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一种欠驱动VTOL飞行器的自耦PD控制理论方法 一种欠驱动VTOL飞行器的自耦PD控制理论方法技术领域非最小相位欠驱动非线性系统控制，飞行器控制。背景技术垂直起降(vertical take-off and landing,VTOL)飞行器因其起飞距离
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