一种可收放式云台测绘无人机
技术领域
本实用新型涉及测绘无人机的技术领域，尤其涉及一种可收放式云台测绘无人机。
背景技术
测绘，是指对自然地理要素或者地表人工设施的形状、大小、空间位置及其属性。测绘学研究测定和推算地面点的几何位置、地球形状及地球重力场，据此测量地球表面自然形状和人工设施的几何分布，并结合某些社会信息和自然信息的地理分布，编制全球和局部地区各种比例尺的地图和专题地图的理论和技术学科。又称测量学。它包括测量和制图两项主要内容。测绘学在经济建设和国防建设中有广泛的应用。在城乡建设规划、国土资源利用、环境保护等工作中，必须进行土地测量和测绘各种地图，供规划和管理使用。在地质勘探、矿产开发、水利、交通等建设中，必须进行控制测量、矿山测量、路线测量和绘制地形图，供地质普查和各种建筑物设计施工用。在军事上需要军用地图，供行军、作战用，还要有精确的地心坐标和地球重力场数据，以确保远程武器精确命中目标。目前为了及时快速地进行测绘，引入了当下较为热门的无人机技术，通过将测绘头设置在无人机上，以无人机自上的无线通讯模块作为测绘头及相关结构的数据转发中心，在地面遥控端即可控制无人机悬停来确定测绘头所处高度，但是在实际使用中发现，这种单纯依靠无人机调节测绘头所处高度的控制精度较低，因此就想着在云台上进行改进，所以在现有高承载无人机的基础上改进出了一种可收放式云台测绘无人机。
实用新型内容
针对以上现有存在的问题，本实用新型提供一种可收放式云台测绘无人机，本实用新型通过第二伺服电机驱动丝杠在侧滑道内转动，上横杆沿着侧滑道上下移动，使得下承载座上的侧绘头能够相对主机体上下收放，以方便校正主机体悬停过程中，地面遥控端接收通过主机体转发的气压计数据，再通过主机体转发遥控第二伺服电机，能够单独地调节测绘头所处测绘高度，这样就避免了单纯依靠无人机调节测绘头所处高度，相对提高了测绘头的高度控制精度。
本实用新型的技术方案在于：
本实用新型提供一种可收放式云台测绘无人机，包括主机体、悬臂、扇轮、云台和支撑架，支撑架上设有主机体，所述主机体的侧壁上呈圆形均布有如若干个悬臂，所述悬臂上设有扇轮，所述支撑架处于主机体下方的部分设有云台，所述云台包括接合盘、导向筒、竖直连杆、上横杆、下承载座和测绘头，所述接合盘的圆周边沿处通过可拆卸连接设置在支撑架处于主机体正下方的部分上，所述接合盘的下端面中央设有导向筒，所述导向筒的左右两侧贯通形成侧滑道且下端贯穿有丝杠，所述导向筒的下端设有与丝杠下端相连的第二伺服电机，所述丝杠与导向筒的下端铰接且上端铰接在导向筒的上端，所述丝杠的中部处于侧滑道内且处于侧滑道内的部分上嵌套并螺纹连接有上横杆，所述上横杆的左右两端分别相向延伸伸出侧滑道，所述上横杆的左右两端分别设有竖直向下延伸的竖直连杆，两个所述竖直连杆的下端之间设有下承载座，所述测绘头设置在下承载座上，通过第二伺服电机驱动丝杠在侧滑道内转动，所述上横杆沿着侧滑道上下移动，使得下承载座上的侧绘头能够相对主机体上下收放，以方便校正主机体悬停过程中测绘头所处测绘高度。
进一步地，所述下承载座包括下横杆和侧铰接板，两个所述竖直连杆的下端之间设有下横杆，所述下横杆的中部设有关于经过下横杆中心的竖直线对称的两个侧铰接板，所述侧绘头铰接在两个侧铰接板且一侧铰接轴穿过对应的侧铰接板与第一伺服电机相连，所述第一伺服电机设置在一个侧铰接板上并驱动测绘头转动，两个所述侧铰接板中远离第一伺服电机的侧铰接板上设有高度传感器，所述高度传感器检测测绘头所处高度，并将检测数据通过主机体与地面遥控端进行交互通信，以方便反馈调节上横杆在侧滑道内的移动幅度。
进一步地，所述高度传感器为气压计，通过检测大气压确定测绘头所处高度。
本实用新型由于采用了上述技术，使之与现有技术相比具体的积极有益效果为：
本实用新型通过第二伺服电机驱动丝杠在侧滑道内转动，上横杆沿着侧滑道上下移动，使得下承载座上的侧绘头能够相对主机体上下收放，以方便校正主机体悬停过程中，地面遥控端接收通过主机体转发的气压计数据，再通过主机体转发遥控第二伺服电机，能够单独地调节测绘头所处测绘高度，这样就避免了单纯依靠无人机调节测绘头所处高度，相对提高了测绘头的高度控制精度。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图；
图2是本实用新型的可收放式云台的结构示意图；
图3是图2所示结构在另一视向上的结构示意图。
图中：1-主机体，2-悬臂，3-扇轮，4-支撑架，5-第一伺服电机，6-测绘头，7-高度传感器，8-下横杆，9-第二伺服电机，10-导向筒，11-侧滑道，12- 丝杠，13-竖直连杆，14-上横杆，15-接合盘，16-侧铰接板。
具体实施方式
现有测绘无人机一般包括包括主机体1、悬臂2、扇轮3、云台和支撑架4，支撑架4上设有主机体1，主机体1的侧壁上呈圆形均布有如若干个悬臂2，悬臂2上设有扇轮3，支撑架4处于主机体1下方的部分设有云台，测绘头6设置在云台上，但是存在的主要问题就是无人机悬停过程中，如果为了保证测绘精度，单纯的依靠无人机旋翼带来的悬停高度，容易因为自身控制及空中气流的影响起伏较大，对测绘头6高度控制精度较低，所以就想着通过设计一个特殊的云台结构来调节测绘头6所处高度。
实施例一：
如附图1-附图3所示，本实用新型提供一种可收放式云台测绘无人机，在现有多旋翼无人机的基础上改进云台，改进后的云台主要包括接合盘15、导向筒10、竖直连杆13、上横杆14、下承载座和测绘头6，接合盘15的圆周边沿处通过螺栓紧固在支撑架4处于主机体1正下方的部分上，接合盘15的下端面中央设有导向筒10，导向筒10的左右两侧贯通形成侧滑道11且下端贯穿有丝杠12，导向筒10的下端设有与丝杠12下端相连的第二伺服电机9，丝杠12与导向筒10的下端铰接且上端铰接在导向筒10的上端，丝杠12的中部处于侧滑道11内且处于侧滑道11内的部分上嵌套并螺纹连接有上横杆14，上横杆14的左右两端分别相向延伸伸出侧滑道11，上横杆14的左右两端分别设有竖直向下延伸的竖直连杆13，两个竖直连杆13的下端之间设有下横杆8，下横杆8的中部设有关于经过下横杆8中心的竖直线对称的两个侧铰接板16，侧绘头铰接在两个侧铰接板16且一侧铰接轴穿过对应的侧铰接板16与第一伺服电机5相连，第一伺服电机5设置在一个侧铰接板16上并驱动测绘头6转动，方便调节测绘头6朝向，而两个侧铰接板16中远离第一伺服电机5的侧铰接板16上设有高度传感器7，高度传感器7为气压计，通过检测大气压确定测绘头6所处高度，气压计检测测绘头6所处高度，并将检测数据通过主机体1与地面遥控端进行交互通信，通过第二伺服电机9驱动丝杠12在侧滑道11内转动，上横杆14沿着侧滑道11上下移动，使得下承载座上的侧绘头能够相对主机体1上下收放，以方便校正主机体1悬停过程中，地面遥控端接收通过主机体1转发的气压计数据，再通过主机体1转发遥控第二伺服电机9，能够单独地调节测绘头6所处测绘高度，这样就避免了单纯依靠无人机调节测绘头6所处高度，相对提高了测绘头6的高度控制精度。
而通过两个竖直连杆13、上横杆14和下横杆8形成一个卡紧在侧滑道11 内当且仅能上下移动的框式结构，稳定性好，这有利于提高测绘头6的高度控制精度。
