一种用于绣花机智能换底线的组合机械臂
技术领域
本实用新型涉及纺织设备领域，具体地说是一种用于绣花机智能换底线的组合机械臂。
背景技术
目前，在使用的电脑绣花机底线是由梭壳和梭芯组成，绣花机在运行到底线用完时，都需要更换梭壳（梭芯），现在全部是采用人工更换，在做更换操作时，绣花机要在停机状态下完成。存在以下问题：
1、绣花机每天单个机头需要停机12~20分钟来更换梭壳（梭芯），对于多台机器，多头机换梭壳（梭芯）将耗费大量的停机时间，降低生产效率，减少绣花机产量，由于绣花机的结构特殊，梭壳（梭芯）更换时空间较小，需要人工蹲下进行更换，劳动强度高，生产效率低；
2、为了解决上述问题，申请人已有专利号为201721182900.8，专利名称为一种用于电脑绣花机上自动换梭壳的机械装置，但是现有的自动换梭壳的机械装置换好梭壳后仍需要人工进行提取空梭壳和摆放满梭壳，无法进一步减少人员，降低劳动强度，提高生产效率。
因为绣花机的零件较小，现有的机械手个头都比较大，结构设计不合理，动作比较粗糙，不适合精细的换线工作。
发明内容
本实用新型的目的是提供一种用于绣花机智能换底线的组合机械臂。
本实用新型要解决现有的绣花生产过程中，绣花机设备自动化程度低，生产效率低、工人劳动强度高，现有的机械手结构设计不合理，动作粗糙等问题。
本实用新型的技术方案是:一种用于绣花机智能换底线的组合机械臂，包括回转装置、与回转装置依次连接的多副机械臂，所述回转装置包括回转台和回转台驱动电机，所述回转台中间设有转轴，所述转轴下方与回转台驱动电机相接，与回转装置连接的机械臂连接处为活动连接，机械臂可绕中心轴上下摆动，相互连接的机械臂连接处为活动连接，可绕中心轴上下摆动。
优选的，所述的机械臂包括机器大臂、机器小臂，所述机械臂上设有机械臂驱动机构，所述机械臂驱动机构包括机械臂驱动电机、与机械臂驱动电机输出端连接的传动机构，所述传动机构包括主动轮、被动轮、与主动轮和被动轮连接的传动装置，所述机械臂驱动电机输出轴端与主动轮相连接；所述机械臂驱动机构包括机器大臂驱动机构、机器小臂驱动机构；所述的回转台与机器大臂连接，连接处设有机器大臂驱动机构，所述的机器大臂的后端与机器小臂连接，连接处设有机器小臂驱动机构。
作为进一步优选的，所述机器大臂驱动机构包括机器大臂驱动电机、与机器大臂驱动电机输出端连接的机器大臂传动机构，所述机器大臂传动机构包括机器大臂主动轮、机器大臂被动轮、与机器大臂主动轮和机器大臂被动轮连接的机器大臂传动装置，所述机器大臂驱动电机输出轴端与机器大臂主动轮相连接，所述机器大臂主动轮与机器大臂固定连接；所述机器小臂驱动机构包括机器小臂驱动电机、与机器小臂驱动电机输出端连接的机器小臂传动机构，所述机器小臂传动机构包括机器小臂主动轮、机器小臂被动轮、与机器小臂主动轮和机器小臂被动轮连接的机器小臂传动装置，所述机器小臂驱动电机输出轴端与机器小臂主动轮相连接，所述机器小臂主动轮与机器大臂固定连接。
作为进一步优选的，所述机器小臂的前端设有小臂前段，所述的机器小臂内设有小臂前段旋转电机，所述的小臂前段与小臂前段旋转电机的输出端相互连接。
本实用新型的有益效果为：本实用新型是绣花机智能换底线机器人的重要组成部分，主要是用于输送梭壳，实现数台电脑绣花机之间、多头及超长电脑绣花机自动更换梭壳（梭芯），自动放置备用梭壳，并将空梭壳梭芯自动收集，解决了电脑绣花机行业人工更换梭壳（梭芯）费时费力的难题。采用多个机械臂及多个驱动电机，实现各个角度上的高精度输送工作。
附图说明
图1是本实用新型的安装于绣花机智能换底线机器人内的结构示意图。
图2是本实用新型的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明。
如图所示，一种用于绣花机智能换底线的组合机械臂，包括回转装置、与回转装置依次连接的多副机械臂，所述回转装置包括回转台1和回转台驱动电机7，所述回转台1中间设有转轴，所述转轴下方与回转台驱动电机7相接，与回转装置连接的机械臂连接处为活动连接，机械臂可绕中心轴上下摆动，相互连接的机械臂连接处为活动连接，可绕中心轴上下摆动。
本实施例中，所述的机械臂包括机器大臂2、机器小臂3，所述机械臂上设有机械臂驱动机构，所述机械臂驱动机构包括机械臂驱动电机、与机械臂驱动电机输出端连接的传动机构，所述传动机构包括主动轮、被动轮、与主动轮和被动轮连接的传动装置，所述机械臂驱动电机输出轴端与主动轮相连接；所述机械臂驱动机构包括机器大臂驱动机构、机器小臂驱动机构；所述的回转台1与机器大臂2连接，连接处设有机器大臂驱动机构，所述的机器大臂2的后端与机器小臂3连接，连接处设有机器小臂驱动机构。
本实施例中，所述机器大臂驱动机构包括机器大臂驱动电机8、与机器大臂驱动电机8输出端连接的机器大臂传动机构，所述机器大臂传动机构包括机器大臂主动轮13、机器大臂被动轮6、与机器大臂主动轮13和机器大臂被动轮6连接的机器大臂传动装置，所述机器大臂驱动电机8输出轴端与机器大臂主动轮13相连接，所述机器大臂主动轮13与机器大臂2固定连接；所述机器小臂驱动机构包括机器小臂驱动电机9、与机器小臂驱动电机9输出端连接的机器小臂传动机构，所述机器小臂传动机构包括机器小臂主动轮12、机器小臂被动轮11、与机器小臂主动轮12和机器小臂被动轮11连接的机器小臂传动装置，所述机器小臂驱动电机9输出轴端与机器小臂主动轮12相连接，所述机器小臂主动轮12与机器大臂2固定连接。
本实施例中，所述机器小臂3的前端设有小臂前段4，所述的机器小臂3内设有小臂前段旋转电机10，所述的小臂前段4与小臂前段旋转电机10的输出端相互连接。
本实施例中，所述机器小臂3的前端设有小臂前段4，所述的机器小臂3内设有小臂前段旋转电机10，所述的小臂前段4与小臂前段旋转电机10输出轴端相互连接。
机器大臂主动轮13与机器大臂被动轮6之间、机器小臂主动轮12与机器小臂被动轮11之间之间可以为皮带连接、链条连接或齿轮连接；小臂前段旋转电机10与小臂前段4之间可以为直接电机轴相接、采用联轴器方式或者齿轮方式连接。回转台驱动电机7控制回转台1的转动，机器大臂驱动电机8用于控制机器大臂2的摆动，小臂摆动电机用于控制机器小臂3的摆动，小臂前段旋转电机10用于控制小臂前段4的转动，从而实现精准的运动轨迹，给后续的梭壳梭芯板抓取机构5的动作提供保障。
