无人配送机器人及其配送方法
技术领域
本发明涉及物流行业，具体涉及人工智能仓储物流领域，特别涉及一种无人配送机器人及其配送方法。
背景技术
现有技术中，目前随着技术的发展，出现了诸如无人配送车的配送机器人，配送机器人可自动移动到待收货用户的指定位置，以便待收货用户无需到固定购物场所就可以进行购物，从而提高了用户的购物体验。然后待收货用户通常采用扫描二维码、利用系统侧提供的动态取货码、NFC(Near Field Communication，近场通信)验证等方式进行收货认证。
因此现有技术中，专利申请号：CN201811060979.6，专利名称：一种配送机器人；公开了：一种配送机器人，包括：壳体、储物箱体、行走装置、控制装置和箱体移动装置，储物箱体安装在所述壳体上，行走装置设置在壳体底部，控制装置安装在壳体内，箱体移动装置一端固定在储物箱体上，箱体移动装置另一端固定在壳体上；控制装置分别与行走装置、箱体移动装置电连接；通过控制装置根据接收的储物箱体的开关信息生成移动指令以及根据接收的配送信息生成行走指令，箱体移动装置根据移动指令控制储物箱体的开合，行走装置根据所述行走指令移动，使壳体移动到配送信息中的地址的技术方案。
但是现有技术中的配送机器人，配送区域受限，配送网络相对单一，一般是发货点到收货点的一对一的配送模式。无法在配送机器人之间进行货物的传递，更不能将配送机器人形成传递网络。进而提升物流的派送半径。
发明内容
本发明克服了现有技术的不足，提供一种无人配送机器人及其配送方法，能够实现交互配送和物流传递，拓展配送网路和配送密度，提升配送机器人的利用率。
为达到上述目的，本发明采用的技术方案为：一种无人配送机器人，包括带有若干个收纳箱的储物柜，所述储物柜下部设置有驱动座本体，所述驱动座本体下部设置有行走底座，所述驱动座本体与所述储物柜之间还设置有升降机构，所述升降机构驱动升降所述储物柜；所述无人配送机器人还包括设置在所述行走底座或/和所述储物柜上的与所述驱动座本体电连接的交互系统。
本发明一个较佳实施例中，驱动座本体的前侧或/和后侧上设置有能内外伸缩的对接杆，和与相邻的驱动座本体上的对接杆对应插接的插槽；所述驱动座本体的前侧或/和后侧上设置有电磁机构本体。
具体的，所述升降机构包括若干个设置在所述储物柜和所述驱动座本体之间的升降杆，以及驱动所述升降杆上下升降的驱动装置。
本发明一个较佳实施例中，所述收纳箱包括设置在所述储物柜上的收纳槽，以及卷收设置在所述收纳槽上的卷帘门，所述收纳槽和所述卷帘门构成封闭的收纳腔；所述收纳槽的至少一端上设置有进出货口，所述进出货口上设置有卷帘门；所述卷帘门的一端卷收在所述进出货口一侧上，所述卷帘门的另一端能相对所述进出货口的另一侧往复开合；或，所述收纳箱包括设置在所述储物柜上的收纳槽，以及活动设置在所述收纳槽上的铰链门，所述收纳槽和所述铰链门构成密闭封闭的收纳腔；铰链门包括设置在进出货口上的轨道框，轨道框包括设置在进出货口两侧上的倒L形导轨，一对倒L形导轨上活动设置有由若干个铰链铰接的门帘，进出货口上设置有与门帘或铰链衔接的平衡轴系统；平衡轴系统与驱动器驱动连接，驱动器驱动平衡轴系统带动通过铰链铰接的门帘顺着一对倒L形导轨相对进出货口上下位移进行往复开合。
本发明一个较佳实施例中，所述收纳槽穿设在所述储物柜内，所述收纳槽两端设置有与储物柜的正反两面的柜面连通的进出货口，所述进出货口上部设置有所述卷帘门或/和铰链门。
本发明一个较佳实施例中，交互系统包括设置在所述驱动座本体或/和储物柜上的触摸屏、摄像机构、显示屏、距离检测机构的一种或多种。
本发明一个较佳实施例中，收纳槽内设置有用于支撑和传送货物的传送台板；所述传送台板包括设置在所述收纳槽内的驱动架本体，所述驱动架本体上枢转设置有若干个收纳腔，所述收纳腔内枢转设置有若干个支撑货物的传送轮。
本发明一个较佳实施例中，卷帘门包括设置在所述进出货口上部的内置式卷轴，所述进出货口两侧设置有轨道框，所述内置式卷轴上卷收有卷帘，所述卷帘的两侧分别滑动嵌设在所述进出货口两侧的轨道框内，所述卷帘的一端设置有与内置式卷轴连接的固定端，所述卷帘的另一端设置有相对所述内置式卷轴能上下卷收的卷收端；轨道框两侧分别设置有内嵌式的拉簧，所述拉簧的一端与所述轨道框底端连接，所述拉簧的另一端与卷帘的卷收端连接。
所述轨道框内的一对L形导轨内的两端分别设置有拉簧，所述拉簧的一端与轨道框连接，拉簧的另一端与门帘的两端分别连接。
本发明一个较佳实施例中，无人配送机器人的配送方法，包括：
a．不同区域的无人配送机器人接收送货信息中拟定的送货轨迹上的物料传送站点信息;
b．邻近物料传送站点的无人配送机器人接收送货信息，根据送货信息中的传送路径和自身载货情况判断是否接收命令，接收送货信息的无人配送机器人案送货轨迹的时间节点和空间节点到达指定物料传送站点；
c．需要进行物料传送的至少两个无人配送机器人进行物料的转移，驱动传送台板，通过传送台板实现物料的传送。
步骤c中，根据实际情况，接收货物的无人配送机器人的储物柜中空置的收纳槽是否与传送货的物无人配送机器人的放置货物的收纳槽在同一高度；方法一，满足同一高度，接收货物的无人配送机器人与传送货的物无人配送机器人进行对接；方法二，不满足同一高度，接收货物的无人配送机器人或/和传送货的物无人配送机器人进行高度调节，使得无人配送机器人的储物柜中空置的收纳槽与传送货的物无人配送机器人的放置货物的收纳槽在同一高度，接收货物的无人配送机器人与传送货的物无人配送机器人进行对接。
根据上述实施例所揭露的无人配送机器人及其配送方法，达到的有益效果是：
一种无人配送机器人及其配送方法，能够实现交互配送和物流传递，拓展配送网路和配送密度，提升配送机器人的利用率。
1、通过储物柜和驱动座本体之间设置升降机构，能够调整储物柜的高度，便于后期两个无人配送机器人之间传送货物的收纳槽内的传送台板位于同一传送高度。
2、通过设置有卷帘门或铰链门，提升了储物柜中收纳箱开合的安全性能，也节省了设置的空间。进而提升了无人配送机器人对接时能保证两个对接的无人配送机器人之间的对接间距相对外翻盖结构的相对距离的最小化。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明；
图1为根据本发明所揭露的无人配送机器人的结构示意图（升降机构抬升时的结构示意图）；
图2为根据本发明所揭露的无人配送机器人的结构示意图（升降机构未抬升时的结构示意图）；
图3为根据本发明所揭露的两个无人配送机器人对接时的结构示意图；
图4为根据本发明所揭露的无人配送机器人中万向轮台板的结构示意图；
图5为根据本发明所揭露的无人配送机器人中卷帘门的结构示意图；
图6为根据本发明所揭露的无人配送机器人中卷帘铰链门的结构示意图；
1-驱动座本体,11-电磁机构本体，12-对接杆，13-插槽，2-行走底座，3-升降机构，4-储物柜，41-收纳箱，413-对接检测机构，42-传送台板，421-驱动架本体，423-横向转动盘，424-收纳腔，425-传送轮，5-交互系统，50-触摸屏，51-摄像机构，52-显示屏，53-距离检测机构，6-卷帘门，61-内置式卷轴，62-轨道框，63-定位气缸，64-卷帘,7-铰链门，71-铰链，72-门帘，73-平衡轴系统，74-驱动器，75-导轨。
具体实施方式
现在结合附图和实施例对本发明作进一步详细的说明，这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、底、顶等)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
实施例一
如图1~图5所示，一种无人配送机器人，包括带有多个在不同高度的收纳箱41的储物柜4，储物柜4下部设置有驱动座本体1，驱动座本体1下部设置有行走底座2，行走底座2底部设置有履带轮或/和行走轮。通过转动的履带轮或/和行走轮驱动驱动座本体1位移。驱动座本体1与储物柜4之间还设置有升降机构3，升降机构3包括若干个设置在储物柜4和驱动座本体1之间的升降杆，以及驱动升降杆上下升降的驱动装置，升降机构3驱动升降储物柜4。
如图1~图5所示，收纳箱41包括设置在储物柜4上的收纳槽，收纳槽两端设置有与储物柜4的正反两面的柜面连通的进出货口，进出货口上设置有卷帘门6；收纳槽和卷帘门6构成密闭的收纳腔424。收纳槽内设置有用于支撑和传送货物的传送台板42；传送台板42包括设置在收纳槽内的驱动架本体421，驱动架本体421上枢转设置有若干个收纳腔424，收纳腔424内枢转设置有若干个支撑货物的传送轮425。本实施例中，传送轮425采用平底万向轮。但不仅限于此，在其他实施例中传送轮425还能采用牛眼万向轮。收纳槽穿设在储物柜4内，收纳槽两端的进出货口的上部均设置有卷帘门6。卷帘门6包括设置在进出货口上部的内置式卷轴61，内置式卷轴61与驱动马达驱动连接。进出货口两侧设置有轨道框62，内置式卷轴61上卷收有卷帘64，卷帘64的两侧分别滑动嵌设在进出货口两侧的轨道框62内，卷帘64的一端设置有与内置式卷轴61连接的固定端，卷帘64的另一端设置有相对内置式卷轴61能上下卷收的卷收端，卷收端两侧设置有定位孔。轨道框62两侧分别设置有内嵌式的拉簧，拉簧的一端与轨道框62底端连接，拉簧的另一端与卷帘64的卷收端连接。且两侧的轨道框62的上部和下部分别设置有定位气缸63，定位气缸63的伸缩杆能在定位气缸的作用下穿设出轨道框62后与对应的卷收端的定位孔对接，实现限位保护。
如图1~图5所示，无人配送机器人还包括交互系统5。交互系统5包括分别设置在储物柜4正面和背面上的与驱动座本体1电连接的摄像机构51和显示屏52和距离检测机构53和对接检测机构413；以及设置在储物柜4侧面的与驱动座本体1电连接的触摸屏50。触摸屏50采用组态触摸屏。对接检测机构413设置在储物柜4上且接检测机构413与收纳箱41对应。储物柜4上端的正面和背面分别设置有一对摄像机构51和显示屏52。储物柜4的侧面设置有摄像机构51包括用于拍摄外围环境和扫描二维码或条形码的摄像头。显示屏52用于显示运行参数和显示条形码或二维码信息，用于在货物转移时两个无人配送机器人对接的过程中对货物物流信息的记录。
如图1~图5所示，无人配送机器人中驱动座本体1的前侧上设置有一对能内外伸缩的对接杆12和电磁机构本体11。无人配送机器人中驱动座本体1的后侧上设置有能与相邻的驱动座本体1上的对接杆12对应插接的插槽13；以及电磁机构本体11。
实施例二
在实施例一的基础上，收纳槽进设置有一个进出货口，则进出货口位于无人配送机器人的正面。此时，如图1~图5所示，无人配送机器人还包括交互系统5。交互系统5包括分别设置在储物柜4正面上的摄像机构51和显示屏52和距离检测机构53和对接检测机构413。对接检测机构413设置在储物柜4上，且接检测机构413与收纳箱41对应。储物柜4上端的正面设置有一对摄像机构51和显示屏52。摄像机构51包括用于拍摄外围环境和扫描二维码或条形码的摄像头。显示屏52用于显示运行参数和显示条形码或二维码信息，用于在货物转移时两个无人配送机器人对接的过程中对货物物流信息的记录。如图1~图5所示，无人配送机器人中驱动座本体1的前侧上设置有一对能内外伸缩的对接杆12和电磁机构本体11，以及能与相邻的驱动座本体1上的对接杆12对应插接的一对插槽13。
实施例三
在实施例一或实施例二的基数上，如图1~图4、图6所示，将收纳槽两端的进出货口的上部均设置的卷帘门6替换成铰链门7。铰链门7的结构能够进一步提升收纳槽的收纳空间的利用率。铰链门7包括设置在进出货口上的轨道框62，轨道框62包括设置在进出货口两侧上的倒L形导轨75，通过设置的一对倒L形导轨75将通过铰链71铰接的门帘72限定在轨道框62内，在进出货口上的轨道框62上部设置有平衡轴系统73。平衡轴系统73一端与驱动器74驱动连接，驱动器74驱动平衡轴系统73带动通过铰链71铰接的门帘72顺着一对倒L形导轨75相对进出货口上下位移，实现铰链门7的开合动作。
实施例四
实施例二中无人配送机器人基础上的配送方法，包括：
a．不同区域的无人配送机器人接收送货信息中拟定的送货轨迹上的物料传送站点信息;
b．邻近物料传送站点的无人配送机器人接收送货信息，根据送货信息中的传送路径和自身载货情况判断是否接收命令，接收送货信息的无人配送机器人案送货轨迹的时间节点和空间节点到达指定物料传送站点；
c．需要进行物料传送的至少两个无人配送机器人进行物料的转移，驱动传送台板42，通过传送台板42实现物料的传送。
具体的，根据实际情况，通过对接检测机构413判断接收货物的无人配送机器人的储物柜4中空置的收纳槽是否与传送货的物无人配送机器人的放置货物的收纳槽在同一高度；
方法一，满足同一高度，接收货物的无人配送机器人与传送货的物无人配送机器人进行对接；
方法二，不满足同一高度，接收货物的无人配送机器人或/和传送货的物无人配送机器人进行高度调节，使得无人配送机器人的储物柜4中空置的收纳槽与传送货的物无人配送机器人的放置货物的收纳槽在同一高度。
进一步的，接收货物的无人配送机器人与传送货的物无人配送机器人进行对接。
具体的，通过无人配送机器人上设置对接杆12的一面与相邻的无人配送机器人上设置插槽13对应抵靠，通过对接杆12与插槽13插接，给电磁机构本体11通电，使两个无人配送机器人的电磁机构本体11吸合，相邻的无人配送机器人贴合，此时根据需求可以横向错位对接，只要对接的收纳槽中的传送台板42在统一水平高度。
驱动与内置式卷轴61驱动连接的驱动马达，驱动马达带动内置式卷轴61卷收向上，分别打开收纳货物和待用的空置收纳箱41的进出货口。
进一步的，接收货物的无人配送机器人与传送货的物无人配送机器人进行货物传送。
其中收纳货物的无人配送机器人中的传送台板42上的传送轮425向外转动，将货物推送出收纳槽，直至传送至与之抵靠的无人配送机器人的收纳箱41中的传送台板42，通过传送台板42上的传送轮425向内转动，将货物收纳入收纳箱41，反向转动驱动马达，通过拉簧的拉力将卷帘64复位，关闭收纳箱41的卷帘64，通过设置在轨道框62上的定位气缸63进行限位。接收到货物的无人配送机器人依次完成后续的传送。
实施例五
实施例一中无人配送机器人的配送方法，是在实施例四的方法的基础上，由于无人配送机器人的正面和背面均设置有收纳箱41的进出货口，通过收纳箱41的进出货口上设置的卷帘门6实现收纳箱41的开通。无人配送机器人的正面和背面均设置有收纳箱41的进出货口，提升了无人配送机器人取货的便捷性能。无人配送机器人能够同时与不同的无人配送机器人对接进行取货和放货。提升了无人配送机器人的工作效率。
实施例六
实施例三中无人配送机器人的配送方法，是在实施例五的方法的基础上，将卷帘门6更改为铰链门7，通过铰链门7控制进出货口打开与关闭。驱动器74驱动平衡轴系统73带动通过铰链71铰接的门帘72顺着一对倒L形导轨75相对进出货口上下位移，实现铰链门7的上升，打开进出货口。
以上依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定技术性范围。
