一种机械手定位装置
技术领域
本实用新型涉及缝制设备领域，特别是涉及一种机械手定位装置。
背景技术
在一些缝制设备中，需要机械手移动模板配合完成缝制，比如模板机、花样机等。机械手在第一次调试结束后，缝制设备相对于机械手的位置已经确定在机械手的控制系统中。当需要重新摆放机械手和缝制设备时，若缝制设备相对于机械手的位置发生偏移，就需要重新调整机械手的控制系统中的所有对应参数，该调整过程非常复杂，且需要受过训练的机械手操作人员才可调整，提升了调试难度、降低调试效率。
实用新型内容
鉴于以上所述现有技术的缺点，本实用新型要解决的技术问题在于提供一种机械手定位装置，提高机械手与缝制设备之间的定位效率。
为实现上述目的，本实用新型提供一种机械手定位装置，用于定位机械手和工作台、以及机械手和缝制设备，所述机械手具有可运动的末端执行部、以及与末端执行部相固定的压盘，所述压盘用于带动模板移动，所述机械手定位装置包括固定在压盘上的激光发生器、以及开设在工作台和缝制设备上的定位孔，所述激光发生器倾斜安装于压盘，所述定位孔允许激光发生器发射的光束通过。
进一步地，所述激光发生器有两个、分别为并排设置的第一激光发生器和第二激光发生器，所述第一激光发生器的倾斜方向和第二激光发生器的倾斜方向相反，所述定位孔也有两个、分别为并排设置的第一定位孔和第二定位孔，所述第一定位孔允许第一激光发生器发射的光束通过，所述第二定位孔允许第二激光发生器发射的光束通过。
进一步地，所述第一激光发生器以越接近缝制设备越远离第二激光发生器的方式倾斜设置，所述第二激光发生器以越接近缝制设备越远离第一激光发生器的方式倾斜设置。
进一步地，所述缝制设备为至少一台模板机，所述工作台和模板机布置在机械手的外周侧，每台模板机上都开设有所述定位孔。
进一步地，所述定位孔为上下贯通的通孔。
进一步地，所述压盘为一真空吸附盘。
如上所述，本实用新型涉及的机械手定位装置，具有以下有益效果：
本申请中，在重新摆放机械手、工作台和缝制设备后，使机械手的末端执行部相对于该工作台和缝制设备移动至初始位置，之后调整工作台和缝制设备的安装位置，使激光发生器发射出的光束恰好通过工作台或缝制设备上的定位孔，即可重新定位机械手和工作台、以及机械手和缝制设备，高效、快速、且操作方便，并不需要重新调整机械手的控制系统中的对应参数，由此大大提高机械手与工作台和缝制设备之间的定位效率，降低机械手与工作台和缝制设备之间的定位难度。
附图说明
图1为本申请中机械手定位装置的结构示意图，该图为俯视图。
图2为图1中压盘与工作台在定位时的状态图，该图为图1的前视图。
图3为图1中压盘与工作台在定位时的状态图，该图为图1的左视图。
元件标号说明
1机械手
11 末端执行部
12 压盘
2缝制设备
21 工作台
22 1号模板机
23 2号模板机
24 3号模板机
3激光发生器
31 第一激光发生器
32 第二激光发生器
4定位孔
41 第一定位孔
42 第二定位孔
具体实施方式
以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效。
须知，本说明书附图所绘的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”等的用语，亦仅为便于叙述明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。
如图1所示，本实用新型提供一种机械手定位装置，用于定位机械手1和工作台21、以及机械手1和缝制设备2。其中，机械手1具有可运动的末端执行部11、以及与末端执行部11相固定的压盘12，机械手1的末端执行部11带动压盘12同步移动，压盘12固定模板、并带动模板同步移动，配合缝制设备2完成缝制作业。较优地，压盘12可以为一真空吸附盘，通过真空吸附的方式将模板固定吸附在压盘12的下端面上，从而带动压盘12一起移动。缝制设备2包括至少一台模板机，工作台21和模板机布置在机械手1的外周侧，工作台21和模板机上都开设有定位孔4，模板机也可以为其他使用模板的缝纫机机型。
如图1所示，本实用新型涉及的机械手定位装置包括固定在压盘12上的激光发生器3、以及开设在工作台21和缝制设备2上的定位孔4，激光发生器3倾斜安装于压盘12，使激光发生器3发射的光束在左右方向上相对于定位孔4是倾斜的，定位孔4允许激光发生器3发射的光束通过。本实施例中，工作台21位于机械手1的后方侧；模板机有三台，分别为位于机械手1右方侧的1号模板机22、位于机械手1前方侧的2号模板机23、以及位于机械手1左方侧的3号模板机24，工作台21、1号模板机22、2号模板机23、以及3号模板机24上都开设有定位孔4。
机械手1的控制系统中已预存有其与工作台21、1号模板机22、2号模板机23、以及3号模板机24的位置参数，该位置参数是在机械手1、工作台21、1号模板机22、2号模板机23、以及3号模板机24第一次摆放调试结束后获取得到的。具体说，对于工作台21：机械手1的末端执行部11带动压盘12运动至工作台21上方，调整机械手1的末端执行部11位置，也即调整压盘12的位置，使固定安装在压盘12上的激光发生器3发出的光束恰好通过工作台21上的定位孔4，则在机械手1的控制系统中设置参数A0，该参数A0为机械手1与工作台21的位置参数、也即为机械手1的末端执行部11相对于工作台21的初始位置。同理，对于1号模板机22：机械手1的末端执行部11带动压盘12运动至1号模板机22上方，调整机械手1的末端执行部11位置，也即调整压盘12的位置，使固定安装在压盘12上的激光发生器3发出的光束恰好通过1号模板机22上的定位孔4，则在机械手1的控制系统中设置参数A1，该参数A1为机械手1与1号模板机22的位置参数、也即为机械手1的末端执行部11相对于1号模板机22的初始位置。同理，以相同的方式获取机械手1与2号模板机23的位置参数A2、以及机械手1与3号模板机24的位置参数A3。
当整个系统拆散运输至客户工厂后，需要重新摆放机械手1、工作台21、1号模板机22、2号模板机23、以及3号模板机24，则需要重新定位机械手1与工作台21、机械手1与1号模板机22、机械手1与2号模板机23、以及机械手1与3号模板机24。此时，先将机械手1放置好、并调水平，之后分别定位机械手1与工作台21、机械手1与1号模板机22、机械手1与2号模板机23、以及机械手1与3号模板机24。具体说，定位机械手1与工作台21时，机械手1调用其控制系统中的参数A0，使机械手1的末端执行部11运动至其位于工作台21上方的初始位置，之后，移动工作台21，调整工作台21的高低位置、左右位置、以及前后位置，使激光发生器3发射出的光束恰好通过工作台21上的定位孔4，如图2和图3所示，即可完成机械手1与工作台21之间的定位。由于激光发生器3发射的光束在左右方向上和前后方向上相对于定位孔4都是倾斜的，因此，只有在工作台21的高低位置、左右位置、以及前后位置都恰当的情况下，才能使激光发生器3发射的光束恰好从工作台21上的定位孔4中通过，由此实现准确定位机械手1和工作台21；比如：图2所示的视图中，当工作台21位置过高、位于位置S1时，或当工作台21位置过低、位于位置S2时、或当工作台21的左右位置不恰当时，激光发生器3发射的光束都不能从定位孔4中通过。定位机械手1与1号模板机22时，机械手1调用其控制系统中的参数A1，使机械手1的末端执行部11运动至其位于1号模板机22上方的初始位置，之后，移动1号模板机22，调整1号模板机22的高低位置、左右位置、以及前后位置，使激光发生器3发射出的光束恰好通过1号模板机22上的定位孔4，即可完成机械手1与1号模板机22之间的定位。同理，以相同的方式完成机械手1与2号模板机23之间的定位、以及机械手1与3号模板机24之间的定位。
因此，在机械手1、工作台21和缝制设备2的位置移动后，本申请只需要通过激光发生器3与工作台21上定位孔4、以及激光发生器3与缝制设备2上定位孔4之间的配合即可能够快速且方便地定位机械手1和工作台21、以及机械手1和缝制设备2，高效、快速、且操作方便，并不需要重新调整机械手1的控制系统中的对应参数，由此大大提高机械手1与工作台21和缝制设备2之间的定位效率，降低机械手1与工作台21和缝制设备2之间的定位难度，最终降低安装难度、提高安装效率。
进一步地，激光发生器3有两个、分别为并排设置的第一激光发生器31和第二激光发生器32，第一激光发生器31的倾斜方向和第二激光发生器32的倾斜方向相反，定位孔4也有两个、分别为并排设置的第一定位孔41和第二定位孔42，第一定位孔41允许第一激光发生器31发射的光束通过，第二定位孔42允许第二激光发生器32发射的光束通过。因此，在重新定位机械手1与工作台21和缝制设备2时，第一激光发生器31发射的光束恰好从第一定位孔41中通过，第二激光发生器32发射的光束恰好从第二定位孔42中通过，由此提高定位精度。
较优地，第一激光发生器31和第二激光发生器32以光出射端背向的方式倾斜设置，即：第一激光发生器31以越接近缝制设备2越远离第二激光发生器32的方式倾斜设置，第二激光发生器32以越接近缝制设备2越远离第一激光发生器31的方式倾斜设置，使得两者发出的光束不互相平行、也不互相干涉。因此，如图2所示，第一激光发生器31发出的光束与第二激光发生器32发出的光束两者之间的水平间距沿光束传播方向逐渐增加。第一激光发生器31和第二激光发生器32都可以选用激光射灯。
较优地，定位孔4为上下贯通的通孔。另外，本实施例中，工作台21上的两个定位孔4上下贯通、且左右排布；当机械手1的末端执行部11运动至其位于工作台21上方的初始位置时，压盘12上的两个激光发生器3也左右排布。1号模板机22的两个定位孔4上下贯通、且前后排布；当机械手1的末端执行部11运动至其位于1号模板机22上方的初始位置时，压盘12上的两个激光发生器3也前后排布。2号模板机23的两个定位孔4上下贯通、且左右排布；当机械手1的末端执行部11运动至其位于2号模板机23上方的初始位置时，压盘12上的两个激光发生器3也左右排布。3号模板机24的两个定位孔4上下贯通、且前后排布；当机械手1的末端执行部11运动至其位于3号模板机24上方的初始位置时，压盘12上的两个激光发生器3也前后排布。
综上所述，本实用新型有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。
上述实施例仅例示性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。
