缝制系统
技术领域
本实用新型涉及一种缝制系统。
背景技术
日本特许公开2017年第196207号公报公开了一种具有缝纫机、夹持治具、输送装置、机械臂、标识装置以及基台的缝制系统。基台支承缝纫机、输送装置以及机械臂。标识装置具有框状的骨架构件和覆盖骨架构件的壁面材料，标识装置设于基台上部。机械臂、缝纫机配置于标识装置的内部区域。夹持治具保持被缝制物。输送装置使夹持治具在操作位置与交接位置之间移动，输送由夹持治具保持的被缝制物。机械臂保持位于交接位置的夹持治具并使之移动，将由夹持治具保持的被缝制物向缝纫机供给。缝纫机对由机械臂供给的被缝制物进行缝制。
被缝制物越大型化，为了稳定地保持被缝制物，越需要使机械臂也大型化。伴随着机械臂的大型化，支承机械臂的基台也大型化，需要使缝制系统整体大型化。此时，缝制系统有时受到能够设置的环境的制约且缝制系统高成本化。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供能够省空间化、低成本化的缝制系统。
技术方案1的缝制系统具有能够对被缝制物进行缝制的缝纫机和能够在所述缝纫机之间交接所述被缝制物的机械臂，在该缝制系统中，其特征在于，所述缝纫机具有：一对支柱部，其为在与水平延伸的机座部平行的第一方向上分开的一对支柱部，该一对支柱部分别从所述机座部向上方延伸；梁部，其在所述一对支柱部之间沿所述第一方向延伸；以及头部，其以能够沿所述第一方向移动的方式支承在所述梁部，并具有针杆，所述机械臂设于所述梁部。
在缝制系统中，机械臂设于缝纫机的梁部。此时，缝制系统能够利用缝纫机的自重、刚性来稳定地固定机械臂，在被缝制物较大时也不必使支承机械臂的基台大型化，也不需要支承机械臂的追加构件。因此，缝制系统能够省空间化、低成本化。
也可以是，技术方案2的缝制系统的所述机械臂是具有沿上下方向延伸的支柱、沿水平方向延伸的第一臂以及沿水平方向延伸的第二臂的水平多关节机器人，所述梁部直接或间接地支承所述支柱的一端部，所述支柱的另一端部以所述第一臂能够以沿上下方向延伸的旋转轴线为中心进行旋转的方式支承所述第一臂的一端部，所述第一臂的另一端部以所述第二臂能够以沿上下方向延伸的旋转轴线为中心进行旋转的方式支承所述第二臂的一端部，所述第二臂的另一端部支承用于保持所述被缝制物的保持机构。缝制系统能够利用水平多关节机器人容易地将被缝制物向水平方向的任意的位置输送。
也可以是，技术方案3的缝制系统还具有介于所述机械臂的所述支柱的一端部与所述梁部之间的支承部，所述梁部借助所述支承部支承所述支柱的一端部。缝制系统能够在机械臂的可动范围内稳定地输送被缝制物。
也可以是，技术方案4的缝制系统还具有使载置于所述机座部的所述被缝制物沿与所述机座部平行且与所述第一方向正交的第二方向移动的移动机构，所述缝纫机具有沿所述第二方向排列的第一缝纫机和第二缝纫机，所述机械臂在所述第二方向上位于所述第一缝纫机的梁部即第一梁部与所述第二缝纫机的梁部即第二梁部之间。缝制系统能够利用机械臂将由移动机构沿第二方向移动的被缝制物在第一缝纫机与第二缝纫机之间交接。
也可以是，技术方案5的缝制系统还具有使载置于所述机座部的所述被缝制物沿与所述机座部平行且与所述第一方向正交的第二方向移动的移动机构，所述缝纫机具有第一缝纫机和相对于所述第一缝纫机排列在所述第二方向的一侧的第二缝纫机，所述支承部还具有第一支承部，该第一支承部在所述第一缝纫机的梁部即第一梁部与所述第二缝纫机的梁部即第二梁部之间沿所述第二方向延伸，介于所述机械臂的所述支柱与所述第一梁部及所述第二梁部之间，所述第一梁部和所述第二梁部借助所述第一支承部支承所述机械臂的所述支柱的一端部。第一缝纫机的第一梁部和第二缝纫机的第二梁部支承第一支承部的两端部。缝制系统能够抑制因机械臂的自重导致第一支承部变形、机械臂的位置变动。因此，缝制系统能够利用机械臂稳定地输送被缝制物。
也可以是，技术方案6的缝制系统的所述机械臂具有第一机械臂和第二机械臂，所述第一支承部介于所述第一机械臂的支柱即第一支柱与所述第一梁部及所述第二梁部之间，所述第一梁部和所述第二梁部借助所述第一支承部支承所述第一机械臂的所述第一支柱的一端部，所述支承部还具有第二支承部，该第二支承部从所述第一梁部向所述第二方向的另一侧延伸，该第二支承部介于所述第二机械臂的支柱即第二支柱与所述第一梁部之间，所述第一梁部借助所述第二支承部支承所述第二机械臂的所述第二支柱的一端部。缝制系统能够利用第一机械臂在第一缝纫机与第二缝纫机之间输送被缝制物。缝制系统能够利用第二机械臂从第二方向的另一侧向第一缝纫机交接被缝制物。
也可以是，在技术方案7的缝制系统中，所述第二缝纫机相对于所述第一缝纫机排列在所述第二方向的一侧，所述第一缝纫机的所述头部相对于所述第一缝纫机的所述第一梁部设于所述第二方向的另一侧，所述第二缝纫机的所述头部相对于所述第二缝纫机的所述第二梁部设于所述第二方向的一侧。此时，第一缝纫机的头部相对于第一梁部位于与第二缝纫机相反的那一侧，第二缝纫机的头部相对于第二梁部位于与第一缝纫机相反的那一侧。因此，在一个缝纫机的头部接收来自操作者的操作的那一侧，不存在另一个缝纫机，操作者能够容易地进行对头部的操作。
也可以是，在技术方案8的缝制系统中，所述第一缝纫机的所述头部相对于所述第一缝纫机的所述第一梁部设于所述第二方向的另一侧，所述第二缝纫机的所述头部相对于所述第二缝纫机的所述第二梁部设于所述第二方向的一侧。此时，第一缝纫机的头部相对于第一梁部位于与第二缝纫机相反的那一侧，第二缝纫机的头部相对于第二梁部位于与第一缝纫机相反的那一侧。因此，在一个缝纫机的头部接收来自操作者的操作的那一侧，不存在另一个缝纫机，操作者能够容易地进行对头部的操作。
也可以是，技术方案9的缝制系统的所述缝纫机具有第一缝纫机和相对于所述第一缝纫机排列在所述第一方向的一侧的第二缝纫机，所述支承部具有第三支承部，该第三支承部在所述第一缝纫机的梁部即第一梁部与所述第二缝纫机的梁部即第二梁部之间沿所述第一方向延伸，介于所述机械臂的所述支柱与所述第一梁部及所述第二梁部之间，所述第一梁部和所述第二梁部借助所述第三支承部支承所述机械臂的所述支柱的一端部。第一缝纫机的第一梁部和第二缝纫机的第二梁部支承第三支承部的两端部。缝制系统能够抑制因机械臂的自重导致第三支承部变形、机械臂的位置变动。因此，缝制系统能够利用机械臂稳定地输送被缝制物。
也可以是，技术方案10的缝制系统的所述第三支承部具有：导轨，其沿所述第一方向延伸；以及驱动部，其使所述机械臂沿着所述导轨沿所述第一方向移动。缝制系统能够利用机械臂在第一缝纫机与第二缝纫机之间输送被缝制物。因此，缝制系统不必具有多个机械臂，与具有多个机械臂的结构相比，能够削减成本。
也可以是，技术方案11的缝制系统的所述机械臂的所述支柱固定于所述梁部。此时，输送系统不需要支承部，因此能够削减成本。缝制系统能够利用缝纫机的自重、刚性来稳定地固定机械臂。
附图说明
图1是第一实施方式的缝制系统1A的立体图。
图2是从右前方观察第一实施方式的第一缝纫机2A的头部24附近的立体图。
图3是从前方观察第一实施方式的第一缝纫机2A的头部24附近的立体图。
图4是第一实施方式的缝制系统1A的俯视图。
图5是第二实施方式的缝制系统1B的立体图。
图6是第二实施方式的缝制系统1B的俯视图。
图7是第三实施方式的缝制系统1C的立体图。
图8是第三实施方式的缝制系统1C的俯视图。
图9是第四实施方式的缝制系统1D的立体图。
图10是第五实施方式的缝制系统1E的立体图。
图11是第五实施方式的缝制系统1E的俯视图。
图12是第六实施方式的缝制系统1F的立体图。
图13是第六实施方式的缝制系统1F的俯视图。
具体实施方式
<第一实施方式>
参照图1～图4来说明本实用新型的第一实施方式的缝制系统1A。在以下说明中，使用图中由箭头所示的左右、前后、上下。缝制系统1A具有第一缝纫机2A、第二缝纫机3A、第一机械臂4A、第一支承部4B、第二机械臂5A、第二支承部5B、载置台9A～载置台9C以及机械臂9D。缝制系统1A是第一缝纫机2A、第二缝纫机3A协作地对被缝制物90A～被缝制物90E(统称为被缝制物90)进行缝制的系统。
<第一缝纫机2A、第二缝纫机3A>
第一缝纫机2A、第二缝纫机3A分别为门型的缝纫机，能够对被缝制物90进行缝制。第一缝纫机2A、第二缝纫机3A具有大致相同的结构，沿前后方向排列。第二缝纫机3A位于第一缝纫机2A的后侧。以下说明第一缝纫机2A，简化第二缝纫机3A的说明。
如图1～图3所示，第一缝纫机2A具有机座部21、一对支柱部22、第一梁部23、头部24以及移动机构25。机座部21具有基部21A、框体21B。基部21A为大致矩形形状。基部21A的上表面形成水平延伸的平坦的保持面21U。保持板21P设于基部21A的前端部，沿着保持面21U向前方延伸。蛇腹部21R设于保持面21U的右端部附近，沿前后方向延伸。蛇腹部21L设于保持面21U的左端部附近，沿前后方向延伸。蛇腹部21R、蛇腹部21L分别在后述的一对前后移动机构251的前后两侧以直线状延伸，与一对前后移动机构251沿前后方向的往复移动相应地进行伸缩。框体21B为格子状的构造体，从下方支承基部21A。
一对支柱部22具有支柱部22R、支柱部22L。支柱部22R、支柱部22L分别为大致四棱柱状。支柱部22R从机座部21的基部21A的右端部且是前后方向中央向上方延伸。支柱部22R位于比蛇腹部21R靠右侧的位置。支柱部22L从机座部21的基部21A的左端部且是前后方向中央向上方延伸。支柱部22L位于比蛇腹部21L靠左侧的位置。支柱部22R、支柱部22L在左右方向上分开。
第一梁部23在支柱部22R、支柱部22L之间沿左右方向延伸。第一梁部23具有壳体23U。壳体23U设于支柱部22R、支柱部22L各自的上端部和后端部。头部24设于第一梁部23的前侧，能够沿着第一梁部23的前端部沿左右方向移动。支承头部24的轨道设于由支柱部22R、支柱部22L、壳体23U包围的空间。轨道呈棒状，在支柱部22R、支柱部22L之间沿左右方向延伸。因此，第一梁部23以头部24能够沿左右方向移动的方式支承该头部24。如图2、图3所示，蛇腹部23F在支柱部22R、支柱部22L的前端部设于头部24的左右两侧。蛇腹部23F从前侧覆盖支承头部24的轨道。蛇腹部23F与头部24沿着轨道沿左右方向的往复移动相应地进行伸缩。
如图2所示，头部24具有针杆24A、压脚24B、挑线机构24C以及夹线机构24D等。针杆24A沿上下方向延伸，能够在下端部装配机针240。针杆24A能够上下运动。压脚24B具有与针杆24A的移动相应地供机针240通过的通孔，压脚24B从上侧按压被缝制物90。挑线机构24C与针杆24A的上下运动相应地进行动作，提起面线。夹线机构24D调整面线的张力。梭子机构设于头部24的下方且是基部21A的内部，能够与头部24同步地沿左右方向移动。
移动机构25设于第一缝纫机2A的机座部21的保持面21U的上方，使载置于机座部21的被缝制物90沿前后方向移动。如图3所示，移动机构25具有支承部250、上送布板25U、下送布板25B、一对前后移动机构251以及一对连结部252。支承部250在蛇腹部21R、蛇腹部21L之间沿左右方向延伸。上送布板25U在俯视时呈大致圆形板状，设于支承部250的左右方向中央。上送布板25U从支承部250朝向前侧与保持面21U平行地延伸。上送布板25U具有俯视时呈大致圆形的通孔253。支承部250在左右方向中央具有气缸257(参照图2)。气缸257具有向下方延伸的杆，杆在气缸257的驱动下沿上下方向进退。上送布板25U的后端部与气缸257的杆相连接。因此，上送布板25U在气缸257的驱动下沿上下方向移动。
如图3所示，一对前后移动机构251设于支承部250的左右两端部，具有前后移动机构251R、前后移动机构251L。前后移动机构251R设于支承部250的右端部，前后移动机构251L设于支承部250的左端部。前后移动机构251R与设于蛇腹部21R的下方的带相连结。前后移动机构251L与设于蛇腹部21L的下方的带相连结。使与前后移动机构251R、前后移动机构251L相连结的带同步旋转，一对前后移动机构251与之相应地沿前后方向移动，使支承部250沿前后方向移动。
在一对前后移动机构251设有一对连结部252。一对连结部252具有连结部252R、连结部252L，连结部252R设于前后移动机构251R的左侧，连结部252L设于前后移动机构251L的右侧。一对连结部252在连结部252R、连结部252L的下端设有下送布板25B。下送布板25B在俯视时呈三角形的板状。下送布板25B从支承部250的下方附近朝向前侧与保持面21U平行地延伸。上送布板25U能够在气缸257的驱动下在从上侧接近下送布板25B的状态与从下送布板25B向上侧远离的状态之间移动。下送布板25B从其前端部附近朝向后侧具有细长的通孔254，在通孔254的后端部具有圆形的通孔255。通孔255的位置在俯视时与上送布板25U的通孔253的位置相对应。
如图1所示，第二缝纫机3A具有机座部31、一对支柱部32、第二梁部33、头部34(参照图4)以及移动机构35。机座部31、一对支柱部32、第二梁部33、头部34以及移动机构35分别与第一缝纫机2A的机座部21、一对支柱部22、第一梁部23、头部24以及移动机构25相对应。第二缝纫机3A的机座部31具有基部31A、框体31B。基部31A、保持面31U、保持板31P、蛇腹部31R、蛇腹部31L以及框体31B分别与第一缝纫机2A的机座部21的基部21A、保持面21U、保持板21P、蛇腹部21R、蛇腹部21L以及框体21B相对应。第二缝纫机3A的一对支柱部32具有支柱部32R、支柱部32L，支柱部32R、支柱部32L与第一缝纫机2A的一对支柱部22的支柱部22R、支柱部22L相对应。第二缝纫机3A的第二梁部33具有壳体33U，壳体33U、蛇腹部33F分别与第一缝纫机2A的第一梁部23的壳体23U、蛇腹部23F相对应。第二缝纫机3A的移动机构35具有支承部、上送布板、下送布板35B、一对前后移动机构以及一对连结部。下送布板35B与第一缝纫机2A的移动机构25的下送布板25B相对应。支承部、上送布板、一对前后移动机构以及一对连结部分别与第一缝纫机2A的移动机构25的支承部250、上送布板25U、一对前后移动机构251以及一对连结部252相对应。
第二缝纫机3A的前后方向的朝向相对于第一缝纫机2A而言相反。因此，第二缝纫机3A的头部34位于第二梁部33的后侧。第二缝纫机3A的蛇腹部31R设于保持面31U的左端部附近，蛇腹部31L设于保持面31U的右端部附近。第二缝纫机3A的支柱部32L从机座部31的基部31A的右端部向上方延伸，支柱部32R从机座部31的基部31A的左端部向上方延伸。壳体33U设于支柱部32R、支柱部32L各自的上端部和前端部。第一缝纫机2A的第一梁部23的壳体23U的后表面与第二缝纫机3A的第二梁部33的壳体33U的前表面在前后方向上相对。第二缝纫机3A的下送布板35B在从支承部下方附近向前方和后方延伸这一点上，与第一缝纫机2A的下送布板25B不同。
<载置台9A～载置台9C>
如图1所示，载置台9A位于第一缝纫机2A的前侧。载置台9A为格子状的构造体。如图4所示，载置台9A具有收纳部91A～收纳部91C。收纳部91A能够将圆形的被缝制物90A层叠多个地收纳。收纳部91B能够将矩形的被缝制物90B层叠多个地收纳。收纳部91C能够将比被缝制物90B小的矩形的被缝制物90C层叠多个地收纳。
如图1所示，载置台9B位于第一缝纫机2A的后侧且是第二缝纫机3A的前侧。载置台9B具有沿着与第一缝纫机2A的保持面21U、第二缝纫机3A的保持面31U为同一平面的面延伸的板状的保持面92U。如图4所示，载置台9B在比保持面92U的左右方向中央靠左侧的位置具有收纳部91D、收纳部91E。收纳部91D能够将矩形的被缝制物90D层叠多个地收纳。收纳部91E能够将与被缝制物90D具有大致相同的大小的矩形的被缝制物90E层叠多个地收纳。
如图1、图4所示，载置台9C位于第二缝纫机3A的后侧。载置台9C具有收纳部91F和框体91G。收纳部91F呈上端部开口的箱状。收纳部91F能够收纳由第一缝纫机2A和第二缝纫机3A缝制后的被缝制物90。收纳部91F将作为格子状的构造体的框体95固定于上侧。如图1所示，框体91G为格子状的构造体，从下方支承收纳部91F。
<第一支承部4B、第二支承部5B>
如图1所示，第一支承部4B具有基座部41和延伸部42。基座部41为大致长方体形状，从第二缝纫机3A的第二梁部33中的、壳体33U的上端的左右方向中央向上方突出。延伸部42为格子状的构造体，从基座部41的上端部朝向前方水平延伸。如图4所示，延伸部42的前端部位于比第一缝纫机2A的第一梁部23靠后侧且是载置台9B的上方的位置。
如图1所示，第二支承部5B与第一支承部4B为同一结构，具有基座部51和延伸部52。基座部51、延伸部52分别与第一支承部4B的基座部41、延伸部42相对应。基座部51从第一缝纫机2A的第一梁部23中的、壳体23U的上端的左右方向中央向上方突出。延伸部52从基座部51的上端部朝向前方水平延伸。如图4所示，延伸部52的前端部位于载置台9A的上方。
<第一机械臂4A、第二机械臂5A>
第一机械臂4A、第二机械臂5A为水平多关节机器人。第一机械臂4A借助第一支承部4B设于第二缝纫机3A的第二梁部33。第一机械臂4A在第一缝纫机2A与第二缝纫机3A之间交接被缝制物90。第二机械臂5A借助第二支承部5B设于第一缝纫机2A的第一梁部23。第二机械臂5A在载置台9A与第一缝纫机2A之间交接被缝制物90。第一机械臂4A、第二机械臂5A具有同一结构。以下说明第二机械臂5A，简化第一机械臂4A的说明。
如图2所示，第二机械臂5A具有支柱53、第一臂54、第二臂55以及保持机构56。支柱53为圆柱状，沿上下方向延伸。支柱53的上端部与第二支承部5B的延伸部52的顶端部的下表面相连接。第一臂54从支柱53的下端部水平延伸。支柱53的下端部以第一臂54能够以沿上下方向延伸的旋转轴线为中心进行旋转的方式支承该第一臂54的一端部。
第二臂55从第一臂54的另一端部水平延伸。第二臂55在上下方向上位于比第一臂54靠上侧的位置。第一臂54的另一端部以第二臂55能够以沿上下方向延伸的旋转轴线为中心进行旋转的方式支承该第二臂55的一端部。第二臂55的另一端部支承沿上下方向延伸的支承棒56A。支承棒56A为滚珠丝杠，能够相对于第二臂55转动且能够进行上下运动。支承棒56A在下端部支承保持机构56。即，第二臂55的另一端部借助支承棒56A支承保持机构56。保持机构56在下表面具有多个真空夹持器，能够利用多个真空夹持器保持被缝制物90。保持机构56伴随着支承棒56A的转动进行转动，伴随着支承棒56A的上下运动进行上下运动。
第二机械臂5A借助第二支承部5B与第一缝纫机2A的第一梁部23相连接。第一缝纫机2A的第一梁部23借助第二支承部5B间接地支承第二机械臂5A的支柱53的上端部。此时，第二支承部5B介于第二机械臂5A的支柱53的上端部与第一缝纫机2A的第一梁部23之间。如图4所示，第二机械臂5A在前后方向上位于比第一缝纫机2A的第一梁部23靠前侧的位置。
如图2、图4所示，第一机械臂4A具有支柱43、第一臂44、第二臂45以及保持机构46(参照图4)。支柱43、第一臂44、第二臂45以及保持机构46分别与第二机械臂5A的支柱53、第一臂54、第二臂55以及保持机构56相对应。支柱43的上端部与第一支承部4B的延伸部42的顶端部的下表面相连接。设于第二臂45的另一端部的支承棒46A与第二机械臂5A的支承棒56A相对应。支承棒46A在下端部支承保持机构46。
第一机械臂4A借助第一支承部4B与第二缝纫机3A的第二梁部33相连接。第二缝纫机3A的第二梁部33借助第一支承部4B间接地支承第一机械臂4A的支柱43的上端部。此时，第一支承部4B介于第一机械臂4A的支柱43的上端部与第二缝纫机3A的第二梁部33之间。如图4所示，第一机械臂4A在前后方向上位于第一缝纫机2A的第一梁部23与第二缝纫机3A的第二梁部33之间。
<机械臂9D>
如图1所示，机械臂9D为正交机器人，使由第二缝纫机3A缝制后的被缝制物90向载置台9C的收纳部91F移动。机械臂9D具有导轨96和保持机构97。导轨96固定于载置台9C的框体95。导轨96沿前后方向以直线状延伸。如图4所示，导轨96的前端部位于第二缝纫机3A的保持板31P的上方。导轨96的后端部位于载置台9C的收纳部91F的上方。
保持机构97能够沿着导轨96沿前后方向移动。保持机构97在移动到导轨96的前端部时，位于第二缝纫机3A的保持板31P的上方。保持机构97在移动到导轨96的后端部时，位于载置台9C的收纳部91F的上方。保持机构97在下表面具有多个真空夹持器，能够利用多个真空夹持器保持被缝制物90。保持机构97具有气缸。气缸具有沿上下方向进退的杆，多个真空夹持器与杆下端相连接。多个真空夹持器能够在气缸的驱动下进行上下运动。
<缝制系统1A的动作概要>
参照图1～图4，说明缝制系统1A对被缝制物90进行缝制的动作的概要。操作者在载置台9A的收纳部91A～收纳部91C、载置台9B的收纳部91D、收纳部91E分别收纳被缝制物90A～被缝制物90E。第二机械臂5A利用保持机构56保持被缝制物90A。第二机械臂5A使保持机构56向上方移动，使第一臂54和第二臂55转动，从而使保持着被缝制物90A的保持机构56向保持板21P上移动。第二机械臂5A使保持机构56向下方移动，解除由保持机构56对被缝制物90A的保持，从而将被缝制物90A载置于保持板21P、下送布板25B。接着，第二机械臂5A利用与上述同样的方法使被缝制物90B、被缝制物90C移动，将被缝制物90B、被缝制物90C在被缝制物90A上层叠地载置。
第一缝纫机2A的移动机构25利用一对前后移动机构251使支承部250向前方移动。上送布板25U与支承部250的移动相应地向前方移动，位于以层叠状态载置于保持板21P和下送布板25B的被缝制物90A～被缝制物90C的上方。下送布板25B与支承部250的移动相应地向前方移动。移动机构25驱动气缸257，使上送布板25U向下方移动。上送布板25U从上侧接近下送布板25B，在其与下送布板25B之间夹着被缝制物90A～被缝制物90C。移动机构25利用一对前后移动机构251使支承部250向后方移动。上送布板25U和下送布板25B在夹着被缝制物90A～被缝制物90C的状态下，与支承部250的移动相应地向后方移动。被缝制物90A～被缝制物90C配置于第一缝纫机2A的头部24的下方。
第一缝纫机2A的头部24的针杆24A上下运动，设于针杆24A的机针240与针杆24A一同进行上下运动。头部24的挑线机构24C、夹线机构24D以及机座部21内的梭子机构与针杆24A连动地进行动作。第一缝纫机2A利用穿过机针240的面线和收纳于梭子机构的底线对被缝制物90A～被缝制物90C进行缝制。
在由第一缝纫机2A对被缝制物90A～被缝制物90C进行缝制之后，移动机构25利用一对前后移动机构251使支承部250向后方移动。上送布板25U和下送布板25B在夹着缝制后的被缝制物90A～被缝制物90C的状态下，与支承部250的移动相应地向后方移动。缝制后的被缝制物90A～被缝制物90C配置于比第一缝纫机2A的第一梁部23靠后侧的位置。移动机构25驱动气缸257，使上送布板25U向上方移动。上送布板25U从下送布板25B向上侧远离，松开被缝制物90A～被缝制物90C。移动机构25利用一对前后移动机构251使支承部250向前方移动。
第一机械臂4A利用保持机构46保持缝制后的被缝制物90A～被缝制物90C。第一机械臂4A使保持机构46向上方移动，使第一臂44和第二臂45转动，从而使保持着被缝制物90A～被缝制物90C的保持机构46向第二缝纫机3A的机座部31的保持面31U上且是比第二梁部33靠前侧的位置移动。第一机械臂4A解除由保持机构46对被缝制物90A～被缝制物90C的保持，将被缝制物90A～被缝制物90C载置于保持面31U。接着，第一机械臂4A以与上述同样的方法使被缝制物90D、被缝制物90E移动，将被缝制物90D、被缝制物90E在被缝制物90A～被缝制物90C上层叠地载置。
第二缝纫机3A的移动机构35使支承部向前方移动。上送布板向前方移动，位于被缝制物90A～被缝制物90E的上方。下送布板35B与上送布板一同向前方移动。在该移动之前，第二缝纫机3A设为如下的状态，即，在使上送布板向下方移动了的状态下，使头部34相对于上送布板向右侧移动，然后使上送布板向上方移动。在支承部移动之后，移动机构35使上送布板向下方移动，在该上送布板与下送布板35B之间夹着被缝制物90A～被缝制物90E。移动机构35使支承部向后方移动，使载置于保持面31U的被缝制物90A～被缝制物90E从比第二梁部33靠前侧的位置向后方移动到头部34的下侧的位置。第二缝纫机3A以与第一缝纫机2A同样的方法对被缝制物90A～被缝制物90E进行缝制。在由第二缝纫机3A进行缝制之后，移动机构35使被缝制物90A～被缝制物90E向后方移动到第二缝纫机3A的保持板31P。
机械臂9D使保持机构97向前方移动到导轨96的前端部。保持机构97保持由第一缝纫机2A和第二缝纫机3A缝制后的被缝制物90。机械臂9D使保持机构97从导轨96的前端部向后方移动到后端部。由保持机构97保持的缝制后的被缝制物90移动到载置台9C的收纳部91F的上方。机械臂9D解除由保持机构97对被缝制物90的保持，将被缝制物90收纳于收纳部91F。
<第一实施方式的作用、效果、变形例>
第一机械臂4A设于第二缝纫机3A的第二梁部33，第二机械臂5A设于第一缝纫机2A的第一梁部23。此时，缝制系统1A能够利用第一缝纫机2A、第二缝纫机3A的自重、刚性来稳定地固定第一机械臂4A、第二机械臂5A。在被缝制物90较大时也不必使支承第一机械臂4A、第二机械臂5A的基台大型化，也不需要支承第一机械臂4A、第二机械臂5A的追加构件。因此，缝制系统1A能够省空间化、低成本化。
第一机械臂4A、第二机械臂5A为水平多关节机器人。因此，缝制系统1A能够利用第一机械臂4A、第二机械臂5A容易地将被缝制物90向水平方向的任意的位置输送。
缝制系统1A具有介于第一机械臂4A的支柱43的上端部与第二梁部33之间的第一支承部4B。第二梁部33借助第一支承部4B支承支柱43的上端部。此时，与没有第一支承部4B时相比，缝制系统1A能够将第一机械臂4A的可动范围配置于靠前方的位置。由于能够将第一支承部4B的前端部配置于载置台9B的上方，因此，第一机械臂4A能够使保持机构46顺畅地在第一缝纫机2A的第一梁部23与第二缝纫机3A的第二梁部33之间移动。因此，第一机械臂4A能够将被缝制物90从第一缝纫机2A朝向第二缝纫机3A稳定地输送。第一支承部4B能够在从第二梁部33向前方远离的位置稳定地支承第一机械臂4A。因此，缝制系统1A能够在第一机械臂4A的可动范围内稳定地输送被缝制物90。此外，第二机械臂5A也能够起到同样的效果。
第一缝纫机2A具有沿前后方向移动的移动机构25。移动机构25使由第一缝纫机2A缝制后的被缝制物90向后方移动。第一机械臂4A在前后方向上位于第一缝纫机2A的第一梁部23与第二缝纫机3A的第二梁部33之间。此时，第一机械臂4A能够将由第一缝纫机2A缝制后的被缝制物90顺畅地向第二缝纫机3A交接。
第一缝纫机2A的头部24设于第一梁部23的前侧，第二缝纫机3A的头部34设于第二梁部33的后侧。第一缝纫机2A的头部24相对于第一梁部23位于与第二缝纫机3A相反的那一侧，第二缝纫机3A的头部34相对于第二梁部33位于与第一缝纫机2A相反的那一侧。此时，在第一缝纫机2A和第二缝纫机3A中的一者的头部接收来自操作者的操作的那一侧，不存在第一缝纫机2A和第二缝纫机3A中的另一者。因此，操作者能够容易地进行对头部24、头部34的操作。
缝制系统1A也可以仅具有第一机械臂4A、第二机械臂5A中的任一者。第一机械臂4A、第二机械臂5A并不限于水平多关节机器人，也可以是其他方式的机械臂。例如，第一机械臂4A、第二机械臂5A也可以是正交机器人、垂直多关节机器人等。缝制系统1A也可以不具有第一支承部4B、第二支承部5B。也可以是，缝制系统1A能够使第一机械臂4A前后移动。也可以是，第一机械臂4A能够沿前后方向在第一缝纫机2A的第一梁部23和第二缝纫机3A的第二梁部33之间的位置与比第一梁部23靠前侧的位置之间移动。也可以是，第一缝纫机2A和第二缝纫机3A以头部24相对于第一梁部23的位置与头部34相对于第二梁部33的位置一致的朝向排列。例如，也可以是，第一缝纫机2A的头部24位于第一梁部23的前侧且第二缝纫机3A的头部34位于第二梁部33的前侧。也可以是，第一缝纫机2A、第二缝纫机3A分别能够使一对支柱部22、一对支柱部32从机座部21、机座部31脱离。
<第二实施方式>
参照图5、图6说明本实用新型的第二实施方式的缝制系统1B。缝制系统1B在不具有第二机械臂5A、第二支承部5B这一点和具有第一支承部4C来替代缝制系统1A的第一支承部4B这一点上与缝制系统1A不同。缝制系统1B的其他结构与缝制系统1A相同。在以下的各实施方式中，对于与缝制系统1A共通的结构标注与缝制系统1A相同的附图标记，并省略说明。在后述的图5～图13中，省略载置台9A～载置台9C、机械臂9D。
第一支承部4C具有基座部41C、基座部51C、延伸部42C。基座部41C、基座部51C为大致长方体形状。基座部41C从第二缝纫机3A的第二梁部33中的、壳体33U的上端的左右方向中央向上方突出。基座部51C从第一缝纫机2A的第一梁部23中的、壳体23U的上端的左右方向中央向上方突出。延伸部42C为沿前后方向延伸的板状。延伸部42C的后端部固定于第二梁部33的基座部41C。延伸部42C的前端部固定于第一梁部23的基座部51C。即，延伸部42C借助基座部41C、基座部51C在第一缝纫机2A的第一梁部23与第二缝纫机3A的第二梁部33之间沿前后方向延伸。延伸部42C具有沿前后方向延伸的长孔。
第一机械臂4A的支柱43的上端部与第一支承部4C的延伸部42C的前后方向中央相连接。第一机械臂4A借助第一支承部4C与第一缝纫机2A的第一梁部23和第二缝纫机3A的第二梁部33相连接。第一梁部23和第二梁部33借助第一支承部4C间接地支承第一机械臂4A的支柱43的上端部。此时，第一支承部4C介于第一机械臂4A的支柱43的上端部与第一梁部23及第二梁部33之间。第一机械臂4A在前后方向上位于第一缝纫机2A的第一梁部23与第二缝纫机3A的第二梁部33之间。
在缝制系统1B对被缝制物90进行缝制的动作中，在第一缝纫机2A的保持板21P和下送布板25B载置被缝制物90A～被缝制物90C的工序与缝制系统1A不同，其他工序与缝制系统1A相同。在缝制系统1B中，操作者在第一缝纫机2A的保持板21P和下送布板25B载置被缝制物90A，在被缝制物90A上将被缝制物90B、被缝制物90C层叠地载置。在载置被缝制物90A～被缝制物90C之后由缝制系统1B执行的动作与缝制系统1A相同，因此省略说明。
<第二实施方式的作用、效果、变形例>
第一缝纫机2A的第一梁部23和第二缝纫机3A的第二梁部33支承第一支承部4C的前后两端部。缝制系统1B能够抑制因第一机械臂4A的自重导致第一支承部4C变形、第一机械臂4A的位置变动。因此，缝制系统1B能够利用第一机械臂4A稳定地输送被缝制物90。此外，第一支承部4C的延伸部42C也可以具有沿前后方向延伸的导轨。也可以是，第一机械臂4A能够沿着导轨前后移动。
<第三实施方式>
参照图7、图8说明本实用新型的第三实施方式的缝制系统1C。缝制系统1C在具有第一支承部4D来替代缝制系统1A的第一支承部4B并且具有第二支承部5D来替代缝制系统1A的第二支承部5B这一点上与缝制系统1A不同。缝制系统1C的其他的结构与缝制系统1A相同。
第一支承部4D具有基座部41D、基座部51D以及部分延伸部42D。基座部41D、基座部51D为大致长方体形状。基座部41D设于第二缝纫机3A的第二梁部33中的、壳体33U的上端的左右方向中央，基座部51D设于第一缝纫机2A的第一梁部23中的、壳体23U的上端的左右方向中央。延伸部40为沿前后方向延伸的板状。延伸部40的后端部固定于第二梁部33的基座部41D。延伸部40的前端部向比第一梁部23的基座部51D靠前侧的位置突出。延伸部40在前端部与后端部之间固定于第一梁部23的基座部51D。部分延伸部42D是延伸部40中的、在基座部41D和基座部51D之间沿前后方向延伸的部位。部分延伸部42D借助基座部41D、基座部51D在第一缝纫机2A的第一梁部23与第二缝纫机3A的第二梁部33之间沿前后方向延伸。
第二支承部5D具有基座部51D和部分延伸部52D。部分延伸部52D是延伸部40中的、从基座部51D向前方突出的部位。部分延伸部52D借助基座部51D从第一缝纫机2A的第一梁部23向前方延伸。
第一机械臂4A的支柱43的上端部与第一支承部4D的部分延伸部42D的前后方向中央相连接。第一机械臂4A借助第一支承部4D与第一缝纫机2A的第一梁部23和第二缝纫机3A的第二梁部33相连接。第一梁部23和第二梁部33借助第一支承部4D间接地支承第一机械臂4A的支柱43的上端部。此时，第一支承部4D介于第一机械臂4A的支柱43上端部与第一梁部23及第二梁部33之间。如图8所示，第一机械臂4A在前后方向上位于第一缝纫机2A的第一梁部23与第二缝纫机3A的第二梁部33之间。
如图7所示，第二机械臂5A的支柱53的上端部与第二支承部5D的部分延伸部52D的前端部相连接。第二机械臂5A借助第二支承部5D与第一缝纫机2A的第一梁部23相连接。第一梁部23借助第二支承部5D间接地支承第二机械臂5A的支柱53的上端部。此时，第二支承部5D介于第二机械臂5A的支柱53的上端部与第一梁部23之间。如图8所示，第二机械臂5A在前后方向上位于比第一缝纫机2A的第一梁部23靠前侧的位置。
缝制系统1C对被缝制物90进行缝制的动作与缝制系统1A相同，因此省略说明。
<第三实施方式的作用、效果、变形例>
第一支承部4D设于第一缝纫机2A的第一梁部23与第二缝纫机3A的第二梁部33之间。第一梁部23和第二梁部33借助第一支承部4D支承第一机械臂4A的支柱43的上端部。第二支承部5D从第一缝纫机2A的第一梁部23向前方延伸。第一梁部23借助第二支承部5D支承第二机械臂5A的支柱53的上端部。此时，缝制系统1C能够利用第一机械臂4A在第一缝纫机2A与第二缝纫机3A之间输送被缝制物90，能够利用第二机械臂5A从位于第一缝纫机2A的前方的载置台9A向第一缝纫机2A交接被缝制物90。
第一支承部4D的部分延伸部42D和第二支承部5D的部分延伸部52D构成共通的延伸部40。此时，与利用独立的构件构成第一支承部4D和第二支承部5D的情况相比，能够维持第一支承部4D和第二支承部5D的强度。因此，缝制系统1C能够利用第一机械臂4A和第二机械臂5A更稳定地交接被缝制物。此外，也可以独立设置部分延伸部42D、部分延伸部52D。此时，基座部51D也可以分为与部分延伸部42D的前端部相连接的部位和与部分延伸部52D的后端部相连接的部位。
<第四实施方式>
参照图9说明本实用新型的第四实施方式的缝制系统1D所具有的第一缝纫机2C。在图9中，省略缝制系统1D所具有的第二缝纫机、载置台9A～载置台9C以及机械臂9D。第二缝纫机的结构与第一缝纫机2C相同，因此省略说明。第一缝纫机2C在不具有第二支承部5B这一点上与缝制系统1A的第一缝纫机2A不同。第一缝纫机2C在具有机械臂6A来替代第一缝纫机2A的第二机械臂5A这一点上与第一缝纫机2A不同。缝制系统1D的其他结构与缝制系统1A相同。
机械臂6A具有支柱63、第一臂64、第二臂65以及保持机构66。支柱63固定于第一梁部23的壳体23U的上端，沿上下方向延伸。支柱63的下端部与第一梁部23的壳体23U中的、比左右方向中央靠左侧的位置相连接。第一臂64从支柱63的上端部水平延伸。支柱63的上端部以第一臂64能够以沿上下方向延伸的旋转轴线为中心进行旋转的方式支承该第一臂64的一端部。
第二臂65从第一臂64的另一端部水平延伸。第二臂65在上下方向上设于比第一臂64靠上侧的位置。第一臂64的另一端部以第二臂65能够以沿上下方向延伸的旋转轴线为中心进行旋转的方式支承该第二臂65的一端部。第二臂65的另一端部支承沿上下方向延伸的支承棒66A。支承棒66A为滚珠丝杠，能够相对于第二臂65转动且能够进行上下运动。支承棒66A在下端部支承保持机构66。保持机构66在下表面具有多个真空夹持器，伴随着支承棒66A的转动进行转动，伴随着支承棒66A的上下运动进行上下运动。在缝制系统1D对被缝制物90进行缝制的过程中，机械臂6A利用保持机构66保持载置于载置台的被缝制物90A～被缝制物90C，使该被缝制物90A～被缝制物90C向保持板21P上移动并载置于该保持板21P上。在载置被缝制物90A～被缝制物90C之后由缝制系统1D执行的动作与缝制系统1A相同，因此省略说明。
<第四实施方式的作用、效果、变形例>
机械臂6A的支柱63不经由支承部而是与第一梁部23直接连接。此时，不需要支承部，因此缝制系统1D能够削减成本。缝制系统1D能够利用第一缝纫机2C的自重、刚性来稳定地固定机械臂6A。此外，机械臂6A也可以在上下方向上将第二臂65设于比第一臂64靠下侧的位置。
<第五实施方式>
参照图10、图11说明本实用新型的第五实施方式的缝制系统1E。缝制系统1E的第一缝纫机2A和第二缝纫机3A的排列方向与缝制系统1A不同。缝制系统1E在具有支承部70A来替代第一支承部4B和第二支承部5B这一点和具有机械臂7A～机械臂7C来替代第一机械臂4A和第二机械臂5A这一点上与缝制系统1A不同。缝制系统1E的其他结构与缝制系统1A相同。
第一缝纫机2A和第二缝纫机3A沿左右方向排列。第二缝纫机3A位于第一缝纫机2A的右侧。第一缝纫机2A的第一梁部23和第二缝纫机3A的第二梁部33沿左右方向以一直线状排列。第一缝纫机2A的头部24相对于第一梁部23的配置与第二缝纫机3A的头部34相对于第二梁部33的配置一致，都朝向前侧。第一缝纫机2A与第二缝纫机3A之间在左右方向上具有微小的间隙。
支承部70设于第一梁部23的壳体23U和第二梁部33的壳体33U各自的上表面。支承部70A为在左右方向上较长的长方形形状，在第一缝纫机2A的第一梁部23的左端部与第二缝纫机3A的第二梁部33的右端部之间沿左右方向延伸。
机械臂7A～机械臂7C分别具有与机械臂6A(参照图9)相同的结构。机械臂7A～机械臂7C分别具有支柱73、第一臂74、第二臂75以及保持机构76。支柱73、第一臂74、第二臂75以及保持机构76分别与机械臂6A(参照图9)的支柱63、第一臂64、第二臂65以及保持机构66(参照图9)相对应。支承保持机构76的支承棒76A与机械臂6A的支承棒66A(参照图9)相对应。
机械臂7A～机械臂7C依次向右方排列。机械臂7A的支柱73固定于支承部70A中的、比第一梁部23的左右方向中央靠左侧的位置。机械臂7B的支柱73固定于支承部70A中的、第一梁部23与第二梁部33之间的位置。机械臂7C的支柱73固定于支承部70A中的、比第二梁部33的左右方向中央靠右侧的位置(参照图11)。
机械臂7A～机械臂7C借助支承部70A与第一缝纫机2A的第一梁部23和第二缝纫机3A的第二梁部33相连接。第一梁部23和第二梁部33借助支承部70A间接地支承机械臂7A～机械臂7C各自的支柱73的下端部。此时，支承部70A介于机械臂7A～机械臂7C各自的支柱73下端部与第一梁部23及第二梁部33之间。
在缝制系统1E对被缝制物90进行缝制的过程中，机械臂7A利用保持机构76保持载置在位于第一缝纫机2A的左侧的载置台的被缝制物90A～被缝制物90C，使该被缝制物90A～被缝制物90C向第一缝纫机2A的保持板21P上移动并层叠地载置于该保持板21P上。第一缝纫机2A接收被缝制物90A～被缝制物90C，对被缝制物90A～被缝制物90C进行缝制。机械臂7B利用保持机构76保持由第一缝纫机2A缝制后的被缝制物90A～被缝制物90C，使该被缝制物90A～被缝制物90C向第二缝纫机3A的保持板31P上移动并载置于该保持板31P上，将被缝制物90A～被缝制物90C从第一缝纫机2A向第二缝纫机3A交接。机械臂7B利用保持机构76保持载置在位于第二缝纫机3A的左侧的载置台的被缝制物90D、被缝制物90E，使该被缝制物90D、被缝制物90E向第二缝纫机3A的保持板31P上移动，并在被缝制物90A～被缝制物90C上层叠地载置。第二缝纫机3A对被缝制物90A～被缝制物90E进行缝制。机械臂7C利用保持机构76保持由第二缝纫机3A缝制后的被缝制物90A～被缝制物90E，并向位于第二缝纫机3A的右侧的载置台交接。
<第五实施方式的作用、效果>
在缝制系统1E中，第一缝纫机2A和第二缝纫机3A沿左右方向排列。支承部70A在第一缝纫机2A的第一梁部23与第二缝纫机3A的第二梁部33之间沿左右方向延伸。此时，第一梁部23和第二梁部33从下方支承支承部70A的左右方向上的大致整个区域。因此，缝制系统1E能够更有效地抑制因机械臂7A～机械臂7C的自重导致支承部70A变形。此时，机械臂7A～机械臂7C各自的位置进一步稳定化，因此，缝制系统1E能够利用机械臂7A～机械臂7C更稳定地输送被缝制物90。
第一缝纫机2A和第二缝纫机3A各自的前后方向上的位置也可以不同。此时，支承部70A也可以在第一梁部23与第二梁部33之间弯曲。也可以是，支承部70A仅设于第一梁部23的右端部与第二梁部33的左端部之间，不设于第一梁部23的上方、第二梁部33的上方。此时，机械臂也可以仅设于第一缝纫机2A与第二缝纫机3A之间的位置。
第一缝纫机2A和第二缝纫机3A也可以具有共通的梁部。此时，梁部也可以在第一缝纫机2A与第二缝纫机3A之间沿左右方向延伸。机械臂7A～机械臂7C各自的支柱73也可以与梁部直接连接。此时，缝制系统1E也可以不具有支承部70A。
<第六实施方式>
参照图12、图13来说明本实用新型的第六实施方式的缝制系统1F。缝制系统1F在不具有机械臂7B、机械臂7C这一点和支承部70A具有导轨70B、马达77这一点上与缝制系统1E不同。缝制系统1F的其他的结构与缝制系统1E相同。以下，对于与缝制系统1E共通的结构标注与缝制系统1E相同的附图标记，并省略说明。
缝制系统1F的支承部70A具有导轨70B。导轨70B是设于支承部70A的前端部和后端部的凹状的槽。导轨70B在支承部70A的左端部与右端部之间沿左右方向延伸。
滑动件70C设于机械臂7A的支柱73的下端部，能够沿左右方向移动地相对于支承部70A的导轨70B嵌合。滑动件70C在支承部70A的内部与滚珠丝杠卡合。支承部70A在左端部具有马达77。马达77具有在支承部70A的内部延伸的输出轴。马达77的输出轴与支承部70A的内部的滚珠丝杠相连结，使滚珠丝杠转动。因此，滑动件70C能够沿左右方向移动。机械臂7A能够与滑动件70C相对于导轨70B移动的动作相应地沿着导轨70B沿左右方向移动。
在缝制系统1F对被缝制物90进行缝制的全部过程中，都由机械臂7A输送被缝制物90。机械臂7A最初位于支承部70A的左端部附近。机械臂7A利用保持机构76保持载置在位于第一缝纫机2A的左侧的载置台的被缝制物90A～被缝制物90C，使该被缝制物90A～被缝制物90C向第一缝纫机2A的保持板21P上移动并层叠地载置于该保持板21P上。第一缝纫机2A接收被缝制物90A～被缝制物90C，对被缝制物90A～被缝制物90C进行缝制。机械臂7A在马达77的驱动下从支承部70A的左端部附近向左右方向大致中央移动。移动之后，机械臂7A利用保持机构76保持由第一缝纫机2A缝制后的被缝制物90A～被缝制物90C，使该被缝制物90A～被缝制物90C向第二缝纫机3A的保持板31P上移动并载置于该保持板31P上，将被缝制物90A～被缝制物90C从第一缝纫机2A向第二缝纫机3A交接。机械臂7A利用保持机构76保持载置在位于第二缝纫机3A的左侧的载置台的被缝制物90D、被缝制物90E，使该被缝制物90D、被缝制物90E向第二缝纫机3A的保持板31P上移动，并在被缝制物90A～被缝制物90C上层叠地载置。第二缝纫机3A对被缝制物90A～被缝制物90E进行缝制。机械臂7A在马达77的驱动下从支承部70A的左右方向大致中央向右端部附近移动。移动之后，机械臂7A利用保持机构76保持由第二缝纫机3A缝制后的被缝制物90A～被缝制物90E，将该被缝制物90A～被缝制物90E从第二缝纫机3A向位于第二缝纫机3A的右侧的载置台交接。
也可以是，滑动件70C在支承部70A的内部与同步带相连结，马达77在支承部70A的内部驱动同步带，使滑动件70C沿左右方向移动。使滑动件70C沿左右方向移动的驱动部也可以是无杆缸、流体缸等。
<第六实施方式的作用、效果>
缝制系统1F在对被缝制物90进行缝制的过程中，能够利用机械臂7A输送被缝制物90。因此，缝制系统1F不必具有多个机械臂，与具有多个机械臂的结构相比，能够削减成本。此外，机械臂7A也可以在保持着被缝制物90的状态下沿左右方向移动。此时，缝制系统1F通过一边使机械臂7A向右方移动，一边使被缝制物90向右方移动，从而能够将被缝制物90从第一缝纫机2A向第二缝纫机3A交接。
<其他>
支柱43是本实用新型的第一支柱的一个例子。支柱53是本实用新型的第二支柱的一个例子。支承部70A是本实用新型的第三支承部的一个例子。马达77是本实用新型的驱动部的一个例子。左右方向是本实用新型的第一方向的一个例子。前后方向是本实用新型的第二方向的一个例子。后侧是本实用新型的第二方向的一侧的一个例子。前侧是本实用新型的第二方向的另一侧的一个例子。右侧是本实用新型的第一方向的一侧的一个例子。左侧是本实用新型的第一方向的另一侧的一个例子。
