物体辨识装置
技术领域
本发明涉及物体辨识装置。
背景技术
为了建立顺畅的交通网，要求实现从以人为驾驶员的以往的驾驶转换到以系统(人工智能)为驾驶员的基于自动行驶车辆的自动驾驶。为了实现自动驾驶，不仅需要仅记载有道路及建筑物的更新频度低的静态地图，也需要包括包含周围的车辆及人的移动等各种信息在内的更新周期小于100毫秒的更新频度高的动态信息的地图。这样的包括更新频度高的动态信息的地图被称为动态地图。为了生成动态地图，需要使用设置于路侧的多个传感器来收集信息，识别在道路上行驶的车辆，高速地生成信息。在由自动行驶车辆生成动态地图的情况下，将识别出在道路上行驶的车辆的信息发布给自动行驶车辆。
传感器包括得到与测定出的车辆的尺寸相关的信息即尺寸信息的照相机、以及虽然得不到尺寸信息但能够连续地测定位置及速度的雷达、以及LIDAR(LIght DetectionAnd Ranging)。这里，作为虽然得不到尺寸信息但能够连续地测定位置及速度的装置的例子，以雷达为例进行说明。在使用了多个雷达的情况下，根据雷达的设置位置、雷达特性、或者雷达能够测定的车辆的朝向，多个雷达分别发送能够测定的车辆的不同部分的测定结果。在车辆的尺寸大的情况下也存在超过10m的情况，因此，在没有车辆的尺寸信息的情况下将设置于成为车辆的前方的路侧的雷达的测定结果与设置于成为车辆的后方的路侧的雷达的测定结果进行综合时，尽管是同一车辆的测定结果，但也会误识别为其他车辆的测定结果等，难以判别多个雷达的测定结果是否为同一车辆的测定结果。
专利文献1公开了一种物体辨识装置，该物体辨识装置对雷达的测定结果与照相机的测定结果进行合成，判别雷达检测到的车辆与作为照相机的测定结果的对象车辆是否为同一车辆。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2016-153775号公报
发明内容
发明要解决的问题
但是，专利文献1所记载的物体辨识装置以雷达装置与照相机朝向相同的方向为前提，来判别雷达检测到的车辆与作为照相机的测定结果的对象车辆是否为同一车辆。设置于路侧的照相机、雷达装置等存在各种朝向的情况，存在无法将专利文献1所记载的物体辨识装置应用于使用了设置于路侧的照相机、雷达装置的物体辨识中这样的问题。
本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，得到一种能够抑制多个传感器的测定结果是否为基于同一车辆的测定结果的误判定的物体辨识装置。
用于解决问题的手段
为了解决上述问题，实现目的，本发明的物体辨识装置的特征在于，具备：取得部，其从测定物体的位置及物体的速度的传感器取得由传感器测定出的传感器信息，并从发送表示物体的大小及位置的尺寸信息的装置取得尺寸信息；指定符赋予部，其对每个传感器信息赋予传感器位置指定符，该传感器位置指定符表示物体的哪个部分容易被检测到；以及信息综合部，其基于传感器位置指定符，判别与尺寸信息对应的物体和与传感器信息对应的物体是否为同一物体。
发明的效果
本发明的物体辨识装置起到能够抑制多个传感器的测定结果是否为基于同一车辆的测定结果的误判定这样的效果。
附图说明
图1是示出实施方式1的物体辨识装置的功能块的图。
图2是示出实施方式1的控制电路的图。
图3是示出实施方式1的传感器位置指定符的定义的例子的图。
图4是示出实施方式1的传感器位置指定符的设定的例子的图。
图5是示出实施方式1的传感器位置指定符的设定的另一例的图。
图6是示出实施方式1的车辆的辨识的动作的图。
图7是示出实施方式1的使用图像来计算6个传感器位置指定符的位置的方法的图。
图8是实施方式1的物体辨识装置的动作的流程图。
图9是示出实施方式2的传感器位置指定符的定义的例子的图。
图10是示出实施方式2的传感器位置指定符的设定的例子的图。
图11是示出实施方式3的传感器位置指定符的设定的例子的图。
具体实施方式
以下，基于附图对本发明的实施方式的物体辨识装置详细进行说明。另外，并不通过该实施方式来限定本发明。
实施方式1.
实施方式1的物体辨识装置设置于路侧，例如检测与作为物体的一例的在道路上行驶的车辆相关的信息。在作为毫米波雷达、LIDAR等的传感器中，能够得到车辆等物体的一部分的位置及物体的速度的信息即传感器信息，但无法测定物体整体。因此，在得到多个传感器的测定结果的情况下，难以仅通过这些测定结果来判定这些测定结果是同一物体的测定结果还是不同物体的测定结果。因此，需要使用表示物体的大小及位置的信息即尺寸信息，来辨识各测定结果是测定了哪个物体的哪一部分的测定结果。在本实施方式中，通过对传感器赋予传感器位置指定符，使传感器的测定结果与物体的对应变得容易，其中，该传感器位置指定符是如下值，该值表示物体的哪个部分容易被检测到。以下，以物体辨识装置所辨识的物体是车辆的情况为例进行说明。
图1是示出实施方式1的物体辨识装置的功能块的图。物体辨识装置10具备取得部11、指定符赋予部12、信息综合部13、发布信息转换部14、以及发布部15。取得部11从传感器1-1～传感器1-n接收传感器信息。此外，取得部11从尺寸信息发送器2-1～尺寸信息发送器2-m接收尺寸信息。此外，取得部11从GPS(Global Positioning System)取得当前时刻。发布信息转换部14将由信息综合部13综合后的信息转换成发布用的信息。发布部15将转换后的发布用的信息发布给自动行驶车等动态地图利用者。当不区分地示出各个传感器1-1～传感器1-n时，称为传感器1。当不区分地示出各个尺寸信息发送器2-1～尺寸信息发送器2-m时，称为尺寸信息发送器2。传感器1设置于路侧，从车辆得到传感器信息。尺寸信息发送器2例如设置于道路的上方，是具有从上方取得车辆整体的图像的发送功能的照相机、或者发送本车辆的车型信息、本车辆的尺寸信息以及特定时刻的本车辆的位置信息的车载器，得到车辆的尺寸信息。
指定符赋予部12从取得部11接收传感器信息。在本实施方式中，指定符赋予部12从外部的装置等接收分配信息，以进行传感器位置指定符的分配，该分配信息规定了各传感器位置指定符的定义的信息。但是，传感器位置指定符的分配信息也可以在物体辨识装置10的内部生成。此外，指定符赋予部12基于分配信息而对传感器1-1～传感器1-n分配传感器位置指定符。此外，指定符赋予部12将对传感器信息赋予了传感器位置指定符的第1信息向信息综合部13发送。之后详细叙述传感器位置指定符。
信息综合部13从指定符赋予部12接收第1信息。此外，信息综合部13从取得部11接收尺寸信息。此外，信息综合部13使用多个第1信息和尺寸信息，进行多个第1信息是否为同一物体的信息的对应。此外，信息综合部13使用多个第1信息、以及使用尺寸信息而计算出的传感器位置指定符所示的位置的信息，来判定多个第1信息是否为同一车辆的信息。
发布信息转换部14将在行进方向及横切方向上示出的车辆的位置的信息转换成利用纬度及经度或者车道线的发布用的车辆的位置的信息。发布部15将由发布信息转换部14转换后的发布用的信息发布给自动行驶车辆等动态地图的利用者。
实施方式1的取得部11、指定符赋予部12、信息综合部13、发布信息转换部14及发布部15通过进行各处理的电子电路即处理电路来实现。
本处理电路可以是专用的硬件，也可以是具备存储器及执行存储器所存储的程序的CPU(Central Processing Unit，中央运算装置)的控制电路。这里，存储器例如对应于RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)、闪存等非易失性或易失性的半导体存储器、磁盘、光盘等。在本处理电路为具备CPU的控制电路的情况下，该控制电路例如成为图2所示的结构的控制电路20。
如图2所示，控制电路20具备作为CPU的处理器20a、以及存储器20b。在由图2所示的控制电路20实现的情况下，通过处理器20a读出并执行存储器20b所存储的与各处理对应的程序来实现。此外，存储器20b也用作处理器20a实施的各处理中的暂时存储器。
对传感器位置指定符进行说明。传感器位置指定符以车辆为基准，根据车辆的各部的位置来决定值。图3是示出实施方式1的传感器位置指定符的定义的例子的图。图3是以纵轴为道路的横切方向、以横轴为道路的行进方向的图。此外，在由纵轴及横轴决定的范围内配置有车辆。在本实施方式中，以道路的行进方向为基准来判断左右。即，在图3中，纵轴延伸的方向为左。此外，将横轴延伸的方向设为前方。在图3中，将位于车辆的后方右端的传感器位置指定符定义为1，将位于车辆的后方左端的传感器位置指定符定义为2，将位于车辆的前方右端的传感器位置指定符定义为3，将位于车辆的前方左端的传感器位置指定符定义为4，将位于车辆的前方中央或者难以区分车辆的左端与右端的部分的传感器位置指定符定义为5，将位于车辆的后方中央或者难以区分车辆的左端与右端的部分的传感器位置指定符定义为6。表示这些传感器位置指定符的定义的信息是指定符赋予部12所接收的传感器位置指定符的分配信息。
传感器位置指定符是按照每个传感器1及每个道路的区域而设定的。对道路的区域进行说明。图4是示出实施方式1的传感器位置指定符的设定的例子的图。在图4中，箭头表示道路的行进方向。道路的区域是通过分割以多条直线对道路进行近似得到的道路信息而定义的。在图4中，以10条直线对描绘圆弧的道路进行近似，10条直线分别对应于1个区域。即，1条直线成为1个区域。另外，道路的坐标系可以是由道路的行进方向和道路的横切方向表现的坐标系，也可以是通常的正交坐标系。分割后的每个道路的区域的位置的信息由信息综合部13保持。
针对按照每个传感器1及每个道路的区域来设定传感器位置指定符的动作进行说明。使用图4，说明按照每个传感器1及每个道路的区域来分配如图3那样定义的传感器位置指定符的例子。在图4所示的例子中，传感器1-1、传感器1-2及传感器1-3分别在10个道路的区域中测定车辆。由三角形表示的测定范围31、测定范围32及测定范围33是传感器1-1、传感器1-2及传感器1-3分别能够测定的范围。传感器1-1将在测定范围31测定出的测定点向物体辨识装置10发送。同样，传感器1-2将在测定范围32测定出的测定点向物体辨识装置10发送。同样，传感器1-3将在测定范围33测定出的测定点向物体辨识装置10发送。
按照每个道路的区域而设定的传感器位置指定符的左右的判别是通过如下方式而设定的：根据在将按照每个道路的区域而定义的直线分别延长至传感器1时，传感器1配置在延长后的直线的哪个位置来设定。作为一例，对设定传感器1-1的区域No.1的传感器位置指定符的情况进行说明。图4中以虚线示出将在区域No.1定义的直线延长至传感器1-1的直线。此时，传感器1-1相对于延长后的虚线的行进方向而位于左侧。由于传感器1-1位于区域No.1的前方且传感器1-1位于延长后的直线的左侧，因此，判断为传感器1-1容易计测车辆的前方左端，传感器1-1的区域No.1的传感器位置指定符被设定为4。同样，在设定传感器1-1的区域No.2的传感器位置指定符的情况下，当将区域No.2的直线延长至传感器1-1时，传感器1-1位于延长后的直线的中央。因此，判断为传感器1-1在区域No.2中容易计测车辆的前方中央，传感器位置指定符被设定为5。这样，按照每个传感器1及每个道路的区域来设定传感器位置指定符。
在成为传感器1的测定范围外的点，传感器1的测定值不是有效的，因此，不分配传感器位置指定符。或者，定义表示传感器1的测定值并非有效的传感器位置指定符，即0等，在对传感器位置指定符设定了0的情况下，也可以将传感器的测定值设为无效。作为一例，例如举出如下情况：由于传感器1-1的测定范围31为区域No.1～区域No.3，因此，针对区域No.1～区域No.3以外的区域No.，不分配传感器位置指定符，或者，将区域No.1～区域No.3以外的传感器位置指定符设定为0。
针对设定传感器位置指定符的另一例进行说明。图5是示出实施方式1的传感器位置指定符的设定的另一例的图。另外，图5是设想了如下两种情况的传感器位置指定符的设定的例子，即，将传感器1设置在与测定车辆的道路的路侧分离的位置的情况、或者将传感器1设置在未图示的道路的情况。传感器位置指定符5及传感器位置指定符6是使用道路的区域的道路的起点和道路的道宽而设定的。通过将道路的右端的点和道路的左端的点分别与行进方向平行地延长，得到将道路的右端的点延长而形成的线(称为线A)和将道路的右端的点延长而形成的线(称为线B)。在传感器1位于线A与线B之间的情况下，传感器位置指定符成为难以进行左右的判别的状况，将位于车辆的前方侧的传感器1的传感器位置指定符设定为5，将位于车辆的后方侧的传感器1的传感器位置指定符设定为6。此外，在图4中，将比线A靠右的传感器位置指定符中的、位于车辆的前方的传感器1的传感器位置指定符设定为3。此外，将比线A靠右的传感器位置指定符中的、位于车辆的后方的传感器1的传感器位置指定符设定为1。另一方面，将比线B靠左的传感器位置指定符中的、位于车辆的前方的传感器1的传感器位置指定符设定为4。此外，将比线B靠左的传感器位置指定符中的、位于车辆的后方的传感器1的传感器位置指定符设定为2。在传感器1为毫米波雷达的情况下，在道路的正旁边无法测定车辆的速度，因此，对于设置于道路的正旁边的传感器1，测定结果无效，不设定传感器位置指定符或者设定表示无效的传感器位置指定符0
信息综合部13使用对传感器信息赋予了传感器位置指定符的信息即第1信息和尺寸信息来辨识物体。图6是示出实施方式1的车辆的辨识的动作的图。在图6中，作为一例，使用传感器1-4及传感器1-5、以及作为尺寸信息发送器2的照相机，说明利用对传感器信息赋予了传感器位置指定符的信息和尺寸信息来辨识物体的信息综合部13的动作的例子。传感器1-4及传感器1-5例如为毫米波雷达。作为图6所示的例子，传感器1-4及传感器1-5分别具有固定的传感器位置指定符，以固定的周期来观测车辆的位置。照相机能够从上方测定车辆整体，取得尺寸信息。但是，照相机的测定的视场角有限，并且只能在特定时刻取得车辆的图像。
图6的传感器配置图示出设横轴为道路的行进方向且设纵轴为道路的横切方向而配置有传感器1-4及传感器1-5的图。另外，图中示出的在内部未描绘斜线的圆圈是传感器1-4的测定，在内部描绘有斜线的圆圈是传感器1-5的测定。从传感器1-4及传感器1-5延伸的直线是传感器1-4及传感器1-5各自的测定范围，传感器1-4设置于道路的右侧，朝向与行进方向相同的方向测定车辆。因此，传感器1-4位于容易测定车辆的后方右端的场所，所以传感器位置指定符被设定为1。传感器1-5设置于道路的左侧，朝向与行进方向相反的方向测定车辆。因此，传感器1-5容易计测车辆的前方左端，所以传感器位置指定符被设定为4。照相机从上方拍摄车辆整体，因此，能够明确地求出车辆整体的大小和在特定时刻的车辆的位置。此外，照相机将图像等车辆整体的大小的信息及车辆的位置的信息即尺寸信息向物体辨识装置10发送。因此，信息综合部13针对取得尺寸信息的特定时刻，能够通过使用尺寸信息，来计算对从传感器1发送的传感器信息赋予的传感器位置指定符所对应的位置。这里，按照图6的时刻T1～T6的时间序列顺序来说明物体辨识装置10的动作的例子。在时刻T1～T6，车辆朝向道路的行进方向移动。
在时刻T1，传感器1-4及传感器1-5通过车辆进入各自的测定范围而开始车辆的位置及车辆的速度的测定。在时刻T1，传感器1-4测定出的传感器信息由测定点41示出。在时刻T1，传感器1-5测定出的传感器信息由测定点51示出。在时刻T1，不清楚传感器1-4及传感器1-5是否测定同一车辆。传感器1-4及传感器1-5测定出的测定点被发送到物体辨识装置10。物体辨识装置10记录传感器1-4及传感器1-5分别测定出的测定点作为轨迹信息。
在时刻T2，传感器1-4及传感器1-5继续测定。另外，在轨迹信息中，除了各时刻的车辆的位置之外，还记录有车辆的速度。测定点42及测定点52是传感器1-4及传感器1-5分别在时刻T2测定出的测定点。
在时刻T3，由照相机进行照相机拍摄而取得图像。时刻T3是上述的特定时刻。照相机拍摄到的图像被发送到取得部11。
在时刻T4，信息综合部13使用图像，计算T3的车辆的6个传感器位置指定符的位置。6个传感器位置指定符也被称为全部传感器位置指定符。此外，也计算6个传感器位置指定符间的距离。图7是示出使用实施方式1的图像来计算6个传感器位置指定符的位置的方法的图。6个传感器位置指定符的位置的计算方法为，例如在从图像得到传感器位置指定符3的位置信息(将行进方向的坐标设为X，将横切方向的坐标设为Y)、以及车辆的纵宽L及车辆的横宽W的情况下，对于传感器位置指定符4的位置信息的坐标，行进方向的坐标成为X，横切方向的坐标成为Y+W。同样，也能够使用1个传感器位置指定符的位置信息和车辆的纵宽及车辆的横宽，来计算其他的传感器位置指定符。另外，也可以从图像得到6个传感器位置指定符的位置信息。测定点43及测定点53是传感器1-4及传感器1-5分别在时刻T4测定出的测定点。
在时刻T5，信息综合部13对时刻T5的传感器1-4及传感器1-5所取得的车辆的传感器位置指定符的位置、与在时刻T3的车辆的6个传感器位置指定符的位置中与传感器1-4及传感器1-5所取得的车辆的传感器位置指定符相同的值的传感器位置指定符进行比较。作为比较的结果，如果各个位置之差为第1阈值以内，则与传感器1-4及传感器1-5分别取得的传感器位置指定符相同的值的传感器位置指定符看作是基于相同车辆的测定结果。这里，当比较传感器位置指定符时，传感器1-4及传感器1-5的测定结果即传感器信息、以及照相机的测定结果即尺寸信息不是在同一时刻取得的信息，因此，难以直接进行比较。因此，在照相机取得尺寸信息的时刻校正传感器1-4及传感器1-5的传感器信息。传感器1-4及传感器1-5的针对时刻T1、时刻T2及时刻T4的传感器信息分别作为轨迹信息而登记在信息综合部13中。因此，为了校正传感器1-4及传感器1-5的传感器信息，使用与作为照相机的测定时刻的时刻T3最近的时刻T2或者时刻T4的传感器信息。例如，如果知晓时刻T2的行进方向位置X2和时刻T4时的行进方向位置X4、以及时刻T2时的车辆的行进方向速度V2和时刻T4时的车辆的行进方向速度V4，则能够使用它们，根据式(1)来计算时刻T2至时刻T4的平均速度(V_ave)。
V_ave＝(V2+V4)/2···(1)
接着，选择时刻T2和时刻T4中的更接近时刻T3的时刻的行进方向的位置，根据式(2)，计算在时刻T3校正时的行进方向的位置(hosei_X3)。
hosei_X3＝X2+V_ave×(T3-T2)···(2)
如果能够判断为使用在时刻T3校正后的传感器信息而计算的传感器位置指定符的位置(hosei_X3)与使用时刻T3的尺寸信息而计算的传感器位置指定符的位置之差在阈值以内，则能够判断为传感器信息与尺寸信息是同一物体。
使用上述方法，比较传感器位置指定符为1的传感器1-4测定出的测定点44与6个传感器位置指定符中的传感器位置指定符为1的测定点的位置。作为比较的结果，如果各个位置之差在第1阈值以内，则传感器1-4测定出的测定点44与照相机测定出的车辆为同一车辆而对应起来。同样，比较传感器位置指定符为4的传感器1-5测定出的测定点54与由照相机得到的6个传感器位置指定符内的传感器位置指定符为4的测定点的位置。作为比较的结果，如果各个行进方向及横切方向的位置之差为第1阈值以内，则传感器1-5测定出的测定点54与照相机测定出的车辆为同一车辆而对应起来。即，将包括传感器1-5测定出的测定点54的轨道与第2信息对应起来，该第2信息是使用在时刻T3由照相机得到的尺寸信息而计算的车辆的中心位置以及取得了尺寸信息的时刻。结果是，能够判定为由传感器1-4取得的轨道与由传感器1-5取得的轨道来源于同一车辆。测定点44及测定点54是传感器1-4及传感器1-5分别在时刻T5测定出的测定点。此外，轨道对61是在时刻T5判断出的同一车辆的轨道对。
在时刻T6，信息综合部13基于轨道对的信息，继续位置信息的综合。测定点45及测定点55是传感器1-4及传感器1-5分别在时刻T6测定出的测定点。此外，轨道对62是在时刻T6判断出的同一车辆的轨道对。
在图6中，示出传感器1-4及传感器1-5的传感器位置指定符在时刻T1～T6不变的情况的例子，但即便在传感器1-4及传感器1-5的传感器位置指定符根据时刻而改变的情况下，也能够判定为同一车辆。例如，在时刻T6传感器1-5的传感器位置指定符被设定为2的情况下，通过测定点44和测定点54得到的车辆的相对位置关系与在时刻T6通过测定点45和测定点55得到的车辆的相对位置关系会改变。即便在这样的情况下，如果得到尺寸信息且设定了传感器位置指定符，则由于对应起来的第2信息相同，因此，也能够识别为相同车辆的测定结果。
图8是实施方式1的物体辨识装置10的动作的流程图。按照每个固定的周期来处理物体辨识装置10的动作。取得部11从传感器1接收传感器信息，或者从尺寸信息发送器2接收尺寸信息(步骤S1)。在取得部11接收到的信息是传感器信息的情况下(步骤S2，是)，指定符赋予部12将对接收到的传感器信息赋予了传感器位置指定符的第1信息发送到信息综合部13(步骤S3)。信息综合部13将第1信息作为轨迹信息而与过去的测定结果关联起来并记录(步骤S4)。另外，在没有过去的测定结果的情况下，不进行关联，仅记录为轨迹信息。在取得部11接收到的信息为尺寸信息的情况下(步骤S2，否)，信息综合部13使用尺寸信息，计算与全部传感器位置指定符对应的位置(步骤S5)。
在判定的周期中接收到其他传感器信息或尺寸信息的情况下(步骤S6，是)，处理返回到步骤S2。在判定的周期中未接收到其他传感器信息或尺寸信息的情况下(步骤S6，否)，处理进入步骤S7。在当前的判定周期内仅接收到尺寸信息的情况下(步骤S7，是)处理结束。在当前的判定周期内还接收到尺寸信息以外的信息的情况下(步骤S7，否)处理进入步骤S8。信息综合部13比较对传感器信息赋予的传感器位置指定符的位置、与通过当前或过去的尺寸信息得到的全部传感器位置指定符中与传感器信息相同的值的传感器位置指定符的位置(步骤S8)。在对传感器信息赋予的传感器位置指定符的位置与通过尺寸信息得到的和传感器信息相同的值的传感器位置指定符的位置之差为第1阈值的范围内的情况下(步骤S9，是)，信息综合部13对第1信息赋予第2信息并发送，该第2信息是从尺寸信息得到的车辆的中心位置及取得尺寸信息的时刻(步骤S10)。这里，在比较过去的尺寸信息时，也可以对当前的时刻与取得尺寸信息的时刻的差分设置第2阈值，对第2阈值以内的尺寸信息进行比较。或者，在比较过去的尺寸信息时，也可以将传感器信息校正为与取得尺寸信息的时刻对应的值，将校正后的传感器信息与尺寸信息进行比较。此外，被赋予了相同的第2信息的第1信息全部看作是相同车辆的信息，作为来源于同一车辆的信息而对位置信息进行综合，并发送到发布信息转换部14。
对位置信息进行综合例如举出：使用判定为相同车辆的第1信息和全部传感器位置指定符的位置的信息来计算将车辆的中心位置平均化的值，将计算出的值赋予到被赋予了全部传感器位置指定符的位置的信息的第1信息。或者，综合位置信息例如举出：转换成对车辆的尺寸和车辆的中心位置进行综合后的信息的形式。在对传感器信息赋予的传感器位置指定符的位置与通过尺寸信息得到的和传感器信息相同的值的传感器位置指定符的位置之差不在第1阈值的范围以内的情况下(步骤S9，否)，信息综合部13不对第1信息赋予第2信息而将第1信息发送到发布信息转换部14(步骤S11)。发布信息转换部14将从信息综合部13接收到的信息转换成发布用的信息(步骤S12)。发布部15对发布用的信息进行发布(步骤S13)。
如以上说明的那样，在本实施方式中，取得部11从传感器1取得传感器信息。此外，取得部11从尺寸信息发送器2取得尺寸信息，将尺寸信息向信息综合部13发送。指定符赋予部12将对传感器信息赋予了传感器位置指定符的第1信息发送到信息综合部13。信息综合部13使用尺寸信息来计算车辆的全部传感器位置指定符。此外，信息综合部13判定从第1信息得到的传感器位置指定符的位置与使用尺寸信息得到的全部传感器位置指定符中的与第1信息相同的传感器位置指定符的值的位置之差是否为第1阈值的范围内。在为第1阈值的范围内的情况下，取得第1信息的车辆与取得尺寸信息的车辆为同一车辆，对第1信息赋予第2信息。此外，对被赋予了相同的第2信息的第1信息的位置信息进行综合。被赋予了第2信息的第1信息的可靠度高，未被赋予第2信息的第1信息的可靠度低。因此，通过使用由传感器1得到的传感器信息、作为照相机的测定结果的尺寸信息、以及传感器位置指定符，能够判别多个传感器1的测定点是否为同一车辆。因此，能够抑制多个传感器1的测定结果是否为基于同一车辆的测定结果的误判定。
实施方式2.
在实施方式1中，按照每个传感器1及每个道路区域而设定了传感器位置指定符，但在本实施方式中，还按照每个车型设定传感器位置指定符。图9是示出实施方式2的传感器位置指定符的定义的例子的图。在本实施方式中，除了普通车辆之外，作为与普通车辆不同的车型，定义卡车的传感器位置指定符。卡车在道路的行进方向上呈较长的形状，因此，除了在普通车辆中定义的传感器位置指定符以外，还能够对车辆旁边进行计测。但是，由于形状较长，因此，产生难以判别是计测出卡车的前方还是计测出卡车的后方的状态。对此，新定义虽然对车辆的右侧面进行了计测但难以区分前后的传感器位置指定符7、以及虽然对车辆的左侧面进行了计测但难以区分前后的传感器位置指定符8。
图10是示出实施方式2的传感器位置指定符的设定的例子的图。在图10中，例如，传感器1-1的区域No.3的传感器位置指定符被设定为7。传感器1-2的区域No.5的传感器位置指定符被设定为8。针对卡车等车辆长度较长的车型，在通过雷达等传感器1的正旁边时，或者车辆通过传感器1的测定范围的角度极限附近这样的不清楚车辆侧面的哪个部位被测定的不明状态时，设定传感器位置指定符7及传感器位置指定符8是有效的。在本实施方式中，使用不同车型的传感器位置指定符对传感器信息进行综合，因此，信息综合部13不仅需要收集尺寸信息，也需要收集对象的车型信息。或者，信息综合部13需要根据尺寸信息来估计车型信息。
如以上说明的那样，在本实施方式中，通过在传感器位置指定符中增加车型的信息，物体辨识装置10更加容易判别多个传感器1的测定点是否为同一车辆。因此，能够抑制多个传感器1的测定结果是否为基于同一车辆的测定结果的误判定。
实施方式3.
在实施方式1中，按照每个传感器1及每个道路的区域设定了传感器位置指定符，但在本实施方式中，在道路的行进方向上也设定传感器位置指定符。图11是示出实施方式3的传感器位置指定符的设定的例子的图。图11是存在道路71和与道路71反向的道路72的情况下的传感器位置指定符的分配例。
在按照道路的每个行进方向而设定传感器位置指定符的情况下，信息综合部13基于车辆的速度或来自车载器的发布信息等，得到车辆行驶的道路的行进方向的信息。或者，在取得道路的行进方向不同的传感器信息的情况下，大多情况下，道路的行进方向不同的传感器信息是来自在不同的行进方向的道路上行驶的车辆的信息，因此，在取得了道路的行进方向不同的传感器信息的情况下，将它们定义为朝向不同的道路，并分别设定传感器位置指定符。
如以上说明的那样，在本实施方式中，通过对传感器位置指定符增加道路的朝向的信息，物体辨识装置10更加容易判别多个传感器1的测定点是否为同一车辆。因此，能够抑制多个传感器1的测定结果是否为基于同一车辆的测定结果的误判定。
实施方式4.
有时通过照相机等得到道路的行进方向的信息。在由照相机得到的道路的行进方向的信息与从传感器1得到的传感器位置指定符的信息不一致的情况下，也可以基于由照相机等得到的道路的行进方向来更新传感器位置指定符。
如以上说明的那样，在本实施方式中，在得到由照相机等得到的道路的行进方向的信息的情况下，使用由照相机等得到的道路的行进方向的信息来更新传感器位置指定符，由此，更加容易判别是否为同一车辆。因此，能够抑制多个传感器1的测定结果是否为基于同一车辆的测定结果的误判定。
以上实施方式所示的结构示出本发明的内容的一例，也能够与其他的公知技术组合，还能够在不脱离本发明的主旨的范围内省略、变更结构的一部分。
标号说明
1、1-1～1-n传感器，2、2-1～2-m尺寸信息发送器，10物体辨识装置，11取得部，12指定符赋予部，13信息综合部，14发布信息转换部，15发布部，20控制电路，20a处理器，20b存储器，31～33测定范围，41～45、51～55测定点，61、62轨道对，71、72道路。
