尾气排放控制方法、系统、计算机设备和存储介质
技术领域
本申请涉及车辆控制领域，特别是涉及一种尾气排放控制方法、系统、计算机设备和存储介质。
背景技术
现代社会，汽车的使用越来越普遍，伴随的尾气污染的问题也越来越严重。汽车尾气不止对大气产生污染，更影响行人或非机动车驾驶者的健康和出行体验。
为了减少尾气的影响，传统技术中大都对汽车尾气排放系统进行改进，使得汽车尾气在经过有效降解后，污染成分减少。但是，目前还没有解决尾气排放对于行人等其他交通参与者产生的不良影响的方案。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种尾气排放控制方法、系统、计算机设备和存储介质，从而降低尾气对行人等其他交通参与者造成的不良影响。
一种尾气排放控制方法，所述方法包括：
获取交通工具的行车状态；
检测所述交通工具的预设范围之内，是否存在交通参与者；
若在所述交通工具的预设范围之内存在交通参与者，根据所述行车状态选择预设的尾气排放模式。
在其中一个实施例中，若在所述交通工具的预设范围之内存在交通参与者，则根据所述行车状态选择预设的尾气排放模式，包括：
获取交通工具的能源驱动类型；
若在所述交通工具的预设范围之内存在交通参与者，根据所述交通工具的能源驱动类型以及所述行车状态选择预设的尾气排放模式。
在其中一个实施例中，所述交通工具的能源驱动类型为混合动力驱动，所述交通工具的能源驱动来源模式包括清洁能源驱动来源模式；
所述若在所述交通工具预设范围之内存在交通参与者，根据所述交通工具的能源驱动类型以及所述行车状态选择预设的尾气排放模式的步骤包括：
调整所述交通工具的能源驱动来源模式为清洁能源驱动来源模式。
在其中一个实施例中，所述行车状态为启动状态；
所述若在所述交通工具的预设范围之内存在交通参与者，根据所述行车状态选择预设的尾气排放模式的步骤包括：关闭产生尾气的发动机。
在其中一个实施例中，若所述行车状态为停车入库状态；所述检测所述交通工具的预设范围之内，是否存在交通参与者，包括：
检测距离所述交通工具的规划停车点的预设区域内，是否存在非机动车道或交通参与者。
在其中一个实施例中，所述检测距离所述交通工具的规划停车点的预设区域内，是否存在非机动车道或所述交通参与者的步骤包括：
获取所述非机动车道或所述交通参与者与所述规划停车点的相对位置；
根据所述非机动车道或所述交通参与者与所述规划停车点的相对位置控制所述交通工具驶入停车位，使所述非机动车道或交通参与者在所述交通工具的尾部的预设范围之外。
在其中一个实施例中，所述获取所述非机动车道或所述交通参与者与所述规划停车点的相对位置的步骤后还包括：输出警示信号，所述警示信号用于警示驾驶员注意所述非机动车道或所述交通参与者。
在其中一个实施例中，所述判断所述交通工具的预设范围之内，是否存在交通参与者，包括：
检测交通工具尾部的预设范围之内，是否有所述交通参与者；和/或
检测交通工具尾部的预设范围之内，在预设时间内是否有所述交通参与者进入。
在其中一个实施例中，所述检测所述交通工具的预设范围之内，是否存在所述交通参与者，包括：
根据所述交通工具的位置、所述交通参与者的位置以及所述交通工具与所述交通参与者之间的相对速度，检测所述预设范围之内，在预设时间内是否存在所述交通参与者。
在其中一个实施例中，所述行车状态为行驶状态；所述方法，还包括：
获取所述交通参与者的行进信息；
根据所述交通参与者的行进信息以及所述行驶状态，计算所述交通参与者位于所述预设范围之内的时长；
若计算得出的时长大于预设阈值，则选择预设的尾气排放模式。
在其中一个实施例中，所述根据所述交通参与者的行进状态以及所述行车状态，计算所述交通参与者位于所述预设范围之内的时长的步骤包括：
获取交通工具的行驶速度及行驶方向；
获取交通参与者的行进速度及行进方向；
根据所述交通工具的行驶速度及行驶方向，以及所述交通参与者的行进速度及行进方向，计算所述交通参与者位于所述预设范围之内的时长。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：当判断所述交通参与者脱离所述交通工具的预设范围时或接收到用户输入的模式切换指令时，将所述尾气排放模式调整为燃油驱动模式。
一种尾气排放控制系统，所述装置包括：
行车状态获取模块，用于获取交通工具的行车状态；
交通参与者检测模块，用于检测所述交通工具的预设范围之内，是否存在交通参与者；和
模式选择模块，用于若在所述交通工具的预设范围之内存在交通参与者，根据所述行车状态选择预设的尾气排放模式。
一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以上任一实施例所述方法的步骤。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以上任一实施例所述方法的步骤。
以上尾气排放控制方法、系统、计算机设备和存储介质，能够根据交通工具的行车状态在交通参与者靠近车辆时，选择合适的尾气排放模式，能够有效减少车辆尾气对交通参与者的危害。
另外，在不同行车状态下，本申请还可以采用不同尾气排放模式，提高了车辆的驾乘体验。
附图说明
图1为一个实施例中尾气排放控制方法的应用环境图；
图2为一个实施例中尾气排放控制方法的流程示意图；
图3为一个实施例中检测是否存在交通参与者的流程示意图；
图4为另一个实施例中选择预设的尾气排放模式的流程示意图；
图5为一个实施例中提供的车辆停车区域示意图；
图6为一个实施例中尾气排放控制系统的结构框图；
图7为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请提供的尾气排放控制方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。在一个实施例中，交通工具101通过车载传感器102，将预设范围103内的交通参与者104的信息传送至尾气排放控制装置105。尾气排放控制装置105可以根据获取的信息，对交通工具101排放的尾气进行控制。其中，尾气排放控制装置105可以是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑、便携式可穿戴设备；也可以是交通工具中的某个装置，例如中控设备、辅助驾驶设备、车机或导航设备；另外，尾气排放控制装置105还可以为云服务器(Onlineserver)，云服务器可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现，通过无线网络与交通工具相连。交通工具可以但不限于是汽车、摩托车等车辆以及车辆的各种变形。其中，这里所涉及的车辆可以是单一的油路车辆、还可以是单一的气路车辆、还可以是油气结合的车辆、还可以是油电混合的车辆等。可以理解，本申请实施例对车辆的类型并不做特殊限定，只要该车辆能够产生尾气即可。另外，根据车辆驱动力的来源不同，不同的车辆有不同的能源驱动类型。例如，车辆驱动力的来源仅为汽油等燃料，则该车的能源驱动类型为纯燃料驱动；如果车辆驱动力的来源包括两种以上，则该车的能源驱动类型为混合动力驱动。另外，如果在混合动力驱动的车辆中，其中一种动力来源为电力等不产生尾气的来源，则该动力来源为清洁能源。车辆在清洁能源驱动的状态下，几乎不产生尾气。
在一个实施例中，请一并参阅图2，提供了一种尾气排放控制方法，包括以下步骤：
步骤S202，获取交通工具的行车状态。其中，交通工具可为当前驾驶的车辆。行车状态用于表征交通工具当前的状态，例如所述行车状态包括启动状态、行驶状态以及停车入库状态。其中，启动状态是指交通工具的发动机从关闭到启动运行的过程；行驶状态是指交通工具的正常行驶过程；停车入库状态是指将交通工具停放在停车位中的过程。在其中一个实施例中，交通工具可以通过行车记录仪、车载导航仪或交通工具中的其他车载传感器，获取交通工具的行车状态。另外，还可以从云服务器获取交通工具的行车状态。
步骤S204，判断交通工具的预设范围之内，是否存在交通参与者。其中，预设范围是提前设定好距离交通工具一定距离内的一个空间范围，可以根据交通工具排放的尾气的扩散范围进行设置。进一步，由于一般车辆的排气系统位于车尾，因此预设范围可为距离车尾预设距离内的空间。交通参与者在预设范围内会受到的尾气危害。
步骤S206，若在所述交通工具的预设范围之内存在交通参与者，根据所述行车状态选择预设的尾气排放模式。其中，尾气排放模式包括关闭发动机、切换到清洁能源驱动。
以上尾气排放控制方法，能够根据交通工具的行车状态在交通参与者靠近车辆时，选择合适的尾气排放模式，能够有效减少车辆尾气对交通参与者的危害。
在不同行车状态下，本申请还可以采用不同尾气排放模式，提高了车辆的驾乘体验。在一个实施例中，由于一般车辆的排气系统位于车尾，所述判断所述交通工具的预设范围之内，是否存在交通参与者的步骤包括：判断交通工具尾部的预设范围之内，是否有交通参与者；和/或判断交通工具尾部的预设范围之内，在预设时间内是否有交通参与者进入。
为了进一步减少对交通参与者的影响，交通工具需要对两种情况进行判断。一种情况是，交通参与者已经离交通工具很近，位于预设范围之内了；另一种情况是，交通参与者正在靠近交通工具，并且在一定时间内即会进入到预设范围之内。这两种情况下，交通工具均可判定交通工具的预设范围之内存在交通参与者。预设时间可以根据实际需要进行设定，例如3秒、5秒、10秒等。以3秒为例，如果在3秒内，有交通参与者会进入到交通工具排放的尾气所能够影响的预设范围之内，则判定交通工具周围存在交通参与者。可选地，预设时间还可以根据交通工具的启动时间和尾气消散所需要的时间确定，例如交通工具的启动时间为3s,尾气消散所需要的时间为10s，则预设时间为13秒。
在其中一个实施例中，所述判断所述交通工具的预设范围之内，是否存在交通参与者，包括：根据所述交通工具的位置、所述交通参与者的位置以及交通工具与交通参与者之间的相对速度，判断所述交通工具的预设范围之内，是否存在交通参与者。
作为一种具体的实施方式，所述交通工具的坐标为(a,b)，速度向量为v1＝(x1,y1)；交通参与者的坐标为(c,d),速度向量为v2＝(x2,y2)。根据交通工具的速度向量v1以及交通参与者的速度向量v2，得到交通工具与交通参与者的相对速度v′以及相对角度θ。通过交通工具的坐标以及交通参与者的坐标，得到交通工具以及交通参与者之间的距离d。进一步地，根据距离d、相对速度v′，以及相对角度θ判断得到交通工具的预设范围之内，在预设时间内是否存在交通参与者。
具体地，交通参与者包括行人、非机动车辆以及其他受尾气危害的车辆。在其中一个实施例中，若交通工具的预设范围之内，不存在交通参与者，则重复执行步骤S204。若交通工具的预设范围之内，存在交通参与者，则根据所述行车状态选择预设的尾气排放模式。
在一个实施例中，步骤S206，根据所述行车状态选择预设的尾气排放模式，包括：
步骤S2061，获取交通工具的能源驱动类型。其中，能源驱动类型是指车辆的动力来源，例如混合动力驱动、纯燃料驱动等。纯燃料驱动例如汽油驱动、柴油驱动、乙醇驱动、天然气驱动等；混合动力驱动为含有两种以上动力来源的驱动方式，包括油气混动、油电混动等。
步骤S2062，根据所述交通工具的能源驱动类型以及所述行车状态选择预设的尾气排放模式。具体地，可以将能源驱动类型与行车状态作为选择尾气排放模式的条件，当满足不同的条件时，对应的尾气排放模式也不同。例如，当车辆为混合动力驱动时，对于启动状态、行驶状态或停车入库状态，可对应不同的尾气排放模式，以控制尾气排放；类似的，车辆为燃料驱动时，对于启动状态、行驶状态或停车入库状态，可对应不同的尾气排放模式，以控制尾气排放。
在一个实施例中，所述交通工具的能源驱动类型为混合动力驱动，根据所述交通工具的能源驱动类型以及所述行车状态选择预设的尾气排放模式的步骤包括：调整所述交通工具的能源驱动为清洁能源驱动。
另外，当能源驱动类型为混合动力驱动时，如果在交通工具的预设范围之内存在交通参与者，则无论交通工具的行车状态是启动状态、行驶状态或是停车入库状态，均可以将能源驱动都调整为清洁能源驱动。
作为一种具体的实施方式，当行车状态为启动状态，且车辆的能源驱动类型为燃料驱动时，若在交通工具的预设范围之内存在交通参与者，则控制交通工具的发动机熄火。然后，发动机可以被人为地再次启动。可选地，当检测到交通工具的预设范围之内的交通参与者已离开预设范围后，交通工具将自动启动燃料发动机。
在另一个实施例中，请一并参阅图3，当所述行车状态为行驶状态，所述判断所述交通工具的预设范围之内，是否存在交通参与者，还包括：
步骤S302，获取所述交通参与者的行进信息。行进信息包括交通参与者行驶速度、行驶方向。在另一个实施例中，行进信息还包括交通参与者与交通工具的相对速度，与交通工具行驶的相对角度。
步骤S304，根据所述交通参与者的行进信息以及所述行车状态，计算所述交通参与者位于所述预设范围之内的时长。具体地，在交通参与者跟随交通工具的过程中，交通参与者与交通工具存在行驶速度差和行驶角度差。其中，行驶速度差为相对速度，行驶角度差为相对角度。由于相对速度和相对角度的存在，交通参与者与交通工具之间的位置关系逐渐发生变化，因此，交通参与者会逐渐脱离上述预设范围。因此，通过获取交通参与者进入预设范围的时间，以及交通参与者离开预设范围的时间，即可得到交通参与者位于所述预设范围之内的时长。
步骤S306，若所述交通参与者在所述预设范围之内的时长超过预设阈值，则选择预设的尾气排放模式。例如，若预设阈值为3s，而交通参与者在预设范围之内的时长为4s,则调整所述交通工具的能源驱动为清洁能源驱动。
在其中一个实施例中，步骤S304，包括：
步骤S3041，获取交通工具的行驶速度及行驶方向；
步骤S3042，获取交通参与者的行进速度及行进方向；
步骤S3043，根据所述交通工具的行驶速度及行驶方向，以及所述交通参与者的行进速度及行进方向，计算所述交通参与者位于所述预设范围之内的时长。
作为一个具体的实施例，预设范围是一个的长为5m,宽为3m的矩形；交通参与者与交通工具的相对速度为-2m/s，也就是交通参与者的行进速度小于交通工具的行驶速度；交通参与者与交通工具的相对角度为0°，交通参与者与交通工具沿同一条行车道行进；如果在初始状态下，交通参与者位于交通工具尾部1m处，则从该时刻开始直到交通参与者离开该预设范围时，计算得到交通参与者位于预设范围内的时间为2s。
作为一种可选的实施方式，当行车状态为行驶状态，且交通工具的能源驱动类型为燃料驱动时，若在交通工具的预设范围之内存在交通参与者，则控制交通工具向预设范围之内的交通参与者发出提示，例如“您所在位置尾气污染较重，请与交通工具保持距离”。
在一个实施例中，若所述行车状态为停车入库状态；所述判断所述交通工具的预设范围之内，是否存在交通参与者，包括：
检测距离所述交通工具的规划停车点的预设区域内，是否存在非机动车道或所述交通参与者。其中，预设区域是指规划停车点周围的距离。作为一种可选的实施方式，预设区域可以参照上述预设范围的大小进行设置，例如，预设区域可与预设范围的大小相同。在其中一个实施例中，预设区域为距离规划停车点的每条边固定距离以内的区域范围，例如距离规划停车点的每条边4m范围内的矩形区域。可以理解的，非机动车道包括人行道。
在一个实施例中，请一并参阅图4，所述若在所述交通工具的预设范围之内存在所述非机动车道或所述交通参与者，根据所述行车状态以及所述交通参与者的行进信息，选择预设的尾气排放模式的步骤包括：
步骤S402，获取所述非机动车道或所述交通参与者与所述规划停车点的相对位置。其中，所述相对位置是指非机动车道或交通参与者相对于停车位的方向以及位置。具体地，非机动车道包括电动车道、自行车道、人行道等。其中，在当前状态下，非机动车道可能并不存在非机动车或行人；但在停车入库的过程中，某个时刻可能会有非机动车或行人经过该交通工具。
步骤S404，控制所述交通工具驶入停车位，使所述交通工具的车尾远离所述非机动车道或交通参与者。具体地，控制交通工具驶入停车位可以是交通工具通过自动驾驶系统驶入停车位，也可以是驾驶员人为操作使交通工具驶入停车点。
在一个实施例中，请一并参阅图5，规划停车点为长a米，宽b米的矩形X，其中两条长边分别用a1、a2表示，两条宽分别用b1、b2表示。非机动车道的位置位于距离b1处2m的矩形区域Y内。在此情况之下，为了避免交通工具进入停车位之后，对经过非机动车道的交通参与者造成影响，可以控制交通工具的车头进入b1处，车尾停在b2处，从而能够使得交通工具的车尾远离非机动车道，以降低或避免车尾排出的尾气影响非机动车道中的交通参与者。
在另一个实施例中，当行车状态为停车入库状态，且交通工具的能源驱动类型为混合动力驱动时，若在交通工具的预设范围之内，和/或在停车点的预设区域内存在交通参与者，则调整所述交通工具的能源驱动为清洁能源驱动。
在一个实施例中，在步骤S402之后还包括：输出警示信号，所述警示信号用于警示驾驶员注意所述非机动车道或所述交通参与者。当所述交通工具的预设范围之内存在所述非机动车道或所述交通参与者，再将交通工具驶入停车位之前，还可启动警示系统，以向驾驶员发出警示信号。具体地，可以通过车载显示系统向驾驶员发出视觉提示，例如，将b1位置进行突出显示；或者输出语音提示。
本实施例将非机动车道作为判断交通工具停车方式的条件，能够有效预防在停车过程中，对进入非机动车道的交通参与者造成的尾气危害。交通工具在停车过程中，尾部已经避开非机动车道停放，因此当交通工具再次启动时，其车尾的预设范围内出现交通参与者的几率大大降低。
在一个实施例中，当所述交通参与者脱离所述交通工具的预设范围时或接收到用户输入的模式切换指令时，将所述尾气排放模式调整为燃油驱动模式。例如当在行驶状态下，交通参与者的跟随状态解除，则用户手动将尾气排放模式调整为燃油驱动模式。
以上尾气排放控制方法，能够根据交通工具的行车状态以及交通工具预设范围之内是否存在交通参与者靠近交通工具，选择合适的尾气排放模式，能够有效减少车辆尾气对交通参与者的危害。
另外，在不同行车状态下，本申请还可以采用对应不同尾气排放模式，很好的兼顾了交通工具的行驶体验。
应该理解的是，虽然图2-4的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-4中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，请一并参阅图6，提供了一种尾气排放控制装置，包括：
行车状态获取模块601，用于获取交通工具的行车状态；
交通参与者判断模块602，用于判断所述交通工具的预设范围之内，是否存在交通参与者；
尾气排放模式选择模块603，用于若在所述交通工具的预设范围之内存在交通参与者，根据所述行车状态以及所述交通参与者的行进信息，选择预设的尾气排放模式。
在一个实施例中，尾气排放控制装置还包括：
能源类型获取模块，用于获取交通工具的能源驱动类型；在其中一个实施例中，尾气排放模式选择模块603，还用于根据所述交通工具的能源驱动类型以及所述行车状态选择预设的尾气排放模式。
在一个实施例中，尾气排放模式选择模块603还包括：
能源驱动选择模块，用于调整所述交通工具的能源驱动为清洁能源驱动。
另外，尾气排放模式选择模块603还包括：发动机控制模块，用于关闭产生尾气的发动机。
在一个实施例中，交通参与者判断模块还包括：预设区域检测模块，用于检测距离所述交通工具的规划停车点的预设区域内，是否存在非机动车道或所述交通参与者。
在一个实施例中，预设区域检测模块还包括：相对位置获取模块，用于获取所述非机动车道或所述交通参与者与所述规划停车点的相对位置。
在一个实施例中，预设区域检测模块还包括：车辆入库控制模块，用于控制所述交通工具驶入停车位，使所述交通工具的车尾远离所述非机动车道或交通参与者。在其中一个实施例中，车辆入库控制模块还包括：警示信号输出模块，用于输出警示信号。
在一个实施例中，尾气排放控制模块还包括：
行进信息获取模块，用于获取所述交通参与者的行进信息；跟随时长计算模块，用于根据所述交通参与者的行进信息以及所述行车状态，计算所述交通参与者位于所述预设范围之内的时长；预设尾气排放模式触发模块，用于若所述交通参与者在所述预设范围之内的时长超过预设阈值，则选择预设的尾气排放模式。
在其中一个实施例中，跟随时长计算模块包括：
交通工具信息获取模块，用于获取交通工具的行驶速度及行驶方向；交通参与者行驶信息获取模块，用于获取交通参与者的行进速度及行进方向；计算模块，用于根据所述交通工具的行驶速度及行驶方向，以及所述交通参与者的行进速度及行进方向，计算所述交通参与者位于所述预设范围之内的时长。
在其中一个实施例中，尾气排放模块还包括燃油驱动重启模块，用于当所述交通参与者脱离所述交通工具的预设范围时或接收到用户输入的模式切换指令时，将所述尾气排放模式调整为燃油驱动模式。
关于尾气排放控制装置的具体限定可以参见上文中对于尾气排放控制方法的限定，在此不再赘述。上述尾气排放控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图7所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储交通工具、交通参与者以及停车点的相关信息及速度、方向相关信息数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种尾气排放控制方法。
本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
获取交通工具的行车状态；
判断所述交通工具的预设范围之内，是否存在交通参与者；
若在所述交通工具的预设范围之内存在交通参与者，根据所述行车状态选择预设的尾气排放模式。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
获取交通工具的能源驱动类型；
根据所述交通工具的能源驱动类型以及所述行车状态选择预设的尾气排放模式。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
调整所述交通工具的能源驱动为清洁能源驱动。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：关闭产生尾气的发动机。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
若所述行车状态为停车入库状态；
所述判断所述交通工具的预设范围之内，是否存在交通参与者，包括：
检测距离所述交通工具的规划停车点的预设区域内，是否存在非机动车道或所述交通参与者。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
所述检测距离所述交通工具的规划停车点的预设区域内，是否存在非机动车道或所述交通参与者的步骤包括：
获取所述非机动车道或所述交通参与者与所述规划停车点的相对位置；
控制所述交通工具驶入停车位，使所述交通工具的车尾远离所述非机动车道或交通参与者。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：所述获取所述非机动车道或所述交通参与者与所述规划停车点的相对位置的步骤后还包括：输出警示信号。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
所述判断所述交通工具的预设范围之内，是否存在交通参与者，包括：
判断交通工具尾部的预设范围之内，是否有所述交通参与者；和/或
判断交通工具尾部的预设范围之内，在预设时间内是否有所述交通参与者进入。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
所述判断所述交通工具的预设范围之内，是否存在所述交通参与者，包括：
根据所述交通工具的位置、所述交通参与者的位置以及所述交通工具与所述交通参与者之间的相对速度，判断所述预设范围之内，是否存在所述交通参与者。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
所述行车状态为行驶状态；所述方法，还包括：
获取所述交通参与者的行进信息；
根据所述交通参与者的行进信息以及所述行车状态，计算所述交通参与者位于所述预设范围之内的时长；
若所述交通参与者在所述预设范围之内的时长超过预设阈值，则选择预设的尾气排放模式。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取交通工具的行车状态；
判断所述交通工具的预设范围之内，是否存在交通参与者；
若在所述交通工具的预设范围之内存在交通参与者，根据所述行车状态选择预设的尾气排放模式。
以上尾气排放控制方法、装置、计算机设备和存储介质，能够根据交通工具的行车状态以及交通参与者靠近交通工具时，选择合适的尾气排放模式，能够有效减少交通工具尾气对交通参与者的危害。
另外，在不同行车状态下，本申请还可以采用相应的不同尾气排放模式，提高了交通工具的驾乘体验。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可执行如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
