一种换枪盘停靠站示教工具
技术领域
本实用新型属于机器人调试技术领域，涉及一种换枪盘停靠站示教工具，特别涉及一种用于辅助机器人自动更换工具枪的机器人轨迹调整示教工具。
背景技术
随着社会的发展，能够极大提高生产效率及产品稳定性的工业机器人在工业生产过程的应用越来越普及，目前，工业机器人大部分集中于传统的焊接、喷涂等领域。
以最为常见的焊接机器人为例，在工作一段时间后，需要对焊枪进行更换，此时需要使用换枪盘进行连接。在设备调试过程中需要对换枪盘的机器人轨迹进行示教，目前在示教过程中工程师往往以肉眼判断换枪盘的销是否对正。而这一过程主要是靠工程师凭借肉眼判读和个人经验进行数据修改，并没有一个数据修改的直接参照，如果调试人员的经验不足等，在对准的过程中无法准确判断状态，强行对准会损坏换枪盘上的通讯插针，甚至损坏换枪盘。
为更好的帮助调试人员进行示教，CN 206029066 U公开了一种换枪盘调试用向导延长销，其与换枪盘固定销配合，一方面能够为调试人员在机器人轨迹示教中提供视觉参照，进而提高调试人员的调试效率，另一方面，其使用便捷性好，在完成销体校正后取下向导延长销，调试人员只需调节换枪盘单一的运动方向坐标即可完成机器人轨迹示教。虽然向导延长销一定程度上能够辅助销与销孔的角度校准，但其校准操作较为复杂，依然存在较大难度，仍然很依赖调试人员的经验，需要耗费大量的时间，而且多次调整的角度也难以统一。
因此，开发一种能够极大地方便销与销孔的角度校准的示教工具极具现实意义。
实用新型内容
本实用新型的目的在于克服现有技术销与销孔的角度校准难度较大的缺陷，提供一种能够极大地方便销与销孔的角度校准的示教工具，使用该示教工具能够快捷简单的完成对销与销孔的角度的校准，在实际使用过程中能够更好的解决员工示教机器人放工具轨迹的困难，特别是帮助经验不足的维修调试人员，提高调试的质量，缩短调试的时间。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
一种换枪盘停靠站示教工具，包括与换枪盘托架固定连接的第一基准块和与换枪盘固定连接的第二基准块；
所述第一基准块上开有与换枪盘托架销子匹配的孔I，通过孔I与换枪盘托架销子完成第一基准块与换枪盘托架固定连接；
所述第二基准块上开有孔II，所述孔II上固定有校准销，所述校准销另一端与换枪盘固定连接；
以孔I的开孔方向为高度方向，所述第一基准块与第二基准块沿高度方向的投影一致且第一基准块与第二基准块的相对面平整且彼此平行。
本实用新型的一种换枪盘停靠站示教工具，结构简单，由于第一基准块与第二基准块沿高度方向的投影一致且第一基准块与第二基准块的相对面平整且彼此平行，即保证第一基准块与第二基准块平行无错位即可快速精准地完成销(换枪盘托架销子)与销孔(换枪盘销孔)的角度校准，第一基准块与第二基准块相对面较换枪盘托架销子与换枪盘上的销孔的面积大了很多，这能够极大地降低校准难度，极具应用前景。
使用本实用新型的换枪盘停靠站示教工具完成角度校准后，机器人将记录当前位置，确认了机器人的角度，再拆下校准工具，最后微调机器人的x、y、z轴，即完成了机器人的全部轨迹校准工作。
作为优选的技术方案：
如上所述的一种换枪盘停靠站示教工具，所述第一基准块和第二基准块均为长方体结构。本实用新型的保护范围并不仅限于此，此处仅给出一种可行的技术方案而已，第一基准块和第二基准块可为任意结构，如圆柱形、椭圆柱形等，相比而言，为长方体结构能够方便调试人员确认第一基准块与第二基准块平行无错位。
如上所述的一种换枪盘停靠站示教工具，所述第一基准块上开有两个孔I。本实用新型的保护范围并不仅限于此，此处仅给出一种可行的技术方案而已，第一基准块的孔I数量本领域技术人员可根据换枪盘托架销子的数量进行设置，换枪盘托架销子多为两个一组，本实用新型仅以此为例。
如上所述的一种换枪盘停靠站示教工具，所述孔I与孔II的数量相同，且其在第一基准块和第二基准块上的位置一一对应。
如上所述的一种换枪盘停靠站示教工具，所述孔I与孔II均为通孔。
如上所述的一种换枪盘停靠站示教工具，所述孔I为圆孔；
所述孔II包括共轴的圆孔III和圆孔IV，所述圆孔IV的内径大于圆孔III。
如上所述的一种换枪盘停靠站示教工具，所述校准销包括圆杆部；
所述圆杆部的一端沿径向方向向外延伸形成圆帽部；
所述圆杆部的外径小于等于圆孔III的内径；
所述圆帽部的外径大于圆孔III的内径且小于等于圆孔IV的内径，圆帽部的高度小于等于圆孔IV的长度。
如上所述的一种换枪盘停靠站示教工具，所述校准销远离圆帽部端穿过换枪盘销孔并通过螺钉固定在换枪盘上。
如上所述的一种换枪盘停靠站示教工具，所述螺钉与校准销间设有固定垫片，所述固定垫片的外径大于所述换枪盘销孔的内径。本实用新型的保护范围并不仅限于以上内容，以上内容仅为一种可行的技术方案而已，本领域技术人员可根据实际情况对校准销、孔I、孔II进行设置，本实用新型仅以此为例。
有益效果：
(1)本实用新型的换枪盘停靠站示教工具，能够对销与销孔的角度进行快速校准，克服了以往人工调整轨迹角度不一致、耗时长等诸多缺点；
(2)本实用新型的换枪盘停靠站示教工具，结构简单，成本低廉，易于制造，安全可靠；
(3)本实用新型的换枪盘停靠站示教工具，使用便捷性好，校对速度快，更好地保证了机器人放工具轨迹调整的质量和效率，极具应用前景。
附图说明
图1为本实用新型的换枪盘停靠站示教工具使用状态图；
图2为本实用新型的换枪盘停靠站示教工具整体结构示意图；
图3为本实用新型的第一基准块的俯视图；
图4为图3A-A剖面图；
图5为本实用新型的第二基准块的俯视图；
图6为图5B-B剖面图；
图7为固定垫片的剖面图；
其中，1-第一基准块，11-孔I，2-第二基准块，21-孔II，22-圆孔III，23-圆孔IV，3-校准销，31-圆杆部，32-圆帽部，4-固定垫片，5-换枪盘托架，6-换枪盘。
具体实施方式
下面结合附图，对本实用新型的具体实施方式做进一步阐述。
一种换枪盘停靠站示教工具，如图1和2所示，包括与换枪盘托架5固定连接的第一基准块1和与换枪盘6固定连接的第二基准块2；
第一基准块1和第二基准块2均为长宽相同的长方体结构且两者相对面平整且彼此平行；
第一基准块1(如图3和4所示)上开有与换枪盘托架销子匹配的两个孔I11(圆形通孔)，通过孔I11与换枪盘托架销子完成第一基准块1与换枪盘托架5固定连接；
第二基准块2(如图5和6所示)上开有两个孔II 21(为通孔，其在第二基准块2上位置与孔I在第一基准块1位置对应)，孔II 21包括共轴的圆孔III 22和圆孔IV 23，圆孔IV23的内径大于圆孔III 22，孔II 21上固定有校准销3，校准销3包括圆杆部31，圆杆部31的一端沿径向方向向外延伸形成圆帽部32，圆杆部31的外径小于等于圆孔III 22的内径，圆帽部32的外径大于圆孔III 22的内径且小于等于圆孔IV 23的内径，圆帽部32的高度小于等于圆孔I 23的长度，校准销3另一端(远离圆帽部端)穿过换枪盘销孔并通过螺钉固定在换枪盘6上与换枪盘6固定连接，螺钉与校准销3间设有如图7所示的固定垫片4，固定垫片4的外径大于换枪盘销孔的内径。
使用本实用新型的一种换枪盘停靠站示教工具进行示教的操作过程如下：
通过校准销、螺钉及固定垫块将第二基准块固定在换枪盘上，再将第一基准块插在换枪盘托架销子上，移动机器人，使第一基准块与第二基准块平行无错位，机器人记录当前位置，确认了机器人的角度，拆下校准工具，微调机器人的x、y、z轴，即完成了机器人的全部轨迹校准工作。
经验证，本实用新型的换枪盘停靠站示教工具，能够对销与销孔的角度进行快速校准，克服了以往人工调整轨迹角度不一致、耗时长等诸多缺点；结构简单，成本低廉，易于制造，安全可靠；使用便捷性好，校对速度快，更好地保证了机器人放工具轨迹调整的质量和效率，极具应用前景。
虽然以上描述了本实用新型的具体实施方式，但是本领域的技术人员应该理解，这些仅是举例说明，在不违背本实用新型的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改。
