一种高速服务区清扫机器人自主导航方法
技术领域
本发明涉及清扫机器人领域，特别涉及一种高速服务区清扫机器人自主导航方法。
背景技术
高速公路服务区是指专门为乘客和司机停留休息的场所，应提供停车场、公共厕所、加油站、车辆修理所、餐饮与小卖部等设施，平均间距约50千米。服务区的建设规模要适应未来交通量的增长。
扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为扫地机器人。
但是，现有的扫地机器人都是通过原有的内置清扫地图进行行走清扫，但是高速服务区汽车流动量大，汽车信息频繁的变化，所以现有的清扫机器人无法完成清扫任务，为此，发明一种高速服务区清扫机器人自主导航方法来解决上述问题。
发明内容
为了克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种高速服务区清扫机器人自主导航方法来解决背景技术中提出的问题。
本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：
一种高速服务区清扫机器人，包括包括清扫模块、图像采集模块、行走模块和处理器，所述处理器分别于清扫模块、图像采集模块和行走模块连接，通过云端的停车信息和图像采集模块来制定清扫路线图，通过行走机构驱动机器人移动，通过清扫机构完成机器人所经过区域的清扫。
进一步的，所述清扫模块包括有清扫机构、吸尘机构、拖地机构和喷水机构，首先通过清扫模块将地面上方较大的杂物进行清理后，通过吸尘装置将地面的灰尘吸入后放置在灰尘袋内储存，在通过拖地装置将前述经过清扫和吸尘的地面进行拖动，最后在清扫机器人的尾部设置有喷水机构，将清扫完成后的地面进行喷水降尘，提升服务区的的环境，通过清扫模块的多层次处理，提升清扫的质量。
进一步的，所述图像采集模块包括有毫米波雷达、红外测距和摄像头，其中毫米波雷达是进行测距使用的，对于障碍物的大小进行测量，便于后续的判断，所述红外测距可以进行距离测量的同时可以对障碍物的温度进行测量，避免靠近超出设定范围的高温物体，保护机器人并进行实时的报警，所述摄像头将控制程序无法识别的情况通过图像采集到人工控制中心进行人工识别和控制，图像采集的全面性和精确性。
一种高速服务区清扫机器人自主导航方法，其特征在于：操作步骤如下：
步骤一、接受清扫指令，处理器根据停车的位置信息规划清扫路线；
步骤二、清扫机器人从初始点出发，通过控制器驱动行走机构进行路线行进，与此同时，打开清扫模块进行清扫；
步骤三、通过超声波距离传感器对行进方向以及侧边区域进行定期扫描，若扫描障碍物距离小于设定值，控制行走装置减速或停机，并开启摄像头；
步骤四、根据摄像头对障碍物的尺寸进行扫描并上传处理器，判断是否需要绕行，若无需绕行需要需要绕行，继续按照原定的路线进行清扫；
步骤五、如果障碍物识别需要绕行，结合现有的路线给出绕行的新的路线方案之后驱动行走模块按照新的绕线路线进行行走清扫；
步骤六、控制行走装置按照新的清扫路线方案继续行走至完成全部清扫任务后回到起始点进行充电和维护。
进一步的，步骤一中，首先服务区内停放的车辆将位置精确的发送到控制中心，根据上述信息和服务区的地图相结合指定原有的地图，是后续清扫的路线图基础。
进一步的，步骤四中障碍物判断是的通过将障碍物的信息采集后与数据库进行对比后判断，当无法识别时通过摄像头采集视频图像进行人工识别和判断。
进一步的，步骤六中的维护包括常规的机器检查、灰尘袋清理以及水箱加水。
综上所述，本发明具有以下有益效果：
1、清扫机器人可以通过控制器中制定的路线将清扫器机器人对高速服务区进行自动化清扫，通过汽车自动定位信息的上传以及障碍物绕行机制的设定，可以自动的规避障碍物和风险，可以很好的适应高速服务区汽车流动量大，汽车信息频繁的变化，从而实现可以节省人力成本，无需人工清扫，提升清洗效率和质量；
2、在通过拖地装置将前述经过清扫和吸尘的地面进行拖动，最后在清扫机器人的尾部设置有喷水机构，将清扫完成后的地面进行喷水降尘，提升服务区的的环境，通过清扫模块的多层次处理，提升清扫的质量；
3、红外测距可以进行距离测量的同时可以对障碍物的温度进行测量，避免靠近超出设定范围的高温物体，保护机器人并进行实时的报警，摄像头将控制程序无法识别的情况通过图像采集到人工控制中心进行人工识别和控制，图像采集的全面性和精确性。
附图说明
图1是本实施例中整体控制流程图；
图2是本实施例中清扫模块的组成框图；
图3是本实施例中图像采集模块的组成框图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明作进一步详细说明。
其中相同的零部件用相同的附图标记表示。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“底面”和“顶面”、“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。
参照图1所示，为本发明较优实施例中一种高速服务区清扫机器人，包括清扫模块、图像采集模块、行走模块和处理器，所述处理器分别于清扫模块、图像采集模块和行走模块连接，通过云端的停车信息和图像采集模块来制定清扫路线图，通过行走机构驱动机器人移动，通过清扫机构完成机器人所经过区域的清扫；
所述清扫模块包括有清扫机构、吸尘机构、拖地机构和喷水机构，首先通过清扫模块将地面上方较大的杂物进行清理后，通过吸尘装置将地面的灰尘吸入后放置在灰尘袋内储存，在通过拖地装置将前述经过清扫和吸尘的地面进行拖动，最后在清扫机器人的尾部设置有喷水机构，将清扫完成后的地面进行喷水降尘，提升服务区的的环境，通过清扫模块的多层次处理，提升清扫的质量；
所述图像采集模块包括有毫米波雷达、红外测距和摄像头，其中毫米波雷达是进行测距使用的，对于障碍物的大小进行测量，便于后续的判断，所述红外测距可以进行距离测量的同时可以对障碍物的温度进行测量，避免靠近超出设定范围的高温物体，保护机器人并进行实时的报警，所述摄像头将控制程序无法识别的情况通过图像采集到人工控制中心进行人工识别和控制，图像采集的全面性和精确性；
一种高速服务区清扫机器人自主导航方法的操作步骤如下：
步骤一、首先服务区内停放的车辆将位置精确的发送到控制中心，接受清扫指令，处理器根据停车的位置信息规划清扫路线；
步骤二、清扫机器人从初始点出发，通过控制器驱动行走机构进行路线行进，与此同时，打开清扫模块进行清扫；
步骤三、通过超声波距离传感器对行进方向以及侧边区域进行定期扫描，若扫描障碍物距离小于设定值，控制行走装置减速或停机，并开启摄像头；
步骤四、根据摄像头对障碍物的尺寸进行扫描并上传处理器，通过将障碍物的信息采集后与数据库进行对比后判断是否，若无需绕行需要需要绕行，继续按照原定的路线进行清扫；
步骤五、如果障碍物识别需要绕行，结合现有的路线给出绕行的新的路线方案之后驱动行走模块按照新的绕线路线进行行走清扫；
步骤六、控制行走装置按照新的清扫路线方案继续行走至完成全部清扫任务后回到起始点进行充电和维护，其中维护主要是包括常规的机器检查、灰尘袋清理以及水箱加水。
综上所述，清扫机器人可以通过控制器中制定的路线将清扫器机器人对高速服务区进行自动化清扫，通过汽车自动定位信息的上传以及障碍物绕行机制的设定，可以自动的规避障碍物和风险，可以很好的适应高速服务区汽车流动量大，汽车信息频繁的变化，从而实现可以节省人力成本，无需人工清扫，提升清洗效率和质量
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
