一种自动清板系统
技术领域
本发明属于化纤行业中，用于对化纤设备喷丝板上的喷丝头进行自动清理，具体涉及一种自动清板系统。
背景技术
合成纤维因具有强度高、质轻、易洗快干、弹性好、不怕霉蛀等独特优势，在现阶段日常生产生活中具有广泛的应用场景，在生产合成纤维的过程中，抽丝为必经步骤，在抽丝完成后，抽丝模具即喷丝板中会残留一些纤维，需要进行清理。
现有技术中大多采用带清理装置的清板车对喷丝板进行清理，但因清板车无法对化纤设备上的喷丝板进行精确定位，从而导致清理装置对喷丝板的清理不够干净，尤其是每只喷丝板上成排成列地设置有多只喷丝头时，要想将喷丝板上所有的喷丝头都清理干净较为不易。且现有技术中清板车在移动过程中是按照固定轨道行走的即类似于火车在轨道上的行走。清板车在固定的轨道上行走，不能越过轨道或者沿对角线行走，此种设置使得清板车的行走路线较长，如在某些情况下可以沿对角线行走以节省行程时，但因对角线位置上未铺设导轨，导致最优最短的路径不能行走。
且在现有技术中，如专利号是2017101608342的自动清板系统中，对喷丝板的定位需要用到测量头以获取喷丝板的相对位置，现场布置复杂繁琐，测量周期长。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提供了一种自动清板系统。
本发明的技术方案为：
一种自动清板系统，用于清理化纤设备喷丝板上的喷丝头防止其抽丝孔堵塞，本发明的自动清板系统包括可行走的清板车、对化纤设备喷丝板上的喷丝头进行清理的清理装置、3D视觉拍照定位系统、导航系统、呼叫控制系统和后台控制系统；清理装置设置在清板车上。本发明中所述的喷丝头在化纤设备的喷丝板上成排成列地排布。
本发明中，清板车是可以移动行走的，清板车可以行走到需要位置停下。
3D视觉拍照定位系统，3D视觉拍照定位系统设置在清板车上，3D视觉拍照定位系统对喷丝板进行3D视觉拍照获得喷丝板的精确位置。
导航系统，包括设置在化纤设备附近的定位磁铁和设置在清板车上用于感应定位磁铁位置的传感装置；传感装置与定位磁铁感应通信从而引导清板车行走。本发明中，清板车行走轨迹可以不限于一条，到达同样目的地的行走轨迹可以有多条，导航系统可以按照最优的路径行走。导航系统用于精确引导清板车到达喷丝板位置。
呼叫控制系统，每一化纤设备对应地设置一套呼叫控制系统，当某化纤设备需要清理时，按下此台化纤设备对应的呼叫控制系统，清板车即行进到该台化纤设备前进行作业。
后台控制系统，与所述清板车、清理装置、3D视觉拍照定位系统、导航系统、呼叫控制系统通讯连接，接收输入信号，并输出控制指令以使上述各装置或系统协同动作。
本发明通过化纤设备对应的呼叫控制系统对清板车进行呼叫，清板车在地面定位磁铁及清板车上传感装置的引导下自动选择最优路线到达预定位置，通过清板车上设置的3D视觉拍照定位系统拍照喷丝板，获得喷丝板的相对位置，从而精确引导清板车上的清理装置到达喷丝板所在位置对喷丝板进行清理作业。
进一步地，在每一台所述的化纤设备附近对应设置有一只或多只定位磁铁。本发明中按照每一台化纤设备附近对应设置一只或多只定位磁铁的方式，也可以采用其他位置设置方式如将定位磁铁设置在每一台化纤设备的侧边，或者为了使导航及定位更加精确在每一台化纤设备附近对应设置两只相距一定距离的定位磁铁，或者可以根据需要在每只化纤设备附近对应设置多只定位磁铁。本发明中，定位磁铁的实现方式有多种，如可以采用磁环、磁钉等多种方式实现。
进一步地，所述的定位磁铁设置在化纤设备附近固定位置处的地面上。本发明中，定位磁铁按照固定位置设置成成排成列布置的方式，方便引导清板车按照最短直线路径行走，以提高效率。当然，定位磁铁的设置并不限于仅仅按照成排成排布置，也可以根据需要设置成诸如S型或者其他轨迹形状等。
进一步地，定位磁铁埋设于地表面内，定位磁铁埋设于地表面内以方便清板车顺利通行。
进一步地，所述的传感装置设置在清板车车体的底部。传感装置设置在距离定位磁铁最近的位置处，方便捕捉定位磁铁的位置。
本发明的有益效果在于：
本发明的自动清板系统，用3D视觉拍照定位系统可以对喷丝板进行3D拍摄并依据3D拍摄图片对喷丝板进行精确定位，从而使清板车的清理装置与化纤设备上的喷丝板精确定位方便清理。
本发明因为取消了有形的轨道，用埋在地表面的磁铁及设置在清板车车体下方的传感装置组合形成了导航系统，使得清板车可以在地表面上自由行走，如可以沿直线行走，也可以沿曲线行走，还可以走对角线，清板车可以根据导航系统自动选择最优最短路径，从而大大节约了时间提高了效率。
本发明的自动清板系统，采用了3D视觉拍照定位喷丝板，所以省去了复杂繁琐的现场布置，简化了现场，3D视觉拍照定位系统省去了一系列参数的比较、且找正速度快、精确高效。
附图说明
图1为本发明俯视时的结构示意图；
图2为本发明的清板车的结构示意图；
图3为本发明中清板车走对角线轨迹的结构示意图；
图4为本发明的自动清板系统作业时的结构示意图；
图5为化纤设备上喷丝板的结构示意图；
图6为喷丝板放大的结构示意图；
图7为化纤设备上呼叫控制系统安装位置的结构示意图；
其中，1是化纤设备、11是喷丝板、12是呼叫控制系统、2是清板车、21是清理装置、3是3D视觉拍照定位系统、4是定位磁铁、A1～D12是定位磁铁的位置。
具体实施方式
下面结合图1～图7与具体实施方式对本发明做进一步的说明，本发明中与现有技术相同的部分将参考现有技术，如本发明的清板车上还设置有为清板车提供电源的取电系统等，在此不再一一赘述。
如图1～图3所示，本发明的自动清板系统，用于清理化纤设备1喷丝板11上的喷丝头，在本实施例中，喷丝头在化纤设备1上成排成列地排布，每一台化纤设备1上可以包括多只并排排列的喷丝头。多台化纤设备1成行成列地排布，如图1中以四排共48台化纤设备和图3中以两排共24台化纤设备为例，四排或两排化纤设备直线排列。当然本发明的自动清板系统也可以清理喷丝头并非成排成列排布的情形。
如图1和图4所示，自动清板系统包括带清理装置21的可行走的清板车2、3D视觉拍照定位系统3、导航系统、呼叫控制系统12和后台控制系统。
如图1～图3所示，清理装置21设置在清板车2上，清板车2可自由行走，清理装置21可以对喷丝板11上的喷丝头进行清理；清板车2上还设置有3D视觉拍照定位系统3，该3D视觉拍照定位系统3可以对喷丝板11进行3D拍摄并依据3D拍摄图片对喷丝板11位置进行精确定位，从而使清板车2的清理装置21与化纤设备上的喷丝板11精确定位清理，采用此种方式可以使清板车2上的清理装置21与喷丝板11实现精确定位。
如图1～图3所示，导航系统，包括设置在化纤设备1附近的定位磁铁4和设置在清板车2上用于感应定位磁铁4位置的传感装置，传感装置与定位磁铁4感应通信从而引导清板车2行走。本发明中，传感装置设置在清板车2车体的底部，清板车2行走轨迹可以不限于一条，到达同样目的地的行走轨迹可以有多条，导航系统可以引导清板车2按照最优的路径行走；如清板车2可以沿图1所示的定位磁铁4的布置从A1～D12的直线或曲线路径进行行进，也可沿图3所示沿对角线定位磁铁4的布置从C3～D12的路径进行行进。
如图7所示，本发明中，每一化纤设备1对应地设置一套呼叫控制系统12，当某化纤设备1需要清理时，按下此台化纤设备1对应的呼叫控制系统12，清板车2即行进到该台化纤设备1前进行作业，此时清板车2的行进路径也按照最优路径自行进行选择。本实施例中如图7所示，呼叫控制系统12设置在化纤设备1上。
如图1～图7所示，本发明中，后台控制系统与清板车2、清理装置21、3D视觉拍照定位系统3、导航系统、呼叫控制系统12通讯连接，接收其输入信号，并输出控制指令以使上述各装置或系统协同动作。
如图1和图3所示，定位磁铁4设置在每一台化纤设备1附近固定位置处。本实施例中，定位磁铁4按照固定位置设置成与化纤设备1相对应的成排成列布置方式，方便引导清板车2按照直线路径行走，以提高效率。当然定位磁铁4的设置也可以不限于在每一台化纤设备1附近设置一只，在每一台化纤设备1附近也可以设置多只定位磁铁进行更加精密的定位，甚至也可以根据需要将定位磁铁设置在每一台化纤设备1的侧边位置等，也可以根据需要将定位磁铁4设置成诸如S型或者其他轨迹形状等。
如图1和图3所示，定位磁铁4埋设于地表面内，定位磁铁4埋设于地表面内以方便清板车2顺利通行。本发明中，定位磁铁的实现方式有多种，如可以采用埋在地表的磁环、磁钉等多种方式实现。
当然，本发明还具有其他实施方式，上文所列仅为本发明的较佳实施例，并非用来限定本发明的实施范围，凡依本申请专利范围的内容所作的等效变化与修饰，都应为本发明的技术范畴。
