钉珠绣控制方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本申请涉及缝制设备技术领域，尤其涉及一种钉珠绣控制方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
随着刺绣行业的发展，人们越来越追求绣品的美观和多样性。目前刺绣不仅仅局限在单一的丝线刺绣，已经将珠子等材料应用到刺绣中，使得刺绣成品更加丰富多样化。
钉珠绣装置用于完成钉珠绣功能。通常可以将钉珠绣装置视为刺绣机的一个附属装置，钉珠绣装置相对于刺绣机是独立的，使用时安装在刺绣机上，不使用时可以从刺绣机上拆除。具有代表性的一种钉珠绣装置，主要包括送钉电机、压珠气缸、升降气缸、顶针气缸以及吸珠气阀等，通过钉珠绣装置中的各个部件的配合来实现钉珠功能。对于上述钉珠绣装置，尚未见对应的自动控制方法被报道。
发明内容
本申请实施例提供一种钉珠绣控制方法、装置、设备及存储介质，以实现对钉珠绣装置和刺绣机的自动控制。
第一方面，本申请实施例提供一种钉珠绣控制方法，包括：生成第一控制指令，以控制钉珠绣装置中的送珠装置送出珠子，并通过钉珠绣装置中的吸珠气阀将珠子吸附到第一位置。生成第二控制指令，以控制钉珠绣装置中的送顶针装置将钉针送到第二位置。生成第三控制指令，以驱动钉珠绣装置中的压珠气缸带动压珠轴向下移动，对珠子施加向下的压力，并驱动钉珠绣装置中的顶针气缸向上运动，对钉针施加向上的冲力，以将钉针钉入珠子，将珠子固定在目标针点上，目标针点为需要进行钉珠绣的针点。以实现对钉珠绣装置和刺绣机的自动控制。
可选的，该方法还包括：确定面料上目标针点的位置。生成第四控制指令，并通过第四控制指令驱动刺绣机的绣框带动面料移动，以控制目标针点位于钉珠绣装置能够对目标针点进行钉珠绣操作的第三位置。生成第五控制指令，以控制钉珠绣装置位于能够对目标针点进行钉珠绣操作的第四位置。以实现对钉珠绣装置和刺绣机的自动控制。
可选的，生成第三控制指令，以驱动钉珠绣装置中的压珠气缸带动压珠轴向下移动，对珠子施加向下的压力，并驱动钉珠绣装置中的顶针气缸向上运动，对钉针施加向上的冲力，以将钉针钉入珠子，将珠子固定在目标针点上，目标针点为需要进行钉珠绣的针点之后，还包括：确定目标针点的下一个针点的位置。将下一个针点作为新的目标针点，以对新的目标针点进行对应的钉珠绣操作，直至面料上所有针点被执行完对应的钉珠绣操作为止。以实现对钉珠绣装置和刺绣机的自动控制。
可选的，在面料上所有针点被执行完对应的钉珠绣操作之后，生成第六控制指令，以控制钉珠绣装置抬升到预设位置。从而可以使刺绣机完成其他刺绣作业，极大的提高了刺绣作业的工作效率。
可选的，若在对面料进行钉珠绣过程中出错，则推送报警信息，以提醒用户钉珠绣过程中存在出错情况。从而提醒刺绣机的操作人员及时处理错误，避免质量不合格的绣品出现。
下面提供一种钉珠绣装置、系统、存储介质及计算机程序产品，其效果可参考上述方法对应的效果，对此不再赘述。
第二方面，本申请提供一种钉珠绣控制装置，包括：
第一生成控制模块，用于生成第一控制指令，以控制钉珠绣装置中的送珠装置送出珠子，并通过钉珠绣装置中的吸珠气阀将珠子吸附到第一位置。
第二生成控制模块，用于生成第二控制指令，以控制钉珠绣装置中的送顶针装置将钉针送到第二位置。
第三生成控制模块，用于生成第三控制指令，以驱动钉珠绣装置中的压珠气缸带动压珠轴向下移动，对珠子施加向下的压力，并驱动钉珠绣装置中的顶针气缸向上运动，对钉针施加向上的冲力，以将钉针钉入珠子，将珠子固定在目标针点上，目标针点为需要进行钉珠绣的针点。
第三方面，本申请实施例提供一种控制系统，包括：处理器和存储器。
存储器用于存储所述处理器的可执行指令，处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行第一方面以及第一方面可选方式所述的钉珠绣控制方法。
第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，包括：可读存储介质和计算机指令，计算机指令存储在可读存储介质中；计算机指令用于实现如第一方面或第一方面的可选方式的钉珠绣控制方法。
第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，包括：计算机指令，计算机指令用于实现如第一方面或第一方面的可选方式的钉珠绣控制方法。
综上，本申请实施例提供一种钉珠绣控制方法、装置、设备及存储介质。首先确定面料上目标针点的位置；其次控制目标针点位于钉珠绣装置能够对目标针点进行钉珠绣操作的第三位置；再次控制钉珠绣装置位于能够对目标针点进行钉珠绣操作的第四位置。以实现对钉珠绣装置和刺绣机的自动控制。进一步的，通过刺绣机控制系统控制钉珠绣装置中压珠气缸和顶针气缸，保证珠子准确的钉到目标针点上；完成一个目标针点的钉珠绣操作之后，对下一个目标针点继续准确定位，进行相应的钉珠绣操作，直至面料上所有针点被执行完对应的钉珠绣操作为止，若在进行钉珠绣操作过程中出错，则刺绣机的控制系统就会推送报警信息，从而提醒刺绣机的操作人员及时处理错误，保证了绣品的质量，降低了人工成本的同时，提高了钉珠绣操作的工作效率和准确率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请一实施例提供的钉珠绣装置结构示意图；
图2是本申请一实施例提供的钉珠绣控制方法的流程图；
图3为本申请另一实施例提供的钉珠绣控制方法流程图；
图4为本申请再一实施例提供的钉珠绣控制方法流程图；
图5为本申请提供的钉珠绣控制装置结构示意图；
图6为本申请一实施例提供的控制系统结构示意图；
图7为本申请一实施例提供的刺绣机结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。
钉珠绣，一种刺绣方法，通过专用的钉珠绣装置，用钉针将珠子或珠状物钉在面料上，形成刺绣图案。本申请的钉珠绣是通过钉珠绣装置和刺绣机配合实现的。具体的，钉珠绣装置可拆卸的安装在刺绣机上，共同完成钉珠绣操作。图1为本申请提供的钉珠绣装置的结构示意图，如图1所示，钉珠绣装置包括压珠气缸1、升降气缸2、顶针气缸3、吸珠气阀4、送钉电机5。
其中，吸珠气阀的气体阀门为电磁阀，能够根据控制系统的控制指令开启或关闭。通常钉珠绣装置处于工作状态时，压珠气缸1、升降气缸2、吸珠气阀4位于面料的上方，顶针气缸3、送钉电机5位于面料的下方。而钉珠绣装置非工作状态时处于预设位置，一般预设位置的高度高于钉珠绣装置处于工作状态时位置，这样可以避免钉珠绣装置干扰正常的刺绣作业。第一，刺绣机的控制系统解析刺绣花样，确定需要钉珠绣的针点位置；第二，升降气缸下降到可以进行钉珠绣操作的位置；第三，送珠装置送出珠子，送钉电机送出针钉；第四，刺绣机的控制系统向压珠气缸1和顶针气缸3下达控制指令。压珠气缸1通气，带动压珠轴向下移动，对珠子施加向下的压力；而顶针气缸3通气向上运动，对钉针施加向上的冲力。在压珠气缸1和顶针气缸3共同的作用下，钉针钉入珠子，将珠子固定在面料上，共同完成钉珠绣操作。
图2是本申请一实施例提供的钉珠绣控制方法的流程图，该方法的执行主体包括具有控制系统的刺绣机或者刺绣机的控制系统，也可以包括钉珠绣装置上的独立控制模块，例如：读取刺绣花样、控制绣框移动等通常由刺绣机的控制系统实现。而对钉珠绣装置进行控制的控制指令可以由刺绣机的控制系统发出，也可以由钉珠绣装置上的独立控制模块发出。本申请对此不作限制。下面以刺绣机的控制系统为执行主体对钉珠绣的控制方法进行说明。
现代刺绣机基于花样进行生产。花样是特定格式的数据文件，绣品的图案、刺绣操作等信息都包含在花样中。绣品图案由一系列针点组成，通过坐标信息可以获得花样中的针点在面料上的实际位置。每个针点都有对应的针码数据，如果某一个针点需要进行钉珠绣操作，该针点的针码数据包含了预先设定的钉珠绣信息，钉珠绣信息能够指示具体的钉珠绣操作。控制系统根据针码中的钉珠绣信息对该针点进行钉珠绣操作。
如图2所示，本申请实施例的钉珠绣控制方法，包括如下步骤：
S21、控制系统生成第一控制指令，以控制钉珠绣装置中的送珠装置送出珠子，并通过钉珠绣装置中的吸珠气阀将珠子吸附到第一位置。
本步骤中，第一控制指令用于控制钉珠绣装置中的送珠装置送出珠子，并通过钉珠绣装置上的吸珠气阀将珠子吸附到第一位置，使得珠子能够被钉珠绣装置固定在目标针点的位置上。该目标针点为需要进行钉珠绣的针点。该第一位置接近于目标针点的位置，珠子处于第一位置时钉珠绣装置能够对珠子进行后续操作。其中钉珠绣装置中的送珠装置送出珠子之前，控制系统可以向钉珠绣装置中的送珠装置发送指示信息，以指示控制系统所需珠子的信息，该信息可以包括色彩、大小、数量、形状等。
其中，送珠装置可以由储有珠子的转盘和导管组成。导管的第一端口和转盘连接，第二端口设置在钉珠绣装置的吸珠气阀附近。当转盘转过一个设定角度时，珠子通过第一端口落入导管，再从导管的另二个端口滚出，滚出后被吸珠气阀吸附到第一位置。送珠装置也可采用其他常规的结构形式，本申请对此不做限制。
S22、控制系统生成第二控制指令，以控制钉珠绣装置中的送钉针装置将钉针送到第二位置。
本步骤中，第二控制指令用于控制钉珠绣装置中的送钉针装置将钉针运送到第二位置，以使钉针能够钉入珠子，并将珠子固定在目标针点的位置上。该第二位置接近于目标针点的位置，钉针处于第二位置时钉珠绣装置能够对钉针进行后续操作。送钉针装置可以包括送钉针电机、齿轮、钉针盘等。送钉针电机的输出轴带动齿轮转动，齿轮带动钉针盘上的钉针直线运动，齿轮转动设定的齿数就可以将一颗钉针送到第二位置。送钉针装置也可采用其他常规的结构形式，本申请对此不做限制。
需要说明的是，控制系统可以先执行步骤S21，再执行步骤S22；或者，先执行步骤S22，再执行步骤S21，本申请实施例对此不做限制。
S23、控制系统生成第三控制指令，并通过第三控制指令驱动钉珠绣装置中的压珠气缸带动压珠轴向下移动，对珠子施加向下的压力，并驱动钉珠绣装置中顶针气缸向上运动，对钉针施加向上的冲力，以将钉针钉入所述珠子，将珠子固定在目标针点上。
本步骤中，当珠子处于第一位置，钉针处于第二位置后，控制系统可以通过第三控制指令驱动钉珠绣装置中压珠气缸，压珠气缸通气，带动压珠轴向下移动，对珠子施加向下的压力；通过第三控制指令驱动钉珠绣装置中的顶针气缸通气向上运动，对钉针施加向上的冲力。在压珠气缸和顶针气缸共同的作用下，钉针钉入珠子，将珠子固定在目标针点上。
如果控制系统确定在目标针点上钉多颗珠子(例如2颗)，则在步骤S21中控制系统可以控制送珠装置送出多颗珠子，并通过钉珠绣装置中的吸珠气阀将多颗珠子吸附到目标针点的位置，执行步骤S22，S23完成该针点的钉珠绣操作。或者，控制系统按照步骤S21-S23完成目标针点对应的钉珠绣操作，控制系统重复执行S21，以使送珠装置再次送出一颗珠子，其次控制系统执行步骤S23，完成目标针点对应的钉珠绣操作。
综上，控制系统生成第一控制指令，以控制钉珠绣装置中送珠装置送出珠子，并通过钉珠绣装置中的吸珠气阀将珠子吸附到第一位置。并生成第二控制指令，以控制钉珠绣装置中的送钉针装置将钉针送到第二位置。通过第三控制指令驱动钉珠绣装置中压珠气缸，压珠气缸通气，带动压珠轴向下移动，对珠子施加向下的压力；通过第三控制指令驱动钉珠绣装置中的顶针气缸通气向上运动，对钉针施加向上的冲力。在压珠气缸和顶针气缸共同的作用下，钉针钉入珠子，将珠子固定在目标针点上。从而可以实现对钉珠绣装置和刺绣机的自动控制。
图3为本申请另一实施例提供的钉珠绣控制方法的流程图，该方法的执行主体包括具有控制系统的刺绣机或者刺绣机的控制系统，也可以包括钉珠绣装置上的独立控制模块。例如：读取刺绣花样、控制绣框移动等通常由刺绣机的控制系统实现。而对钉珠绣装置进行控制的控制指令可以由刺绣机的控制系统发出，也可以由钉珠绣装置上的独立控制模块发出。本申请对此不作限制。下面以刺绣机的控制系统为执行主体对钉珠绣的控制方法进行说明。如图3所示，所述方法还包括如下步骤：
S31、控制系统确定面料上目标针点的位置。
本步骤中，面料铺设在刺绣机的台板上。控制系统识别针码中的钉珠绣信息，并根据钉珠绣信息确认需要进行钉珠绣的针点，进而确定目标针点在面料上的位置。
其中，刺绣操作人员可以利用专用的制版软件制作刺绣花样，控制系统能够获取该刺绣花样。又或者，刺绣机的控制系统接收其他设备发送的刺绣花样。控制系统根据该刺绣花样来识别针码中的钉珠绣信息。
S32、控制系统生成第四控制指令，并通过第四控制指令驱动刺绣机上的绣框带动面料移动，以控制目标针点位于钉珠绣装置能够对目标针点进行钉珠绣操作的第三位置。
本步骤中，第四控制指令用于驱动刺绣机的绣框带动面料在刺绣机的台板上移动。面料在刺绣机的台板上移动的过程中，以钉珠绣装置为参照物目标针点的位置在变化，以面料本身为参照物目标针点的位置不变。
S33、控制系统生成第五控制指令，以控制钉珠绣装置位于能够对目标针点进行钉珠绣操作的第四位置。
本步骤中，第五控制指令用于驱动钉珠绣装置在升降气缸运动方向上移动，从而控制钉珠绣装置位于能够对目标针点进行钉珠绣操作的第四位置。
需要说明的是，为了防止对刺绣机的正常刺绣作业造成干扰，当执行完目标针点上的钉珠绣操作之后，控制系统可以生成第六控制指令，以控制钉珠绣装置抬升到预设位置。
综上，上述方法中首先确定需要进行钉珠绣的目标针点；其次，控制系统生成第四控制指令，并通过第四控制指令驱动刺绣机上的绣框带动面料移动，以控制目标针点位于钉珠绣装置能够对目标针点进行钉珠绣操作的第三位置；再次，控制系统生成第五控制指令，以控制钉珠绣装置位于能够对目标针点进行钉珠绣操作的第四位置。从而可以实现对钉珠绣装置和刺绣机的自动控制。
图4为本申请再一实施例提供的钉珠绣控制方法的流程图，该方法的执行主体包括具有控制系统的刺绣机或者刺绣机的控制系统，也可以包括钉珠绣装置上的独立控制模块。例如：读取刺绣花样、控制绣框移动等通常由刺绣机的控制系统实现。而对钉珠绣装置进行控制的控制指令可以由刺绣机的控制系统发出，也可以由钉珠绣装置上的独立控制模块发出。本申请对此不作限制。如图4所示，在上述步骤S23之后，所述方法还包括如下步骤：
S41、控制系统确定目标针点的下一个针点的位置，将下一个针点作为新的目标针点，以对新的目标针点进行对应的钉珠绣操作，直至面料上所有针点被执行完对应的钉珠绣操作为止。
本步骤中，珠子被固定在目标针点上之后，为了防止对刺绣机的正常刺绣作业造成干扰，当控制系统执行完目标针点上的钉珠绣操作之后，控制系统可以生成第六控制指令，以控制钉珠绣装置抬升到预设位置。随后刺绣机的控制系统控制绣框带动面料移动，将下一个对应钉珠绣操作的目标针点移动到钉珠绣装置能够进行钉珠绣操作的位置。刺绣机的控制系统重复上述步骤S31、S32、S33、S21、S22、S23的控制指令，直到所有对应钉珠绣的目标针点都完成钉珠绣操作。
若在对面料进行钉珠绣过程中出错，则刺绣机控制系统推送报警信息，以提醒刺绣机操作人员钉珠绣过程中存在出错情况。
可选的，该报警信息包括：语音报警信息和/或文字、图形报警信息。
示例性的，钉珠绣装置无法下降到能够进行钉珠绣操作的工作位置，珠子或钉针未能到达目标针点位置，钉针未能钉入珠子等，刺绣机的控制系统都会发出错误警告信息，提醒刺绣机的操作人员及时处理错误，避免质量不合格的绣品出现。
综上，本申请实施例提供一种钉珠绣控制方法。通过刺绣机控制系统控制钉珠绣装置中压珠气缸和顶针气缸，保证珠子准确地钉到目标针点上；完成一个目标针点的钉珠绣操作之后，对下一个目标针点继续准确定位，进行相应的钉珠绣操作，直至面料上所有针点被执行完对应的钉珠绣操作为止。从而可以实现对钉珠绣装置和刺绣机的自动控制。
进一步地，控制系统生成第六控制指令，以控制钉珠绣装置抬升到预设位置。从而保证刺绣机正常工作。
若在进行钉珠绣操作过程中存在出错情况，则刺绣机的控制系统就会推送报警信息，从而提醒刺绣机的操作人员及时处理错误，保证了绣品的质量，降低了人工成本的同时，提高了钉珠绣操作的工作效率和准确率。
上文中详细描述了本申请实施例提供的钉珠绣控制方法，下面将描述本申请实施例提供的钉珠绣控制装置。
图5为本申请一实施例提供的钉珠绣装置的结构示意图。如图5所示，该钉珠绣控制装置包括：
第一生成控制模块501，用于生成第一控制指令，以控制钉珠绣装置中的送珠装置送出珠子，并通过钉珠绣装置中的吸珠气阀将珠子吸附到第一位置。
第二生成控制模块502，用于生成第二控制指令，以控制钉珠绣装置中的送顶针装置将钉针送到第二位置。
第三生成控制模块503，用于生成第三控制指令，以驱动钉珠绣装置中的压珠气缸带动压珠轴向下移动，对珠子施加向下的压力，并驱动钉珠绣装置中的顶针气缸向上运动，对钉针施加向上的冲力，以将钉针钉入珠子，将珠子固定在目标针点上，目标针点为需要进行钉珠绣的针点。
可选的，还包括：第一确定模块504，用于确定面料上目标针点的位置。
第四生成控制模块505，用于生成第四控制指令，并通过第四控制指令驱动刺绣机的绣框带动面料移动，以控制目标针点位于钉珠绣装置能够对目标针点进行钉珠绣操作的第三位置。
第五生成控制模块506，用于生成第五控制指令，以控制钉珠绣装置位于能够对目标针点进行钉珠绣操作的第四位置。
可选的，还包括：第二确定模块507，用于确定目标针点的下一个针点的位置。
处理模块508，用于将下一个针点作为新的目标针点，以对新的目标针点进行对应的钉珠绣操作，直至面料上所有针点被执行完对应的钉珠绣操作为止。
可选的，还包括：第六生成控制模块509，用于生成第六控制指令，以控制所述钉珠绣装置抬升到预设位置。
可选的，还包括：推送模块510，用于若在对所述面料进行钉珠绣过程中出错，则推送报警信息。
本申请实施例的钉珠绣控制装置，可以用于执行本申请前述钉珠绣控制方法实施例中的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图6为本申请一实施例提供的控制系统结构示意图，包括：至少一个处理器601和存储器602；存储器602存储计算机指令；至少一个处理器601执行存储器602存储的计算机指令，使得至少一个处理器601执行上述任一所述的钉珠绣控制方法。控制系统还可以包括：收发器603用于实现与其他设备之间的通信。
应理解，上述处理器可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit,简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application Specific Integrated Circuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。
图7为本申请一实施例提供的刺绣机结构示意图，该刺绣机包括控制系统701，控制系统701用于执行上述任一所述的钉珠绣控制方法。刺绣机还可以包括显示屏702，用于显示控制系统推送的报警信息。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，在计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被执行时，执行如上述实施例中任一所述的钉珠绣控制方法。
本申请实施例还提供一种计算机程序产品，该程序产品包括计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现上述任一所述的钉珠绣控制方法。
上述计算机可读存储介质可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、可编程只读存储器(PROM)、只读存储器(ROM)、磁存储器、快闪存储器、磁盘或光盘等。可读存储介质可以是通用或专用的计算机或类似电子设备能够存取的任何可用介质。
计算机可读存储介质可以耦合至处理器，从而使处理器能够从上述介质中读取信息，且可以向上述介质写入信息。当然，上述介质也可以是处理器的组成部分。处理器和可读存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，简称：ASIC)中。当然，处理器和可读存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备中。
本申请技术方案如果以软件的形式实现并作为产品销售或使用时，可以存储在计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括计算机程序或者若干指令。该计算机软件产品使得计算机设备(可以是个人计算机、服务器、网络设备或者类似的电子设备)执行本申请实施例一所述方法的全部或部分步骤。前述的存储介质可以是U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。
