一种拱架抓取机构及隧道用拱架车
技术领域
本发明涉及拱架安装技术领域，具体涉及一种拱架抓取机构及含此抓取机构的隧道用拱架车。
背景技术
隧道施工时，拱架的抓取和安装需面临不同的工况，而目前使用的拱架抓取机构及拱架车，抓取拱架的方式单一，工作范围小，不能根据拱架的抓取位置灵活调整拱架抓取机构的活动角度，适用性差。
因此，急需一种结构灵活、工作范围大且适用性强的拱架抓取机构及拱架车来解决上述问题。
发明内容
本发明目的在于提供一种拱架抓取机构，以解决目前拱架抓取机构不能根据拱架的抓取位置灵活调整拱架抓取机构的活动角度的技术问题，具体技术方案如下：
一种拱架抓取机构，包括底座、抓手支座和抓指组；
所述抓指组设置在所述抓手支座上，实现对拱架的抓取或松开；所述抓手支座活动设置在底座上，能调整抓手支座相对于底座的摆动角度。
以上技术方案优选的，所述抓手支座上设有第一连接板，第一连接板上设有第一连接孔；所述底座上设有第二连接板，第二连接板上设有与第一连接孔相对应的第二连接孔；连接件插入所述第一连接孔和第二连接孔设置，实现抓手支座能相对底座进行摆动；
以上技术方案优选的，所述第一连接板和所述第二连接板之间通过限位件和限位槽的配合用于限定抓手支座相对底座进行摆动的角度。进一步优选的，所述第一连接板上设有限位槽，所述第二连接板上设有限位件；或者是，所述第一连接板上设有限位件，所述第二连接板上设有限位槽。
以上技术方案优选的，所述第一连接板和所述第二连接板之间通过限位件、限位槽及限位孔的配合用于限定抓手支座相对底座进行摆动的角度。进一步优选的，所述第一连接板上设有限位槽，所述第二连接板上设有限位孔，限位件插入限位槽和限位孔设置；或者是，所述第一连接板上设有限位孔，所述第二连接板上设有限位槽，限位件插入限位槽和限位孔设置。
所述第一连接板为异形板，所述异形板朝向底座的一端的端面包括依次串联设置的第一部分、第二部分和第三部分；
所述底座为平板，所述第二部分与底座相接触或间隙设置，实现异形板能相对底座进行摆动；所述第一部分和第三部分能与底座相贴合，限定异形板相对于底座摆动的最大角度。
所述抓指组包括第一抓指、第二抓指及动力件，所述第一抓指和所述第二抓指均设置在抓手支座上；所述动力件与第一抓指和/或第二抓指连接，通过动力件的动作使得第一抓指和第二抓指进行配合实现拱架的抓取夹紧或松开。
所述第一抓指的第一端通过第二销轴活动设置在抓手支座上，所述第二抓指的第一端通过第一销轴可转动式设置在抓手支座上，所述动力件的两端分别连接第二抓指的中间部位和抓手支座；所述第一抓指的第二端和所述第二抓指的第二端配合实现拱架的抓取夹紧和松开。
应用本发明的拱架抓取机构，具有以下有益效果：
(1)本发明的拱架抓取机构包括底座、抓手支座和抓指组，整体结构简单；抓指组的设计以及抓手支座和底座之间的摆动角度可调的组合，能够根据拱架的抓取位置(或拱架的重心位置)，调整抓手支座和底座之间的摆动角度(抓手支座相对于底座的倾角)，从而使得抓指组能够实现拱架的抓取和松开，灵活性好，适用性强。
(2)本发明中第一连接板和第二连接板的设计，便于实现抓手支座和底座之间的铰接设置。所述第一连接板和所述第二连接板之间通过限位件和限位槽的配合或限位件、限位孔及限位槽的配合能对抓手支座相对于底座的最大摆动角度进行限制，适用于不同的工况，且能提高结构的稳定性和可靠性。
(3)本发明中所述第一连接板为异形板，所述异形板朝向底座的一端的端面包括依次串联设置的第一部分、第二部分和第三部分。通过异形板的结构和底板的配合，实现对抓手支座相对底座的最大摆动角度的限定，实用性强。
本发明还公开一种隧道用拱架车，包括上述拱架抓取机构和机械臂，通过机械臂带动抓取机构运动，实现拱架抓取机构的工作范围的增加且便于拱架的抓取和安装。
附图说明
构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。
在附图中：
图1是本实施例结构示意图；
图2是图1的侧视图(仅示意局部视图)；
图3是通过限位孔和限位槽进行限位时的结构示意图；
图4是通过抓手支座上的异形板和底座进行限位时的结构示意图；
其中，1、抓手支座；1.1、第一连接板；1.1.1、限位槽；2、底座；2.1、第二连接板；3、第一抓指；4、第二抓指；5、连接件；6、限位件；7、第一销轴；8、第二销轴，9、动力件。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的实施例进行详细说明，但是本发明可以根据权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。
实施例：
一种拱架抓取机构，如图1-2，包括底座、抓手支座、抓指组和动力件，具体结构如下：
所述抓手支座1可摆动设置在底座2上，具体是：所述抓手支座1上设有第一连接板1.1，第一连接板1.1包括两组连接板A；两组连接板A上对应设有第一连接孔；所述底座2上设有第二连接板2.1，第二连接板2.1包括两组连接板B，两组连接板B上设有与第一连接孔相对应的第二连接孔；连接件5插入所述第一连接孔和第二连接孔设置。通过第一连接板、第二连接板及连接件5的组合，实现抓手支座相对底座能进行摆动，满足不同抓取角度的需求。此处连接件为销轴。
针对本实施例中抓手支座和底座之间的摆动角度的大小还设有限位装置，具体是：
第一限位装置：所述第一连接板1.1上设有限位槽1.1.1(优选限位槽为弧形槽)，第二连接板2.1上设有与所述限位槽1.1.1相对应的限位孔，限位件6插入限位孔和限位槽1.1.1设置，限定抓手支座能相对底座进行摆动的角度。限位件为销轴。详见图3，通过限位孔、限位槽及限位件进行限位时，抓手支座和底座的相对活动范围为α1～β1。除此之外，还可以采用以下两种结构：
第一种：第一连接板上设有限位孔，第二连接板上设有与限位孔对应的限位槽，限位件插入限位孔和限位槽设置。
第二种：第一连接板上设有限位槽，所述第二连接板上设有与所述限位槽匹配的限位件，限位件插入所述限位槽设置；或者是，第一连接板上设有限位件，所述第二连接板上设有与所述限位件匹配的限位槽，限位件插入所述限位槽设置。
第二限位装置：所述第一连接板1.1为异形板，所述异形板朝向底座2的一端的端面为圆弧面设计，圆弧面包括依次串联设置的第一部分A、第二部分B和第三部分C；所述底座2为平板，所述第二部分B与底座相接触或间隙设置，实现异形板能相对底座进行摆动；所述第一部分A和第三部分C能与底座相贴合，限定异形板相对于底座摆动的最大角度。详见图4，通过抓手支座上的异形板和底座进行限位时，抓手支座和底板的相对活动范围为β1～α2，优选α2>α1且α2>β1。处于β1时，第三部分C与底座相贴合，防止异形板相对于底座进一步摆动；处于α2时，第一部分A与底座相贴合，防止异形板相对于底座进一步摆动。
本实施例中，所述抓指组包括第一抓指3和第二抓指4，所述第一抓指3和所述第二抓指4均设置在抓手支座1上。优选的，所述第一抓指3的第一端通过第二销轴8可转动设置在抓手支座1上，所述第二抓指4的第一端通过第一销轴7可转动式设置在抓手支座1上。此处所述第一抓指3和第二抓指4之间还可以设有连接杆，在外力作用下，使得第一抓指和第二抓指能做靠近或远离的相对运动，通过第一抓指的第二端和第二抓指的第二端配合实现拱架的抓取夹紧和松开。
本实施例中还包括动力件9，所述动力件与第二抓指连接，所述动力件9的两端分别连接第二抓指的中间部位和抓手支座1，通过动力件9的动作使得第一抓指和第二抓指进行配合实现拱架的抓取夹紧或松开。所述动力件为伸缩油缸或伸缩气缸，优选伸缩油缸。
本实施例的拱架抓取机构用于隧道用拱架车，具体是：隧道用拱架车包括上述拱架抓取机构、机械臂、控制中心(含阀控中心)和可移动平台，所述拱架抓取机构中的底座设置在所述机械臂上；机械臂及控制中心设置在可移动平台上。所述机械臂采用可伸缩机械臂，伸缩机械臂上设有能调节长度的动力源(如伸缩油缸)，通过调节机械臂长度实现工作范围的扩大，增强适用性。
动力件与设置在伸缩机械臂上的动力源均和控制中心连接，操作员能通过控制中心控制伸缩机械臂的伸缩长度以及拱架抓取机构对拱架的抓取和松开。
以上所述，仅为本发明具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
