一种便于轨道式巡检机器人通过的防火门及控制系统
技术领域
一种便于轨道式巡检机器人通过的防火门及控制系统，本发明属于防火系统技术领域，具体涉及轨道式巡检机器人通过的防火门及控制系统。
背景技术
防火门是指在一定时间内能满足耐火稳定性、完整性和隔热性要求的门，它是设在防火分区间、疏散楼梯间、垂直竖井等具有一定耐火性的防火分隔物。防火门可在一定时间内阻止火势的蔓延，确保人员疏散。
防火门对于控制火势蔓延和有毒气体的扩散，起着至关重要的作用。常开式防火门作为防火门的重要组成部分，它在运维过程中，始终处于常开的状态。在发生火灾时，进行关闭，以阻隔火式的蔓延以及烟气的扩散。
申请号CN201420087726.9公开了一种电力隧道防火门，包括防火门本体和控制器，防火门本体设置有至少一个可供轨道机器人通过的通道门扇，所述通道门扇可转动地连接于所述防火门本体，控制器安装于所述防火门本体。轨道机器人发现火情时，将信息传输至电力部门信息平台，监控人员控制轨道机器人前往火情发生地探测和灭火，同时，监控人员将命令传输至控制器，控制防火门本体的闭合，将火情控制在一定区域，轨道机器人顺利通过防火门本体设置的通道门扇进入火情发生区域进行监测和灭火。如此，将防火门与轨道巡检机器人和轨道灭火机器人联动，可将火势控制在一定范围内，并让轨道机器人顺利通过防火门，进行监测和灭火，保证了电力隧道的安全。
上述专利虽然设置有多个通道门扇和多个可供机器人通过的轨道，但其存在的缺陷是由于在防火门上设置了多个通道门扇，导致防火门占地面积大，成本高，应用领域受限，此外，该专利只允许一种高度的机器人通过，不能实现不同高度的机器人通过。
发明内容
针对上述专利的防火门不能实现不同高度的机器人通过的缺陷，本发明的目的是提供一种便于轨道式巡检机器人通过的防火门及控制系统。
本发明为了实现上述目的具体采用以下技术方案：一种便于轨道式巡检机器人通过的防火门，包括可打开的防火门本体，所述防火门本体内侧设置有底板，所述底板上设置有多个升降驱动机构，所述升降驱动机构的上部设置有轨道，还包括与所述轨道相配合的多个轨道式巡检机器人。
本申请的技术方案中：当需要检测火灾时，防火门本体打开，通过多个升降驱动机构将轨道升降至适合某一轨道巡检机器人通过的高度，通过调整升降驱动机构可以调整轨道至某一高度，便于不同高度的机器人通过，此外，当发生火灾时，通过升降驱动机构调整轨道的高度，有利于不同高度和类型的灭火机器人通过及时灭火，灭火机器人通过后及时关闭防火门本体。本申请的防火门方便不同高度的机器人通过，同时本申请的防火门占地面积小，轨道的占地面积小，成本低。
本申请中，升降驱动机构、巡检机器人及灭火机器人均与本领域常规的PLC通信连接，随时控制升降驱动的上下升降，并能保证各个升降驱动机构能同时伸长或缩短，有利于轨道式巡检机器人和灭火机器人及时进入防火门本体内进行相应的检测或灭火工作。
防火门本体安装在门框上。
优选的，每个所述升降驱动机构包括多个通过转轴交叉设置的第一支撑杆和第二支撑杆，相邻所述第一支撑杆之间通过转轴铰接，相邻所述第二支撑杆之间通过转轴铰接，所述轨道底部固定连接有多个液压气缸，每个所述液压气缸的输出端与所述第一支撑杆或所述第二支撑板相铰接。多个第一支撑杆和第二支撑杆形成剪叉形状，并且第一支撑杆与第二支撑杆相接触的部位相互铰接，第一支撑杆与第一支撑杆之间及第二支撑杆与第二支撑杆之间相连接的部位相铰接，在保证能上下升降的同时对轨道起到很好的支撑作用；液压气缸的外部涂覆有本领域常规的耐火层，液压气缸可以和本领域常规的PLC通讯连接，控制多个液压气缸同时运行。
优选的，所述第二支撑杆顶端和低端分别设置有固定于所述轨道底部和所述底板上部的固定块，所述第二支撑杆的顶端和低端分别设置有滑动块，所述轨道的底部和所述底板的上部分别设置有与分别与每个所述滑动块相配合的滑槽。固定块使第二支撑杆稳定牢固的固定在轨道底部和底板顶部，滑动块和滑道的设置时升降驱动机伸长或缩短的间距更长或更短，使轨道能升的更高互降的更低，有利于不同高度的机器人通过。
优选的，每个所述滑槽靠近所述固定块的一端设置有挡板，远离所述固定块的一侧设置有限位机构。挡板防止滑动块滑离滑槽，当升降驱动机构至某一位置时，限位机构对滑动块限位，使滑动块稳定的固定在滑槽内，使整个升降驱动机构稳定牢固，能对轨道起很好的支撑作用。
优选的，所述限位机构包括远离所述挡板一侧的限位板及位于所述限位板一侧的伸缩机构，所述伸缩机构包括位于所述限位板一侧的第二伸缩杆及位于所述第二伸缩杆端部的第二电机。第二电机带动第二伸缩杆来回伸缩，第二电机来回伸缩带动限位板来回伸缩，对滑动块起限位作用。
优选的，每个所述升降驱动机构包括位于所述底部与所述轨道之间的第一伸缩杆及位于所述第一伸缩杆底部的第一电机，所述第一电机固定在所述底板上。升降驱动机构还可是第一伸缩杆及第一电机，第一电机带动第一伸缩杆上下伸缩使轨道升起或降低。
优选的，所述防火门本体的内侧依次设置有玻纤维层和陶瓷纤维层。玻纤维层由防火玻纤维构成，能起很好的防火作用，陶瓷纤维层耐高温，防火效果好。
优选的，所述防火门本体的外侧设置有电磁开关。电磁开关可以和本领域常规的PLC通讯连接，随时控制电磁开关打开或关闭。
优选的，便于轨道式巡检机器人通过的防火门的控制系统，包括防火门本体、电磁开关、火情检测模块、灭火模块、自动闭门器及控制器，所述电磁开关位于所述防火门本体外侧，所述控制器、所述电磁开关、火情检测模块、灭火模块及自动闭门器之间通信连接，还包括多个轨道式巡检机器人，每个所述轨道式巡检机器人均与控制器通讯连接。当需要开启防火门时，自动闭门器和电磁开关接收到控制器的开启信息，电磁开关打开，防火门本体开启；当需要关闭防火门时，控制器将关闭讯息输送至自动闭门器，防火门本体在自动闭门器的作用下关闭；自动闭门器用于自动关闭防火门，防止烟雾和火势蔓延，电磁开关用于紧固和分离防火门本体。在火灾发生的时候，火情检测模块生成闭门指令，并发出讯息，自动闭门器将防火门本体关闭，同时电磁开关将防火门本体紧固；本申请还包括多个不同高度的轨道巡检机器人，打开防火门，通过升降轨道，便于不同高度的机器人通过防火门，进行火灾检测或灭活；本申请的火警检测模块除了设置在防火门本体上外还可设置在巡检机器人上，便于及时高效的检测火灾情况。
优选的，还包括报警模块，所述报警模块与所述控制器通信连接，所述报警模块包括光报警器和声音报警器。在发生火情的时候光报警器和声音报警器接收到控制器的讯息，光报警器开启，通过光照射报警，同时在发生火灾时，伴随着会产生大量的烟雾和尘埃杂质，可见度低，光报警器在报警的同时还可以照明，有利于及时调动灭活机器人及时灭活，还有利于快速疏散人员。
优选的，所述火情检测模块包括温度传感器、烟雾传感器和可燃气探测器。
本申请中，液压气缸、第一电机和第二电机的外部均涂有本领域常规的耐火涂层。
控制器安装在门框上或门两侧。
基于以上阐述，本申请与现有技术相比，其有益效果在于：(1)当需要检测火灾时，防火门本体打开，通过多个升降驱动机构将轨道升降至适合某一轨道巡检机器人通过的高度，通过调整升降驱动机构可以调整轨道至某一高度，便于不同高度的机器人通过，此外，当发生火灾时，通过升降驱动机构调整轨道的高度，有利于不同高度和类型的灭火机器人通过及时灭火，灭火机器人通过后及时关闭防火门本体；(2)多个第一支撑杆和第二支撑杆形成剪叉形状，并且第一支撑杆与第二支撑杆相接触的部位相互铰接，第一支撑杆与第一支撑杆之间及第二支撑杆与第二支撑杆之间相连接的部位相铰接，在保证能上下升降的同时对轨道起到很好的支撑作用；(3)固定块使第二支撑杆稳定牢固的固定在轨道底部和底板顶部，滑动块和滑道的设置时升降驱动机伸长或缩短的间距更长或更短，使轨道能升的更高互降的更低，有利于不同高度的机器人通过；(4)挡板防止滑动块滑离滑槽，当升降驱动机构至某一位置时，限位机构对滑动块限位，使滑动块稳定的固定在滑槽内，使整个升降驱动机构稳定牢固，能对轨道起很好的支撑作用；(5)玻纤维层由防火玻纤维构成，能起很好的防火作用，陶瓷纤维层耐高温，防火效果好；(6)当需要开启防火门时，自动闭门器和电磁开关接收到控制器的开启信息，电磁开关打开，防火门本体开启；当需要关闭防火门时，控制器将关闭讯息输送至自动闭门器，防火门本体在自动闭门器的作用下关闭；自动闭门器用于自动关闭防火门，防止烟雾和火势蔓延，电磁开关用于紧固和分离防火门本体。在火灾发生的时候，火情检测模块生成闭门指令，并发出讯息，自动闭门器将防火门本体关闭，同时电磁开关将防火门本体紧固；本申请还包括多个不同高度的轨道巡检机器人，打开防火门，通过升降轨道，便于不同高度的机器人通过防火门，进行火灾检测或灭活；本申请的火警检测模块除了设置在防火门本体上外还可设置在巡检机器人上，便于及时高效的检测火灾情况；(7)在发生火情的时候光报警器和声音报警器接收到控制器的讯息，光报警器开启，通过光照射报警，同时在发生火灾时，伴随着会产生大量的烟雾和尘埃杂质，可见度低，光报警器在报警的同时还可以照明，有利于及时调动灭活机器人及时灭活，还有利于快速疏散人员。
附图说明
图1是本申请实施例2所述一种便于轨道式巡检机器人通过的防火门的结构图；
图2是本申请实施例6所述一种便于轨道式巡检机器人通过的防火门的结构图；
图3是本申请防火门本体的结构示意图；
图4是本申请便于轨道式巡检机器人通过的防火门的控制系统的结构示意图。
图中标记：1-防火门本体，2-控制器，3-玻纤维层，4-陶瓷纤维层，5-轨道，6-液压气缸，7-第二电机，8-第二伸缩杆，9-限位板，10-滑槽，11-固定块，12-挡板，13-滑动块，14-底板，15-第一支撑杆，16-第二支撑杆，17-门框，18-电磁开关，19-第一电机。
具体实施方式
为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细说明。
实施例1
如图1-3所示，一种便于轨道5式巡检机器人通过的防火门，包括可打开的防火门本体1，所述防火门本体1内侧设置有底板14，所述底板14上设置有多个升降驱动机构，所述升降驱动机构的上部设置有轨道5，还包括与所述轨道5相配合的多个轨道5式巡检机器人。
本申请的技术方案中：当需要检测火灾时，防火门本体1打开，通过多个升降驱动机构将轨道5升降至适合某一轨道5巡检机器人通过的高度，通过调整升降驱动机构可以调整轨道5至某一高度，便于不同高度的机器人通过，此外，当发生火灾时，通过升降驱动机构调整轨道5的高度，有利于不同高度和类型的灭火机器人通过及时灭火，灭火机器人通过后及时关闭防火门本体1。本申请的防火门方便不同高度的机器人通过，同时本申请的防火门占地面积小，轨道的占地面积小，成本低。
本申请中，升降驱动机构、巡检机器人及灭火机器人均与本领域常规的PLC通信连接，随时控制升降驱动的上下升降，并能保证各个升降驱动机构能同时伸长或缩短，有利于轨道式巡检机器人和灭火机器人及时进入防火门本体1内进行相应的检测或灭火工作。防火门本体1安装在门框17上；控制器2安装在门框17上或门两侧。
实施例2
如图1所示，基于实施例1，每个所述升降驱动机构包括多个通过转轴交叉设置的第一支撑杆15和第二支撑杆16，相邻所述第一支撑杆15之间通过转轴铰接，相邻所述第二支撑杆16之间通过转轴铰接，所述轨道5底部固定连接有多个液压气缸6，每个所述液压气缸6的输出端与所述第一支撑杆15或所述第二支撑板相铰接。多个第一支撑杆15和第二支撑杆16形成剪叉形状，并且第一支撑杆15与第二支撑杆16相接触的部位相互铰接，第一支撑杆15与第一支撑杆15之间及第二支撑杆16与第二支撑杆16之间相连接的部位相铰接，在保证能上下升降的同时对轨道5起到很好的支撑作用；液压气缸6的外部涂覆有本领域常规的耐火层，液压气缸6可以和本领域常规的PLC通讯连接，控制多个液压气缸6同时运行。
实施例3
如图1所示，基于实施例2，所述第二支撑杆16顶端和低端分别设置有固定于所述轨道5底部和所述底板14上部的固定块11，所述第二支撑杆16的顶端和低端分别设置有滑动块13，所述轨道5的底部和所述底板14的上部分别设置有与分别与每个所述滑动块13相配合的滑槽10。固定块11使第二支撑杆16稳定牢固的固定在轨道5底部和底板14顶部，滑动块13和滑道的设置时升降驱动机伸长或缩短的间距更长或更短，使轨道5能升的更高互降的更低，有利于不同高度的机器人通过。
实施例4
如图1所示，基于实施例3，每个所述滑槽10靠近所述固定块11的一端设置有挡板12，远离所述固定块11的一侧设置有限位机构。挡板12防止滑动块13滑离滑槽10，当升降驱动机构至某一位置时，限位机构对滑动块13限位，使滑动块13稳定的固定在滑槽10内，使整个升降驱动机构稳定牢固，能对轨道5起很好的支撑作用。
实施例5
如图1所示，基于实施例4，所述限位机构包括远离所述挡板12一侧的限位板9及位于所述限位板9一侧的伸缩机构，所述伸缩机构包括位于所述限位板9一侧的第二伸缩杆8及位于所述第二伸缩杆8端部的第二电机7。第二电机7带动第二伸缩杆8来回伸缩，第二电机7来回伸缩带动限位板9来回伸缩，对滑动块13起限位作用。
实施例6
如图2所示，基于实施例1，每个所述升降驱动机构包括位于所述底部与所述轨道5之间的第一伸缩杆及位于所述第一伸缩杆底部的第一电机19，所述第一电机19固定在所述底板14上。升降驱动机构还可是第一伸缩杆及第一电机19，第一电机19带动第一伸缩杆上下伸缩使轨道5升起或降低。
实施例7
如图1-2所示，基于实施例1，所述防火门本体1的内侧依次设置有玻纤维层3和陶瓷纤维层4。玻纤维层3由防火玻纤维构成，能起很好的防火作用，陶瓷纤维层4耐高温，防火效果好。
实施例8
如图3所示，基于实施例1，所述防火门本体1的外侧设置有电磁开关18。电磁开关18可以和本领域常规的PLC通讯连接，随时控制电磁开关18打开或关闭。
实施例9
如图4所示，便于轨道5式巡检机器人通过的防火门的控制系统，包括防火门本体1、电磁开关18、火情检测模块、灭火模块、自动闭门器及控制器2，所述电磁开关18位于所述防火门本体1外侧，所述控制器2、所述电磁开关18、火情检测模块、灭火模块及自动闭门器之间通信连接，还包括多个轨道5式巡检机器人，每个所述轨道5式巡检机器人均与控制器2通讯连接。当需要开启防火门时，自动闭门器和电磁开关18接收到控制器2的开启信息，电磁开关18打开，防火门本体1开启；当需要关闭防火门时，控制器2将关闭讯息输送至自动闭门器，防火门本体1在自动闭门器的作用下关闭；自动闭门器用于自动关闭防火门，防止烟雾和火势蔓延，电磁开关18用于紧固和分离防火门本体1。在火灾发生的时候，火情检测模块生成闭门指令，并发出讯息，自动闭门器将防火门本体1关闭，同时电磁开关18将防火门本体1紧固；本申请还包括多个不同高度的轨道5巡检机器人，打开防火门，通过升降轨道5，便于不同高度的机器人通过防火门，进行火灾检测或灭活；本申请的火警检测模块除了设置在防火门本体1上外还可设置在巡检机器人上，便于及时高效的检测火灾情况。
实施例10
如图4所示，基于实施例9，还包括报警模块，所述报警模块与所述控制器2通信连接，所述报警模块包括光报警器和声音报警器。在发生火情的时候光报警器和声音报警器接收到控制器2的讯息，光报警器开启，通过光照射报警，同时在发生火灾时，伴随着会产生大量的烟雾和尘埃杂质，可见度低，光报警器在报警的同时还可以照明，有利于及时调动灭活机器人及时灭活，还有利于快速疏散人员。
实施例11
基于实施例9，所述火情检测模块包括温度传感器、烟雾传感器和可燃气探测器。以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
