件包括夹持爪，所述夹持爪用于夹持所述成像设备；其中，在收纳状态下，所述夹持爪被嵌入所述容纳槽中，且所述夹持爪与所述伸缩件在所述容纳槽中相错排布。
优选地，所述夹持件还包括弹性部，所述弹性部被拉伸以夹持所述成像设备。
优选地，所述便携式稳像设备还包括遥控器，所述遥控器用于通过蓝牙信号、红外信号或Wi-Fi信号遥控所述成像设备的快门。
优选地，所述遥控器具有被嵌入到所述容纳槽中的第一状态和与所述第二臂分离的第二状态；且在收纳状态下，所述遥控器优选地被所述第一臂覆盖于所述容纳槽中。
优选地，所述夹持件能够被所述稳像驱动电机驱动连续转动。
优选地，所述稳像驱动电机通过延伸穿过所述容纳槽和所述连接件的线缆连接于所述控制组件。
优选地，所述线缆的第一端固定于所述第一臂靠近所述连接件的一端或所述第二臂靠近所述连接件的一端，所述线缆的第二端弹性伸缩以保持拉紧状态。
优选地，所述线缆被所述第一臂的第一本体覆盖或被所述第二本体覆盖。
优选地，所述连接件包括阻尼转轴，所述线缆穿过所述阻尼转轴设置，以使得在所述阻尼转轴转动时，所述线缆的长度不变。
优选地，所述第二本体的远离所述连接件的一端还开设有三脚架接口。
在本公开的另一个实施例中，还提供一种稳像系统，包括：电源模块；驱动模块，与所述电源模块电连接；以及控制模块，与所述电源模块和所述驱动模块电连接，所述控制模块控制所述驱动模块以调整所述驱动模块的位置。
如上所述，本申请公开了能够改善成像稳定性的便携式稳像设备和稳像系统。
附图说明
构成说明书的一部分的附图描述了本公开的实施例，并且连同说明书一起用于解释本公开的原理。
参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本公开，其中：
图1示出根据本公开的一示例性实施例的便携式稳像设备的结构示意图；
图2示出根据本公开的一示例性实施例的便携式稳像设备在收纳状态下的结构示意图；
图3示出根据本公开的一示例性实施例的便携式稳像设备的展开结构示意图；
图4示出根据本公开的一示例性实施例的便携式稳像设备的夹持件处于另一转动角度的结构示意图；
图5示出根据本公开的一示例性实施例的便携式稳像设备的第一臂和第二臂的连接结构示意图；
图6示出图5中第一臂和第二臂的另一视角的连接结构示意图；
图7示出根据本公开的另一示例性实施例的便携式稳像设备的第一臂和第二臂的连接结构示意图；
图8示出图7中第一臂和第二臂的另一视角的连接结构示意图；
图9示出根据本公开的又一示例性实施例的便携式稳像设备的第一臂和第二臂的连接结构示意图；
图10示出图9中第一臂和第二臂的另一视角的连接结构示意图；
图11示出根据本公开的一示例性实施例的稳像系统的结构示意图。
注意，在以下说明的实施方式中，有时在不同的附图之间共同使用同一附图标记来表示相同部分或具有相同功能的部分，而省略其重复说明。在本说明书中，使用相似的标号和字母表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
为了便于理解，在附图等中所示的各结构的位置、尺寸及范围等有时不表示实际的位置、尺寸及范围等。因此，所公开的发明并不限于附图等所公开的位置、尺寸及范围等。
具体实施方式
现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。
以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为本说明书的一部分。
在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。
在拍摄过程中，用户一般直接手持成像设备，或者将成像设备安装固定在自拍杆等设备上，并手持该自拍杆等设备。由于用户本身存在移动和/或自拍杆等设备的较差的稳定性，因此成像图像常常出现晃动，导致拍摄的照片或影像中存在失真、畸变等现象，成像质量不够理想。而在自拍杆等设备上额外添加稳像设备时，又很容易导致自拍杆等设备的体积大幅增加，不方便用户的携带。
根据本公开的一示例性实施例，提出了一种便携式稳像设备。如图1至图4所示，图1示出一种便携式稳像设备100的结构示意图，图2示出一种便携式稳像设备100在收纳状态下的结构示意图，图3示出一种便携式稳像设备100的展开结构示意图，图4示出一种便携式稳像设备100的夹持件处于另一转动角度的结构示意图。该便携式稳像设备100包括第一臂110、第二臂120和转动连接第一臂110与第二臂120的连接件130。在连接件130的作用下，第一臂110可以相对第二臂120转动。通常，在便携式稳像设备100的使用过程中，可以通过连接件130使第一臂110相对第二臂120打开，并保持一定的夹角以便进行拍摄；而在未使用便携式稳像设备100时，可以通过连接件130使第一臂110相对第二臂120合上，从而减小便携式稳像设备100所占用的空间，方便携带或保存。
如图1、图3和图4所示，第一臂110包括夹持件112，夹持件112用于将成像设备固定安装在便携式稳像设备100上。夹持件112具体可以包括承托部112b和夹持爪112a，其中承托部112b的表面可以与成像设备的背面相接触，从而对成像设备形成一定的支撑，更好地稳定成像设备。夹持爪112a可以设置在承托部112b的侧面，相应的，当成像设备安装在夹持件112上时，其被夹持爪112a夹持在侧边，以实现固定，避免成像设备从便携式稳像设备100上脱落。进一步的，可以在夹持件112中设置多组夹持爪112a，从而增大成像设备与便携式稳像设备100之间的作用力，进一步提高夹持的可靠性。在图1所示的夹持件112中，分别在靠近承托部112b四角的位置设置了共四个夹持爪112a，以保障成像设备的安装可靠性。该夹持爪112a的自由端还可以包括向承托部112b弯曲的夹持扣112d，该夹持扣112d可以具有一定的弹性，当成像设备被夹持件112夹持时，夹持扣112d有助于增大与成像设备之间的作用力，从而使成像设备可靠地连接在夹持件112上，避免成像设备相对夹持件112的移动，一方面有助于提高夹持的可靠性，避免成像设备的脱落，另一方面也可以通过控制夹持件的位置很好地控制成像设备的姿态。
进一步的，如图3和图4所示，夹持件112还可以包括弹性部112c，弹性部112c具体可以由一根或多根弹簧或杆形成。在夹持成像设备时，弹性部112c被拉伸开来从以形成夹持空间，成像设备被放置在夹持空间中，当再次松开弹性部112c时，成像设备将会在弹性部112c的弹力作用下被固定，从而使成像设备能够稳定地跟随夹持件112的移动而移动，以便通过调整夹持件112的位置调整成像设备的姿态。
如图3所示，第一臂110还包括稳像驱动电机113，稳像驱动电机113与夹持件112耦合以驱动夹持件112。具体的，稳像驱动电机113可以通过其驱动轴与夹持件112直接连接，在驱动轴的转动下，带动夹持件112转动，进而使固定安装在夹持件112上的成像设备具有合适的成像姿态或成像位置。或者，稳像驱动电机113也可以通过包括齿轮等在内的传动组件与夹持件112间接连接、在驱动轴和传动组件的带动下夹持件112转动，进而使夹持件112上的成像设备处于合适的成像姿态或成像位置。可以理解的是，稳像驱动电机113不仅可以驱动夹持件112实现单轴转动，也可以被配置为驱动夹持件112在一定的范围内平移，从而更好地调节成像设备姿态或位置，改善成像效果。
夹持件112的最大转动角度可以是0～360度之间的任意角度，从而在最大转动角度的范围内维持成像设备的稳定，改善成像质量。然而，为了进一步改善用户体验，夹持件112可以被配置为在稳像驱动电机113的驱动下连续转动，也就是其最大转动角度是大于360度的。能够连续转动的夹持件112不会受到某固定转动方向的限制。可连续转动的夹持件112一方面能够带动成像设备自由转动，另一方面有助于通过改变转动方向来选择最高效的转动路径，从而改善稳像效果，特别是在抓拍过程中，快速高效地稳像对成像质量的影响很大。
为了承托上述夹持件112和稳像驱动电机113，第一臂110还可以包括第一本体111，夹持件112和稳像驱动电机113均安装在第一本体111上。第一本体111可以由金属、塑料等材料制成，在保障承托可靠性的同时尽可能采用轻便的材料。第一本体111还有助于改善第一臂110整体的结构稳定性，从而减少成像的抖动等。
便携式稳像设备100的第二臂120包括第二本体121和控制组件，控制组件可以设置在第二本体121上。其中，至少部分第二本体121形成握持部123，用户可以通过握持部123方便地携带该便携式稳像设备100。握持部123可以设置在第二臂120远离连接件130的一端，以增大第一臂110的夹持件112相对握持部123的活动范围，也就是相应增大了成像设备相对用户的活动范围，以便实现更自由的成像效果。在握持部123的外表面可以设置粗糙纹路，以增大摩擦力，方便握持，改善用户的握持体验。同时，在握持部123的表面上还可以设置按键、触摸屏等操控组件124，以实现用户和便携式稳像设备100之间的交互，方便用户通过操控组件124操作成像设备。操控组件124与控制组件电连接，并通过控制组件控制夹持件112的位置，以使连接在夹持件112上的成像设备保持所需的姿态，满足成像需求。
在第二本体121上还开设有容纳槽122，容纳槽122可以在收纳状态下容置第一臂110，以便保存和携带便携式稳像设备100。如图1、图3和图4所示，容纳槽122可以开设在握持部123和连接件130之间的部分第二本体121上，第一臂110的长度通常短于第二臂120的长度，且第一臂110的长度与容纳槽122的长度相对应。如图2所示，在收纳状态下，第一臂110转动至嵌入在容纳槽122中的位置，且第一臂110与第二臂120之间的夹角基本为零，第一臂110的外表面与第二臂120的外表面基本平齐，从而使便携式稳像设备100的外表简洁美观。
进一步的，在收纳状态下，夹持件112的夹持爪112a也可以被嵌入在容纳槽122中，从而方便携带和保存便携式稳像设备100。如图1和图2所示，由于夹持爪112a通常设于夹持件112的侧边，相应的，在收纳状态下夹持爪112a也位在容纳槽122中的侧边，并且与容纳槽122中的例如伸缩件126等其它部件或组件相错排布，避免不同部件或组件之间发生干扰。
如上文所述，控制组件可以直接设置在容纳槽122中，或者，控制组件也可以设置在第二本体121上另行开设的第一容置腔内。其中，第一容置腔可以与容纳槽122相连通，以降低工艺难度；或者，第一容置腔也可以孤立设置，即与容纳槽122之间相互隔离，从而避免第一臂110和控制组件之间的相互干扰，延长便携式稳像设备100的使用寿命。控制组件可以对应握持部123的位置设置，也就是将第一容置腔设置在握持部123的内侧，以充分利用第二臂120的空间，减小便携式稳像设备100的体积。或者，控制组件也可以靠近连接件130设置，以减小控制组件与稳像驱动电机113之间的距离，便于实现控制组件与稳像驱动电机113之间的电连接，从而控制稳像驱动电机113的运转。
如图3至图7所示，由于稳像驱动电机113设于第一臂110中，而控制组件、电源组件设于第二臂120中，且稳像驱动电机113和控制组件、电源组件之间存在电连接以实现信号传输和控制，因此有必要通过合理地布设线缆132保障连接可靠性。由于第一臂110相对第二臂120是能够相对转动的，在转动过程中，连接在第一臂110和第二臂120之间的线缆的132形态可能会发生变化，进而导致线缆132被挤压等，存在安全隐患并且影响设备运行。
在一示例性实施例中，如图3、图5和图6所示，稳像驱动电机113通过延伸穿过容纳槽122和连接件130的线缆132连接于控制组件。电源组件也可以直接与同处于第二臂中的控制组件电连接，又由于控制组件与稳像驱动电机113之间可以存在电连接，从而使电源组件与稳像驱动电机113之间形成电连接。其中，线缆132的第一端132a固定于第一臂110靠近连接件130的一端，或者线缆132的第一端132a固定于第二臂120靠近连接件130的一端，线缆132的第二端132b弹性伸缩以保持拉紧状态。也就是说，在第一臂110相对第二臂120转动的过程中，连接在控制组件和便携式稳像设备100之间的线缆130始终处于张紧状态，因而不会出现过长的线缆132在第一臂110和第二臂120之间堆积的现象，从而避免了线缆132被挤压。
在另一示例性实施例中，如图7和图8所示，线缆132被第一臂110的第一本体111或第二臂120的第二本体121覆盖。通过设置能够覆盖线缆132的第一本体111或第二本体(图中未示出)，能够保护线缆132，避免线缆132暴露在外，从而有助于延长便携式稳像设备100的使用寿命。
在又一示例性实施例中，如图9和图10所示，连接件130可以包括阻尼转轴131，线缆132穿过阻尼转轴131设置，使得在阻尼转轴131转动过程中，线缆132长度始终保持不变，从而避免线缆132被挤压。阻尼转轴131可以选用已有的成品转轴，其可以包括由橡胶等具有较大摩擦力的材料制成的第一部分和第二部分，第一部分和第二部分之间的摩擦力使得阻尼转轴131可以停留在任意处于转动范围内的角度，从而有助于稳定第一臂和第二臂之间的夹角。
在本公开的一示例性实施例中，为了有针对性地调节夹持件112的位置，同时提高夹持件112位置的调节效率，便携式稳像设备100还可以包括位置传感器。该位置传感器与稳像驱动电机113耦合。具体的，位置传感器可以与稳像驱动电机113直接电连接。或者，位置传感器可以通过光学传感等方式获取位置信息，并与控制组件电连接，将位置信息通过控制组件传输给稳像驱动电机113，实时调节夹持件112的位置，进而使连接于夹持件112的成像设备始终稳定在预设角度。在一些具体示例中，该预设角度对应于使成像设备保持在水平面的角度，或者使成像设备保持在竖直方向的角度，或使成像设备保持在用户设定的任意角度，从而改善成像质量。
进一步的，位置传感器可以包括第一位置传感器和第二位置传感器。其中，第一位置传感器用于感测成像设备的姿态。例如，第一位置传感器可以包括惯性测量单元(IMU),以获取成像设备的三轴姿态角(或角速率)以及加速度。一般而言，惯性测量单元包括三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺，加速度计检测成像设备在载体坐标系统中独立三轴的加速度信号，而陀螺检测载体相对于导航坐标系的角速度信号，从而确定成像设备在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算其姿态。或者，第一位置传感器也可以通过读取成像设备中自带的位置传感器的相应数据，获取成像设备的姿态。
第二位置传感器用于感测夹持件112的转动角度。具体的，该第二位置传感器可以是霍尔器件、磁偏转器件或电位器等。第二位置传感器通过获取稳像驱动电机113的相关电学参数，确定夹持件112的转动角度。进一步的，在稳像过程中，控制组件可以根据成像设备的当前姿态和夹持件112的当前转动角度，计算出稳像驱动电机113待给予的驱动量，从而调节夹持件112的位置，使连接在夹持件112上的成像设备稳定在预设角度，以保障成像质量。
在本公开的另一示例性实施例中，也可以根据用户指令调节夹持件112，从而使安装在夹持件112上的成像设备的姿态符合用户的特殊需求，以便用户自由地进行拍摄。具体的，用户可以通过握持部123上的操控组件114或者遥控器140等方式将用户指令发送给控制组件，稳像驱动电机113根据接收到的来自控制组件的用户指令，对夹持件112的位置进行调整。
在上述调节夹持件112位置的过程中，可以通过用户指令或预先设置的调节参数控制夹持件112转动或平移过程中的加速度，实现夹持件112位置的平稳过渡，从而降低稳像驱动电机113的瞬态电流和抖动程度，保障成像设备的稳定性。
在上述实施例中，如图3所示，便携式成像设备的第二臂120还包括电源组件。电源组件可以设于握持部123的内部，以保持便携式成像设备的外表简洁美观。电源组件可以和控制组件共同设于容纳槽122或第一容置腔中，也可以在第二本体121上为电源组件另行开设第二容置腔，将电源组件设置在第二容置腔中。上述第二容置腔可以与第一容置腔和/或容纳槽122相连通，从而降低工艺难度；也可以独立设置，以避免电源组件与控制组件，或者电源组件与第一臂110之间产生干扰。电源组件也可以靠近稳像驱动电机113设置，从而方便实现和稳像驱动电机113之间的电连接。电源组件为稳像驱动电机113供电，当然，电源组件也可以为便携式稳像设备100中的控制组件等其它相关部件或组件供电。
在一具体示例中，如图1、图3和图4所示，电源组件包括锂电池和USB接口125。锂电池具有能量密度高、结构轻便、使用寿命长、安全性高等优点，适合用作便携式稳像设备100的电源。此外，锂电池还可以通过USB接口125被充电，以实现循环使用。并且，锂电池也可以通过USB接口125对外部的成像设备或其它设备供电，从而延长成像设备的续航时间，或者在较为紧急的情况下等将便携式稳像设备100用作电源。
在上述实施例中，如图1、图3和图4所示，便携式稳像设备100还包括伸缩件126，该伸缩件126可以呈杆状设置，即伸缩杆，且伸缩件126容置在容纳槽122中，伸缩件126与第一臂110连接，并可以穿过第二本体上开设的通孔而伸缩，从而改变第一臂110相对第二臂120的伸缩状态，使连接在夹持件112上的成像设备与用户之间的距离改变，便于用户根据需求自由地完成拍摄。
进一步的，如图1、图3和图4所示，便携式稳像设备100还可以包括遥控器140，该遥控器140可以通过蓝牙信号、红外信号、Wi-Fi信号等与成像设备之间建立直接的无线通信连接，或者通过与控制组件之间建立直接的无线通信连接，再通过控制组件与成像设备之间建立间接连接，从而控制成像设备的快门，方便用户的操作。遥控器140可以嵌入在容纳槽122中使用，也可以从容纳槽122中取出单独使用，从而扩展了便携式稳像设备100的可应用场景。例如，用户可以将安装有成像设备的便携式稳像设备100固定在较远处，并通过遥控器140控制成像设备快门的打开和关闭。优选地，当未使用便携式稳像设备100时，遥控器140可以被收纳在第二臂120的容纳槽122中，且被转动合上的第一臂110覆盖在内侧，以免遥控器140丢失。
在本公开的上述实施例中，如图1、图3和图4所示，第二本体121的远离连接件130的一端还开设有三脚架接口127。该三脚架接口127可以方便地将便携式稳像设备100连接在另外的三脚架上，从而实现更好的成像效果。
根据本公开的一实施例，还提出一种稳像系统200，如图11所示，包括：电源模块210，驱动模块220和控制模块230。其中，电源模块210包括电池和电源管理电路，通过电源管理电路可以控制电池对驱动模块220、控制模块230和/或其它外部设备的供电，也可以实现对电池的充电。驱动模块220可以包括稳像驱动电机和相应的驱动组件等，控制模块230可以包括与驱动组件电连接的控制组件等，在图11所示的示例性实施例中，控制模块230和驱动模块220可以共同设置，控制模块230控制驱动模块220以调整驱动模块220的位置。
进一步的，该稳像系统220还包括感测模块240，以实现对成像设备的姿态的调整，改善成像效果。感测模块240具体可以包括第一位置传感器和第二位置传感器。其中，第一位置传感器用于感测成像设备的姿态。例如，第一位置传感器可以包括惯性测量单元(IMU),以获取成像设备的三轴姿态角(或角速率)以及加速度。或者，第一位置传感器也可以通过读取成像设备中自带的位置传感器的相应数据，获取成像设备的姿态。第二位置传感器用于感测驱动模块220的位置和姿态。具体的，该第二位置传感器可以是霍尔器件、磁偏转器件或电位器等。第二位置传感器通过获取驱动模块220中稳像驱动电机的相关电学参数等，确定转动角度。进一步的，在稳像过程中，控制模块230可以根据成像设备的当前姿态和驱动模块220的当前转动角度，计算出驱动模块220待给予的驱动量，从而调节成像设备的姿态，以保障成像质量。
在说明书及权利要求中的词语“前”、“后”、“顶”、“底”、“之上”、“之下”等，如果存在的话，用于描述性的目的而并不一定用于描述不变的相对位置。应当理解，这样使用的词语在适当的情况下是可互换的，使得在此所描述的本公开的实施例，例如，能够在与在此所示出的或另外描述的那些取向不同的其它取向上操作。
如在此所使用的，词语“示例性的”意指“用作示例、实例或说明”，而不是作为将被精确复制的“模型”。在此示例性描述的任意实现方式并不一定要被解释为比其它实现方式优选的或有利的。而且，本公开不受在上述技术领域、背景技术、发明内容或具体实施方式中所给出的任何所表述的或所暗示的理论所限定。
如在此所使用的，词语“基本上”意指包含由设计或制造的缺陷、器件或元件的容差、环境影响和/或其它因素所致的任意微小的变化。词语“基本上”还允许由寄生效应、噪音以及可能存在于实际的实现方式中的其它实际考虑因素所致的与完美的或理想的情形之间的差异。
上述描述可以指示被“连接”或“耦合”在一起的元件或节点或特征。如在此所使用的，除非另外明确说明，“连接”意指一个元件/节点/特征与另一种元件/节点/特征在电学上、机械上、逻辑上或以其它方式直接地连接(或者直接通信)。类似地，除非另外明确说明，“耦合”意指一个元件/节点/特征可以与另一元件/节点/特征以直接的或间接的方式在机械上、电学上、逻辑上或以其它方式连结以允许相互作用，即使这两个特征可能并没有直接连接也是如此。也就是说，“耦合”意图包含元件或其它特征的直接连结和间接连结，包括利用一个或多个中间元件的连接。
另外，仅仅为了参考的目的，还可以在下面描述中使用某种术语，并且因而并非意图限定。例如，除非上下文明确指出，否则涉及结构或元件的词语“第一”、“第二”和其它此类数字词语并没有暗示顺序或次序。
还应理解，“包括/包含”一词在本文中使用时，说明存在所指出的特征、整体、步骤、操作、单元和/或组件，但是并不排除存在或增加一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、单元和/或组件以及/或者它们的组合。
在本公开中，术语“提供”从广义上用于涵盖获得对象的所有方式，因此“提供某对象”包括但不限于“购买”、“制备/制造”、“布置/设置”、“安装/装配”、和/或“订购”对象等。
本领域技术人员应当意识到，在上述操作之间的边界仅仅是说明性的。多个操作可以结合成单个操作，单个操作可以分布于附加的操作中，并且操作可以在时间上至少部分重叠地执行。而且，另选的实施例可以包括特定操作的多个实例，并且在其它各种实施例中可以改变操作顺序。但是，其它的修改、变化和替换同样是可能的。因此，本说明书和附图应当被看作是说明性的，而非限制性的。
虽然已经通过示例对本公开的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本公开的范围。在此公开的各实施例可以任意组合，而不脱离本公开的精神和范围。本领域的技术人员还应理解，可以对实施例进行多种修改而不脱离本公开的范围和精神。本公开的范围由所附权利要求来限定。
