一种全景图像采集方法和全景相机
技术领域
本发明涉及全景图像技术领域，尤其涉及一种全景图像采集方法和全景相机。
背景技术
使用CMOS传感器的相机使用卷帘快门时，如果被拍摄物体相对于相机高速运动或快速振动时，CMOS传感器逐行扫描速度不够，拍摄结果就可能出现“倾斜”、“摇摆不定”或“部分曝光”等情况。即出现果冻效应。
全景相机的多个摄像头使用CMOS传感器时，在被拍摄物体相对于相机高速运动或快速振动时，因出现果冻效应，导致多个摄像头获取的图像进行全景拼接后，不同图像间的拼接缝隙较为明显，全景图像的拼接效果较差。
发明内容
本发明实施例提供了一种全景图像采集方法和全景相机，用于提高全景图像拼接的质量。
为达此目的，本发明实施例采用以下技术方案：
一种全景图像采集方法，所述全景图像采集方法应用于全景相机，所述全景相机设有第一摄像头和第二摄像头；
所述全景图像采集方法，包括：
控制所述第一摄像头的感光芯片沿第一方向扫描，以得到第一图像；
控制所述第二摄像头的感光芯片沿第二方向扫描，以得到第二图像，其中，所述第一方向和所述第二方向相反，所述第一摄像头的感光芯片和所述第二摄像头的感光芯片为CMOS图像传感器，所述第一方向朝向或背离所述第二摄像头的感光芯片，所述第二方向朝向或背离所述第一摄像头的感光芯片；
拼接所述第一图像和所述第二图像，以得到全景图像。
可选地，所述第一摄像头的感光芯片沿所述第一方向的长度小于沿垂直于所述第一方向的方向的长度；
所述第二摄像头的感光芯片沿所述第二方向的长度小于沿垂直于所述第二方向的方向的长度。
可选地，所述全景相机设有多个摄像头，所述第一摄像头和所述第二摄像头属于所述多个摄像头中的其中两个；
所述多个摄像头依次环绕布置；
所述多个摄像头中的相邻摄像头的感光芯片的扫描方向相反；
所述多个摄像头的感光芯片为CMOS图像传感器。
可选地，所述控制所述第一摄像头的感光芯片沿第一方向扫描，以得到第一图像，包括：
当获取到拍摄指令时，控制所述第一摄像头的感光芯片沿第一方向扫描，以得到第一图像；
所述控制所述第二摄像头的感光芯片沿第二方向扫描，以得到第二图像，包括：
当获取到所述拍摄指令时，控制所述第二摄像头的感光芯片沿第二方向扫描，以得到第二图像。
可选地，所述当获取到拍摄指令时，控制所述第一摄像头的感光芯片沿第一方向扫描，以得到第一图像，包括：
当获取到拍摄指令时，控制所述第一摄像头的感光芯片以目标速度沿第一方向扫描，以得到第一图像；
所述当获取到所述拍摄指令时，控制所述第二摄像头的感光芯片沿第二方向扫描，以得到第二图像，包括：
当获取到所述拍摄指令时，控制所述第二摄像头的感光芯片以所述目标速度沿第二方向扫描，以得到第二图像。
为达此目的，本发明实施例还采用以下技术方案：
一种全景相机，所述全景相机设有第一摄像头和第二摄像头；
所述全景相机，包括：
第一控制模块，用于控制所述第一摄像头的感光芯片沿第一方向扫描，以得到第一图像；
第二控制模块，用于控制所述第二摄像头的感光芯片沿第二方向扫描，以得到第二图像，其中，所述第一方向和所述第二方向相反，所述第一摄像头的感光芯片和所述第二摄像头的感光芯片为CMOS图像传感器，所述第一方向朝向或背离所述第二摄像头的感光芯片，所述第二方向朝向或背离所述第一摄像头的感光芯片；
拼接模块，用于拼接所述第一图像和所述第二图像，以得到全景图像。
可选地，所述第一摄像头的感光芯片沿所述第一方向的长度小于沿垂直于所述第一方向的方向的长度；
所述第二摄像头的感光芯片沿所述第二方向的长度小于沿垂直于所述第二方向的方向的长度。
可选地，所述全景相机设有多个摄像头，所述第一摄像头和所述第二摄像头属于所述多个摄像头中的其中两个；
所述多个摄像头依次环绕布置；
所述多个摄像头中的相邻摄像头的感光芯片的扫描方向相反；
所述多个摄像头的感光芯片为CMOS图像传感器。
可选地，所述第一控制模块，还用于当获取到拍摄指令时，控制所述第一摄像头的感光芯片沿第一方向扫描，以得到第一图像；
所述第二控制模块，还用于当获取到所述拍摄指令时，控制所述第二摄像头的感光芯片沿第二方向扫描，以得到第二图像。
可选地，所述第一控制模块，还用于当获取到拍摄指令时，控制所述第一摄像头的感光芯片以目标速度沿第一方向扫描，以得到第一图像；
所述第二控制模块，还用于当获取到所述拍摄指令时，控制所述第二摄像头的感光芯片以所述目标速度沿第二方向扫描，以得到第二图像。
从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点：
本发明实施例的全景图像采集方法应用于全景相机，该全景相机设有第一摄像头和第二摄像头。在本发明实施例的全景图像采集方法中，控制第一摄像头的感光芯片沿第一方向扫描，以得到第一图像。以及，控制第二摄像头的感光芯片沿第二方向扫描，以得到第二图像。然后，拼接第一图像和第二图像，以得到全景图像。其中，第一摄像头的感光芯片和第二摄像头的感光芯片为CMOS图像传感器，在被拍摄物体和全景相机发生高速的相对运动时，容易使得第一图像和第二图像产生果冻效应。但是，在本发明实施例的全景图像采集方法中，第一方向和第二方向相反，第一方向朝向或背离第二摄像头的感光芯片，第二方向朝向或背离第一摄像头的感光芯片，这样，在第一图像和第二图像的相邻位置处，也即拼接位置处，被拍摄物体的图像信息较为近似，利于提高全景图像拼接的质量。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种摄像头的感光芯片扫描状态的示意图；
图2为图1所示的摄像头的感光芯片扫描人物的示意图；
图3为图2所示的摄像头的感光芯片扫描人物的示意图；
图4为本发明实施例提供的一种全景相机的结构示意图；
图5为本发明实施例提供的一种全景图像采集方法的流程图；
图6为本发明实施例提供的一种全景相机的感光芯片扫描状态的示意图；
图7为对图6所示的感光芯片扫描得到的图像进行拼接后的示意图；
图8为对图6所示的感光芯片扫描得到的另一些图像进行拼接后的示意图；
图9为对图6所示的感光芯片扫描得到的另一些图像进行拼接后的示意图；
图10为本发明实施例提供的一种全景相机的结构示意图。
具体实施方式
本发明实施例提供了一种全景图像采集方法和全景相机，用于提高全景图像拼接的质量。
为了对本发明实施例提供的全景图像采集方法和全景相机有更清楚的了解，下面对其中涉及的一些技术术语进行详细的说明。
1)全景图像。
全景图像(英文名称PANORAMIC PHOTO，或PANORAMA)通常是指人的双眼正常有效视角(大约水平90度，垂直70度)以上或包括双眼余光视角(大约水平180度，垂直90度)以上，乃至360度完整场景范围拍摄的图像。
2)果冻效应。
果冻效应的形成是相机本身的特性决定的，使用互补金属氧化物半导体(CMOS，Complementary Metal Oxide Semiconductor)传感器的相机多数使用卷帘快门，它是通过图像传感器逐行曝光的方式实现拍照。
CMOS传感器的曝光过程大致可以理解为断电(电信号清零)——曝光——通电(光源转换电信号成像)。而且CMOS传感器的曝光过程采用的是逐行或逐列扫描的方式进行，如图1所示，CMOS传感器的这种工作方式称为卷帘快门工作方式。
使用CMOS传感器的相机使用卷帘快门时，如果被拍摄物体相对于相机高速运动或快速振动时，用卷帘快门方式拍摄，CMOS传感器扫描速度不够，拍摄结果就可能出现“倾斜”、“摇摆不定”或“部分曝光”等情况，即出现果冻效应。例如，如图2所示，相机拍摄一个人，该人从右至左沿移动方向201快速移动，此时，相机的CMOS传感器的曝光过程采用的是从上至下沿扫描方向202逐行扫描的方式。因人和相机的相对移动，导致产生果冻效应，如图3所示，此时CMOS传感器感光的成像倾斜。
本发明实施例的全景图像采集方法应用于全景相机，该全景相机上设有至少两个摄像头，通过这些摄像头获取图像后，对这些摄像头获取的图像进行拼接，可得到全景图像。
图4为本发明实施例提供的一种全景相机的结构示意图。如图4所示，该全景相机设有四个摄像头401。全景相机可分别通过该四个摄像头采集图像，得到四幅图像。然后，在全景相机上或者其它设备上，拼接该四幅图像，即可得到全景图像。
本发明实施例的全景图像采集方法可应用于图4所示的全景相机上。
应该理解，图4所示的全景相机只是示例性说明，并不对本发明实施例的全景相机构成具体的限定。
图5为本发明实施例提供的一种全景图像采集方法的流程图。其中，本发明实施例的全景图像采集方法应用于全景相机，该全景相机设有第一摄像头和第二摄像头。
参阅图5，本发明实施例的全景图像采集方法包括如下步骤。
步骤501：控制第一摄像头的感光芯片沿第一方向扫描，以得到第一图像。
本发明实施例的全景图像采集方法应用于全景相机上，该全景相机通过其上设置的第一摄像头和第二摄像头可分别采集待拼接的图像。
如图6所示，第一摄像头包括感光芯片601，通过该感光芯片601可采集到图像。具体来说，全景相机控制第一摄像头的感光芯片601沿第一方向602扫描，以使得第一摄像头采集到第一图像。
步骤502：控制第二摄像头的感光芯片沿第二方向扫描，以得到第二图像。
其中，第一方向和第二方向相反，具体来说，第一方向和第二方向为相背的两方向，或者，第一方向和第二方向为相向的两方向。第一方向朝向或背离第二摄像头的感光芯片，第二方向朝向或背离第一摄像头的感光芯片。其中，第一摄像头的感光芯片和第二摄像头的感光芯片为CMOS图像传感器。
如图6所示，第二摄像头包括感光芯片603，通过感光芯片603的感光可采集到图像。具体来说，全景相机控制第二摄像头的感光芯片603沿第二方向604扫描，以使得第二摄像头采集到第二图像。
在本发明实施例中，第一摄像头的感光芯片和第二摄像头的感光芯片为CMOS图像传感器，第一摄像头的感光芯片和第二摄像头的感光芯片设有阵列布置的像素点，在具体感光时，感光芯片根据具体的布置方式逐行或逐列进行扫描。
第一方向为第一摄像头的感光芯片逐行或逐列依次扫描的方向，第二方向为第二摄像头的感光芯片逐行或逐列依次扫描的方向。
在本发明实施例中，第一方向朝向或背离第二摄像头的感光芯片，第二方向朝向或背离第一摄像头的感光芯片。而第一方向和第二方向相反，从而，在一个示例中，如图6所示，第一方向和第二方向为相向的两方向，第一方向为从第一摄像头的感光芯片指向第二摄像头的感光芯片的方向，第二方向为从第二摄像头的感光芯片指向第一摄像头的感光芯片的方向。在另一个示例中，第一方向和第二方向为相背的两方向，第一方向为从第二摄像头的感光芯片指向第一摄像头的感光芯片的方向，第二方向为从第一摄像头的感光芯片指向第二摄像头的感光芯片的方向。
因第一摄像头的感光芯片和第二摄像头的感光芯片为CMOS图像传感器，从而在被拍摄物体相对全景相机较高速相对运动时，第一摄像头采集的第一图像和第二摄像头采集的第二图像容易产生果冻效应。
在本发明实施例中，若被拍摄物体相对全景相机沿垂直于第一方向和第二方向的方向移动，此时，因第一方向和第二方向相反，从而，被拍摄物体在第一图像和第二图像的相邻处形状较为接近。
具体来说，当第一方向和第二方向为相向的两方向时，第一摄像头的感光芯片沿第一方向扫描到靠近第二摄像头的感光芯片的位置处时，第二摄像头的感光芯片也沿第二方向扫描到靠近第一摄像头的感光芯片的位置处，从而，第一摄像头的感光芯片在靠近第二摄像头的感光芯片的位置处和第二摄像头的感光芯片在靠近第一摄像头的感光芯片的位置处采集到的被拍摄物体的信息相同或接近。
当第一方向和第二方向为相背的两方向时，第一摄像头的感光芯片沿第一方向从靠近第二摄像头的感光芯片的位置处开始扫描，第二摄像头的感光芯片沿第二方向从靠近第一摄像头的感光芯片的位置处开始扫描，从而，第一摄像头的感光芯片在靠近第二摄像头的感光芯片的位置处和第二摄像头的感光芯片在靠近第一摄像头的感光芯片的位置处采集到的被拍摄物体的信息相同或接近。
上述两种情形，使得在第一图像和第二图像的相邻位置处，被拍摄物体的信息相同或接近，从而，在拼接第一图像和第二图像后，在第一图像和第二图像的相邻位置处拼接缝隙不大明显，第一图像和第二图像在相邻位置处过度顺滑，提高了拼接质量。
步骤503：拼接第一图像和第二图像，以得到全景图像。
获取了第一图像和第二图像后，可在全景相机上拼接第一图像和第二图像，以得到全景图像。或者，其它设备获取全景相机发送的第一图像和第二图像，然后，拼接第一图像和第二图像，以得到全景图像。
全景图像可由第一图像和第二图像组成，或者，第一图像和第二图像是全景图像中的部分图像。其中，在全景图像中，第一图像和第二图像相接。
下面以一具体示例说明本发明实施例的全景图像采集方法的有益效果。
参阅图7-图9，在图4所示的全景相机中，执行本发明实施例的全景图像采集方法。在被拍摄物体和全景相机无相对移动时，全景相机采集的图像无果冻效应，全景相机将4个摄像头采集的图像进行拼接，得到如图7所示的全景图像，其中，图7为在平面投影后的全景图像。若被拍摄物体相对全景相机高度移动，例如沿竖直方向高速移动，此时，全景相机的摄像头采集的图像会产生果冻效应，若全景相机的各个摄像头的感光芯片的扫描方向相同，此时，对各个摄像头采集的图像进行拼接后，不同图像间的拼接缝隙较大，从而得到的全景图像效果较差。例如，全景相机的4个摄像头沿一环形布置，该环形平行于水平面，被拍摄物体相对全景相机沿竖直方向向上相对移动，此时若全景相机的各个摄像头的感光芯片的扫描方向相同，皆为从左至右，则对这些摄像头采集的图像进行全景拼接后，得到的全景图像如图8所示。由图8可知，在该全景图像中，各个摄像头获取的图像的拼接位置处图像差异较大，从而导致拼接缝隙较为明显。
若使用本发明实施例的全景图像采集方法，全景相机的摄像头采集的图像仍会产生果冻效应，但是不同图像间的相邻位置处被拍摄物体的图像信息较为相近或相同。例如，全景相机的4个摄像头沿一环形布置，该环形平行于水平面，被拍摄物体相对全景相机沿竖直方向向上相对移动，此时，全景相机的各个摄像头的感光芯片的扫描方向如图6所示，相邻摄像头的感光芯片的扫描方向相反，此时，将各个摄像头采集的图像进行拼接，得到的全景图像如图9所示。在该全景图像中，各个摄像头获取的图像的拼接位置处图像可以无差异，从而拼接处图像吻合，拼接缝隙不明显，提高了全景图像的拼接质量。
可选地，第一摄像头的感光芯片沿第一方向的长度小于沿垂直于第一方向的方向的长度。第二摄像头的感光芯片沿第二方向的长度小于沿垂直于第二方向的方向的长度。因感光芯片的长度和感光芯片的像素成正比，从而，沿垂直于第一方向的方向第一摄像头的感光芯片能获取到更多的图像信息，沿垂直于第二方向的方向第二摄像头的感光芯片能获取到更多的图像信息。而沿第一方向或沿第二方向，第一图像和第二图像拼接后实现扩展。这样，通过第一摄像头的感光芯片和第二摄像头的感光芯片能获取到更多的图像信息。
应该理解，本发明实施例涉及的全景相机可以设置两个或更多的摄像头。在一些具体的实施例中，本发明实施例的全景相机设有多个摄像头，例如3个、4个或更多个摄像头。第一摄像头和第二摄像头属于多个摄像头中的其中两个。多个摄像头依次环绕布置。多个摄像头中的相邻摄像头的感光芯片的扫描方向相反。这样，不同摄像头的感光芯片的扫描方向所指的方向交替设置。其中，该多个摄像头的感光芯片为CMOS图像传感器。该多个摄像头获取的图像会产生果冻效应，但是，因使用本发明实施例的方法，将不同摄像头获取的图像进行拼接后，在拼接位置处图像可以无差异，从而拼接处图像吻合，拼接缝隙不明显，提高了全景图像的拼接效果。
为了进一步提高不同图像间相邻位置处的相似度，从而提高拼接效果，可选地，控制第一摄像头的感光芯片沿第一方向扫描，以得到第一图像的步骤具体包括：当获取到拍摄指令时，控制第一摄像头的感光芯片沿第一方向扫描，以得到第一图像。
以及，控制第二摄像头的感光芯片沿第二方向扫描，以得到第二图像的步骤具体包括：当获取到拍摄指令时，控制第二摄像头的感光芯片沿第二方向扫描，以得到第二图像。
这样，在拍摄指令的触发下，第一摄像头的感光芯片和第二摄像头的感光芯片同时扫描，同时到达感光芯片的对侧，从而，第一摄像头的感光芯片在靠近第二摄像头的感光芯片的位置处和第二摄像头的感光芯片在靠近第一摄像头的感光芯片的位置处采集到的被拍摄物体的信息更为接近，换言之，第一图像和第二图像在相邻位置处的图像信息更为接近，从而第一图像和第二图像拼接后，第一图像和第二图像的拼接缝隙更为不明显，全景图像的拼接质量更好。
应该理解，全景相机获取到拍摄指令的具体实现方式有多种，例如，用户触发了全景相机上的拍摄按钮；或者全景相机开机自动产生拍摄指令。
为了进一步提高不同图像间相邻位置处的相似度，从而提高拼接效果，可选地，上述当获取到拍摄指令时，控制第一摄像头的感光芯片沿第一方向扫描，以得到第一图像的步骤具体包括：当获取到拍摄指令时，控制第一摄像头的感光芯片以目标速度沿第一方向扫描，以得到第一图像。
上述当获取到拍摄指令时，控制第二摄像头的感光芯片沿第二方向扫描，以得到第二图像的步骤具体包括：当获取到拍摄指令时，控制第二摄像头的感光芯片以目标速度沿第二方向扫描，以得到第二图像。
这样，第一摄像头的感光芯片和第二摄像头的感光芯片在获取到拍摄指令时同时扫描，且扫描速度相同，但扫描方向相反，这样获取到的第一图像和第二图像在相邻位置处的图像信息更为相近，从而利于进行顺滑的拼接，提高了全景图像的拼接效果。
综上所述，本发明实施例的全景图像采集方法应用于全景相机，该全景相机设有第一摄像头和第二摄像头。在本发明实施例的全景图像采集方法中，控制第一摄像头的感光芯片沿第一方向扫描，以得到第一图像。以及，控制第二摄像头的感光芯片沿第二方向扫描，以得到第二图像。然后，拼接第一图像和第二图像，以得到全景图像。其中，第一摄像头的感光芯片和第二摄像头的感光芯片为CMOS图像传感器，在被拍摄物体和全景相机发生高速的相对运动时，容易使得第一图像和第二图像产生果冻效应。但是，在本发明实施例的全景图像采集方法中，第一方向和第二方向相反，第一方向朝向或背离第二摄像头的感光芯片，第二方向朝向或背离第一摄像头的感光芯片。这样，在第一图像和第二图像的相邻位置处，也即拼接位置处，被拍摄物体的图像信息较为近似，利于提高全景图像拼接的质量。
图10为本发明实施例提供的一种全景相机的结构示意图，该全景相机设有第一摄像头和第二摄像头。该全景相机可用于执行上述各个实施例的全景图像采集方法，例如图5所示实施例的全景图像采集方法。
参阅图10，本发明实施例的全景相机包括：
第一控制模块101，用于控制第一摄像头的感光芯片沿第一方向扫描，以得到第一图像；
第二控制模块102，用于控制第二摄像头的感光芯片沿第二方向扫描，以得到第二图像，其中，第一方向和第二方向相反，第一摄像头的感光芯片和第二摄像头的感光芯片为CMOS图像传感器，第一方向朝向或背离第二摄像头的感光芯片，第二方向朝向或背离第一摄像头的感光芯片；
拼接模块103，用于拼接第一图像和第二图像，以得到全景图像。
可选地，第一摄像头的感光芯片沿第一方向的长度小于沿垂直于第一方向的方向的长度；
第二摄像头的感光芯片沿第二方向的长度小于沿垂直于第二方向的方向的长度。
可选地，全景相机设有多个摄像头，第一摄像头和第二摄像头属于多个摄像头中的其中两个；
多个摄像头依次环绕布置；
多个摄像头中的相邻摄像头的感光芯片的扫描方向相反；
多个摄像头的感光芯片为CMOS图像传感器。
可选地，第一控制模块101，还用于当获取到拍摄指令时，控制第一摄像头的感光芯片沿第一方向扫描，以得到第一图像；
第二控制模块102，还用于当获取到拍摄指令时，控制第二摄像头的感光芯片沿第二方向扫描，以得到第二图像。
可选地，第一控制模块101，还用于当获取到拍摄指令时，控制第一摄像头的感光芯片以目标速度沿第一方向扫描，以得到第一图像；
第二控制模块102，还用于当获取到拍摄指令时，控制第二摄像头的感光芯片以目标速度沿第二方向扫描，以得到第二图像。
综上所述，本发明实施例的全景相机设有第一摄像头和第二摄像头。在本发明实施例的全景相机中，第一控制模块101控制第一摄像头的感光芯片沿第一方向扫描，以得到第一图像。第二控制模块102控制第二摄像头的感光芯片沿第二方向扫描，以得到第二图像。拼接模块103拼接第一图像和第二图像，以得到全景图像。其中，第一摄像头的感光芯片和第二摄像头的感光芯片为CMOS图像传感器，在被拍摄物体和全景相机发生高速的相对运动时，容易使得第一图像和第二图像产生果冻效应。但是，在本发明实施例的全景图像采集方法中，第一方向和第二方向相反，第一方向朝向或背离第二摄像头的感光芯片，第二方向朝向或背离第一摄像头的感光芯片。这样，在第一图像和第二图像的相邻位置处，也即拼接位置处，被拍摄物体的图像信息较为近似，利于提高全景图像拼接的质量。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
