位置标示装置、无人机及位置标示方法
技术领域
本申请涉及无人机技术领域，具体而言，涉及一种位置标示装置、无人机及位置标示方法。
背景技术
无人机往往在室外工作，尤其是飞行在一些人工不便到达的地方，例如，山林、沟壑、水域等。由于无人机目标较小，如果出现异常降落，用户通常很难找回无人机，或者需要花费大量时间才能找回无人机。
发明内容
本申请的目的在于提供一种位置标示装置、无人机及位置标示方法，用以在无人机异常降落时标示无人机的位置，确保快速准确地找回无人机。
为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：
第一方面，本申请提供了一种位置标示装置，安装于无人机上，所述位置标示装置包括浮球、处理器及发光模块，所述处理器和所述发光模块均设置于所述浮球内，所述处理器与所述发光模块和所述无人机的飞行控制器均电连接；所述处理器用于接收所述飞行控制器发送的控制指令，并根据所述控制指令控制所述浮球内的发光模块发光，其中，所述控制指令是所述飞行控制器在检测到所述无人机处于异常降落状态时产生的。
可选地，所述控制指令为落水指令，所述落水指令是所述飞行控制器在检测到所述无人机处于异常降落状态且所述异常降落状态为落入水中时产生的；所述位置标示装置还包括容置部及浮球开关，所述容置部安装于所述无人机上，所述浮球可露出地容置于所述容置部内；当所述无人机落入水中时，所述浮球开关打开以使所述浮球露出所述容置部，所述处理器还用于接收所述飞行控制器发送的所述落水指令，并根据所述落水指令控制所述浮球内的发光模块发光。
可选地，所述控制指令为坠地指令，所述坠地指令是所述飞行控制器在检测到所述无人机处于异常降落状态且所述异常降落状态为落到地面时产生的；所述位置标示装置还包括容置部及浮球开关，所述容置部安装于所述无人机上，所述浮球可露出地容置于所述容置部内；当所述无人机落到地面时，所述浮球开关关闭以使所述浮球容置于所述容置部，所述处理器还用于接收所述飞行控制器发送的所述坠地指令，并根据所述坠地指令控制所述浮球内的发光模块发光。
可选地，所述控制指令为高空失控指令，所述高空失控指令是所述飞行控制器在检测到所述无人机处于异常降落状态且所述异常降落状态为高空失控时产生的；所述位置标示装置还包括容置部及浮球开关，所述容置部安装于所述无人机上，所述浮球可露出地容置于所述容置部内；当所述无人机高空失控时，所述浮球开关关闭以使所述浮球容置于所述容置部，所述处理器还用于接收所述飞行控制器发送的所述高空失控指令，并根据所述高空失控指令控制所述浮球内的发光模块发光。
可选地，所述容置部包括底座及围绕所述底座的周壁，所述底座安装于所述无人机上，所述底座和所述周壁围成容置空间，所述浮球容置于所述容置空间并通过牵引线连接于所述底座，所述浮球开关设置于所述周壁，以在所述处理器的控制下打开或关闭所述容置部。
可选地，所述位置标示装置还包括棱镜，所述棱镜设置于所述浮球内且与所述发光模块相对设置，用于对所述发光模块发出的光进行折射。
第二方面，本申请还提供了一种无人机，所述无人机包括飞行控制器及与所述飞行控制器电连接的位置标示装置，所述位置标示装置安装于所述无人机上且包括浮球、处理器及发光模块，所述处理器和所述发光模块均设置于所述浮球内，所述处理器与所述发光模块和所述飞行控制器均电连接；所述飞行控制器用于在检测到所述无人机处于异常降落状态时产生控制指令，并将所述控制指令发送至所述位置标示装置的处理器；所述处理器用于在接收到所述飞行控制器发送的所述控制指令时控制所述浮球内的发光模块发光。
可选地，所述无人机还包括惯性测量单元，所述惯性测量单元与所述飞行控制器电连接；所述惯性测量单元用于实时采集所述无人机的飞行参数，并将所述飞行参数发送至所述飞行控制器；所述飞行控制器还用于根据所述飞行参数判断所述无人机是否处于异常降落状态，并在判定所述无人机处于异常降落状态时产生控制指令。
可选地，所述异常降落状态为落入水中，所述飞行参数包括飞行振动值；所述飞行控制器还用于在检测到所述飞行振动值大于第一阈值时，判定所述无人机落入水中，并产生落水指令。
可选地，所述异常降落状态为落到地面，所述飞行参数包括飞行振动值；所述飞行控制器还用于在检测到所述飞行振动值大于第二阈值时，判定所述无人机落到地面，并产生坠地指令。
可选地，所述异常降落状态为高空失控，所述飞行参数包括飞行加速度和/或飞行角速度；所述飞行控制器还用于在检测到所述飞行加速度超过预设加速度和/或所述飞行角速度超过预设角速度时，判定所述无人机高空失控，并产生高空失控指令。
可选地，所述飞行控制器还用于在检测到所述无人机处于异常降落状态的时长超过预设时长时产生亮度调节指令，并将所述亮度调节指令发送至所述位置标示装置的处理器；所述处理器还用于在接收到所述飞行控制器发送的所述亮度调节指令时，调高所述发光模块的发光亮度。
第三方面，本申请还提供了一种位置标示方法，应用于无人机，所述无人机包括飞行控制器及与所述飞行控制器电连接的位置标示装置，所述位置标示装置安装于所述无人机上且包括浮球、处理器及发光模块，所述处理器和所述发光模块均设置于所述浮球内，所述处理器与所述发光模块和所述飞行控制器均电连接；所述飞行控制器在检测到所述无人机处于异常降落状态时产生控制指令，并将所述控制指令发送至所述位置标示装置的处理器；所述处理器在接收到所述飞行控制器发送的所述控制指令时控制所述浮球内的发光模块发光。
相对现有技术，本申请提供的一种位置标示装置、无人机及位置标示方法，通过在无人机上安装位置标示装置，飞行控制器在检测到无人机处于异常降落状态时会产生控制指令并发送至位置标示装置的处理器，处理器在接收到该控制指令后，根据该控制指令控制浮球内的发光模块发光。本申请能够在无人机异常降落后，通过控制位置标示装置的发光模块发光以标示无人机的位置，从而引导人们快速准确地找回无人机。
为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了本申请实施例提供的位置标示装置的一种方框示意图。
图2示出了本申请实施例提供的位置标示装置的一种结构示意图。
图3示出了本申请实施例提供的位置标示装置的部分结构示意图。
图4示出了本申请实施例提供的位置标示装置的另一种方框示意图。
图5示出了本申请实施例提供的位置标示装置的另一种结构示意图。
图6示出了本申请实施例提供的无人机的一种方框示意图。
图7示出了本申请实施例提供的无人机的另一种方框示意图。
图8示出了本申请实施例提供的位置标示方法的一种流程示意图。
图9示出了本申请实施例提供的位置标示方法的另一种流程示意图。
图10示出了本申请实施例提供的位置标示方法的另一种流程示意图。
图11示出了本申请实施例提供的位置标示方法的另一种流程示意图。
图标：100-位置标示装置；110-处理器；120-发光模块；130-浮球；140-浮球开关；150-容置部；151-底座；152-周壁；160-牵引线；170-棱镜；10-无人机；200-飞行控制器；300-惯性测量单元。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
无人机往往在室外工作，尤其是飞行在一些人工不便到达的地方，例如，山林、沟壑、水域等，不可避免的会发生一些无人机高空失控、失控落到地面或失控落入水中等的情况，由于无人机目标较小，出现这些异常降落情况时，无人机通常难以找回。
目前，大多采用以下两种方案找回无人机：一是采用全球定位系统(GlobalPositioning System，GPS)来对无人机进行定位，二是通过无人机降落后的图传画面来定位无人机。但是，GPS定位的精度较低，无法准确获得无人机的实际位置，图传画面也无法精确定位；同时，当无人机失控落到地面或落入水中时，无人机将会断电导致无法定位。
针对上述情况，可以在无人机出现异常降落时进行位置标示，以引导搜寻人员找回无人机，目前，无人机通常采用高空中弹出降落伞、落到地面或落入水中后弹出气囊的方式进行位置标示，可以在一定程度上解决当无人机失控落到地面或落入水中时无法定位的问题。但是，这些方式只能在白天进行落点位置标示，夜晚无法适用；同时，位置标示不明显，很多情况下，即使搜寻人员处于降落后的无人机附近，在其视觉范围内还是很难发现无人机，或者需要花费大量时间才能找到无人机，甚至无法找回。
为了解决上述问题，本申请提供一种位置标示装置、无人机及位置标示方法，能够在无人机异常降落后，通过控制位置标示装置的发光模块发光以标示无人机的位置，从而引导搜寻人员快速准确地找回无人机，下面进行详细描述。
请结合参照图1、图2和图3，本申请提供一种位置标示装置100，该位置标示装置100安装于无人机上，其包括处理器110、发光模块120和浮球130，处理器110和发光模块120均设置于浮球130内，处理器110与发光模块120电连接且与无人机的飞行控制器电连接。
处理器110，用于接收飞行控制器发送的控制指令，并根据控制指令控制浮球130内的发光模块120发光，其中，控制指令是飞行控制器在检测到无人机处于异常降落状态时产生的。
在本实施例中，异常降落状态可以是，但不限于落入水中、落到地面、高空失控等。
相应的，控制指令可以是，但不限于落水指令、坠地指令、高空失控指令等，落水指令可以是飞行控制器在检测到无人机处于异常降落状态且异常降落状态为落入水中时产生的；坠地指令可以是飞行控制器在检测到无人机处于异常降落状态且异常降落状态为落到地面时产生的；高空失控指令可以是飞行控制器在检测到无人机处于异常降落状态且异常降落状态为高空失控时产生的。
在本实施例中，处理器110可以通过信号线与飞行控制器电连接，以使飞行控制器和处理器110能够通过该信号线进行信号传输。
可选地，处理器110可以是嵌入式ARM、单片机、微控制单元(MicrocontrollerUnit，MCU)、复杂可编程逻辑器件(Complex Programmable Logic Device，CPLD)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)等芯片。另外，处理器110和发光模块120可以集成于同一块印刷电路板(Printed Circuit Board，PCB)上。
在本实施例中，发光模块120用于在处理器110的控制下发光，发光模块120可以是激光发生器、LED灯、红外发射装置(例如，红外发光二极管等)。以发光模块120为激光发生器为例，当处理器110接收到飞行控制器发送的控制指令时，可以根据控制指令控制激光发生器开启，之后激光发生器发出多束激光指示无人机异常降落的地点。
同时，发光模块120发出的光可以是闪烁的，闪烁的光束容易引起搜寻人员注意，便于确认无人机失控的大概方位，例如，激光发生器发出多束闪烁的激光。
在本实施例中，浮球130可以是透光、中空的球体，浮球130可以是常见的航标浮球、滚塑浮球等。
请结合参照图4和图5，本申请提供的位置标示装置还包括浮球开关140及容置部150，容置部150安装于无人机上，浮球130可露出地容置于容置部150内。
在本实施例中，浮球开关是一种结构简单，使用方便的液位控制器件，它不需提供电源，没有复杂电路，具有比一般机械开关体积小、工作寿命长等优点。浮球开关140包括浮子、主体与磁体，当无人机落入水中时，水会浮动起浮子，浮子受浮力的影响开始移动同时带动主体移动，这时另一端的磁体会支配其主体杆的开关动作，使得浮球开关打开。
当浮球开关140关闭时，浮球130容置于容置部150内；当浮球开关140打开时，浮球130露出容置部150。通常，浮球开关140都处于关闭状态，当无人机落入水中时，浮球开关140打开，使得浮球130露出容置部150，之后浮球130可以依靠自身浮力浮出水面。
在本实施例中，容置部150可以是透光材料、或者开设有镂空部，使得当无人机处于异常状态，且浮球开关140关闭、浮球130容置于容置部150内时，发光模块120发出的光可以通过透光的容置部150、或者容置部150上的镂空部发出。
请参照图5，容置部150包括底座151及围绕底座151的周壁152，底座151安装于无人机上，底座151和周壁152围成容置空间，浮球130容置于容置空间并通过牵引线160连接于底座151，浮球开关140设置于周壁152，以在处理器110的控制下打开或关闭容置部150。
在本实施例中，周壁152可以是透光材料、或者开设有镂空部，同时，底座151可以是圆形、方形等，周壁152可以是圆柱形、方形等，底座151和周壁152也可以是本领域技术人员能够想到的其它形状，只要底座151和周壁152围成的容置空间能够容置浮球130即可。
在本实施例中，牵引线160可以是常见的牵引绳，当无人机落入水中时，浮球开关140在水的浮力作用下打开，浮球130露出容置部150，之后浮球130依靠自身浮力浮出水面，牵引线160可以确保浮球130不会随水漂走，同时，飞行控制器在检测到无人机落入水中时，会生成控制指令并发送至位置标示装置100的处理器110，处理器110接收到控制指令后控制发光模块120发光指示落水地点，搜寻人员根据发光指示到达落水地点后，可以通过连接浮球130和底座151的牵引线160打捞出落入水中的无人机。
作为一种实施方式，当无人机落入水中时，浮球开关140打开以使浮球130露出容置部；处理器110，还用于接收飞行控制器发送的落水指令，并根据落水指令控制浮球130内的发光模块120发光。
在本实施例中，落水指令是飞行控制器在检测到无人机处于异常降落状态且异常降落状态为落入水中时产生的，也就是说，当无人机落入水中时，浮球开关140在水的浮力作用下打开，浮球130露出容置部150并依靠自身浮力浮出水面；同时，飞行控制器在检测到无人机落入水中时，生成落水指令并发送至处理器110，处理器110接收到落水指令后控制发光模块120发光；依据光的丁达尔效应，搜寻人员可以凭人眼目视即可快速寻获无人机落水位置。
作为另一种实施方式，当无人机落到地面时，浮球开关140仍然关闭以使浮球130容置于容置部150；处理器110，还用于接收飞行控制器发送的坠地指令，并根据坠地指令控制浮球130内的发光模块120发光。
在本实施例中，坠地指令是飞行控制器在检测到无人机处于异常降落状态且异常降落状态为落到地面时产生的，也就是说，当无人机落到地面时，浮球开关140仍然关闭，浮球130容置于容置部150；同时，飞行控制器在检测到无人机落到地面时，生成坠地指令并发送至处理器110，处理器110接收到坠地指令后控制发光模块120发光；依据光的丁达尔效应，搜寻人员可以凭人眼目视即可快速寻获无人机坠地位置。
作为另一种实施方式，当无人机高空失控时，浮球开关140仍然关闭以使浮球130容置于容置部150；处理器110，还用于接收飞行控制器发送的高空失控指令，并根据高空失控指令控制浮球130内的发光模块120发光。
在本实施例中，高空失控指令是飞行控制器在检测到无人机处于异常降落状态且异常降落状态为高空失控时产生的，也就是说，当无人机高空失控时，浮球开关140仍然关闭，浮球130容置于容置部150；同时，飞行控制器在检测到无人机高空失控时，生成高空失控指令并发送至处理器110，处理器110接收到高空失控指令后控制发光模块120发光；依据光的丁达尔效应，搜寻人员可以凭人眼目视即可快速寻获无人机异常降落位置。
请参照图3，本申请提供的位置标示装置100还包括棱镜170，棱镜170设置于浮球130内且与发光模块120相对设置，用于对发光模块120发出的光进行折射。
在本实施例中，棱镜170设置于浮球内，棱镜170可以是多棱镜、或者是多个单棱镜组合到一起等；同时，棱镜170与发光模块120相对设置，这样就可以确保发光模块120发光时，棱镜170能够始终将发光模块120发出的光折射出去，以指示搜寻人员无人机的异常降落地点。
请参照图6，本申请还提供一种无人机10，该无人机10包括位置标示装置100和飞行控制器200，位置标示装置100安装于无人机10上且包括处理器110、发光模块120和浮球130，处理器110和发光模块120均设置于浮球130内，且处理器110与发光模块120和飞行控制器200均电连接。
飞行控制器200，用于在检测到无人机10处于异常降落状态时产生控制指令，并将控制指令发送至位置标示装置100的处理器110。
在本实施例中，无人机10在飞行过程中，飞行控制器200会根据无人机上各类传感器测量的无人机飞行参数，实时检测无人机是否处于异常降落状态，即，无人机是否落入水中、落到地面、高空失控等，并在检测到处于异常降落状态时产生控制指令，之后再将控制指令发送至位置标示装置100的处理器110。
处理器110，用于在接收到飞行控制器200发送的控制指令时控制浮球130内的发光模块120发光。
在本实施例中，处理器110接收到飞行控制器200发送的落水指令后，控制发光模块120发光，使得搜寻人员依据光的丁达尔效应，可以凭人眼目视快速寻获无人机的异常降落位置。
请参照图7，本申请提供的无人机10还包括惯性测量单元300，惯性测量单元300与飞行控制器200电连接。
惯性测量单元300，用于实时采集无人机的飞行参数，并将飞行参数发送至飞行控制器200。
在本实施例中，惯性测量单元300包含三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺仪，加速度计用于检测无人机在载体坐标系统独立三轴的加速度信号，陀螺仪用于检测载体相对于导航坐标系的角速度信号，从而测量出无人机在飞行过程中的飞行加速度和飞行角速度。
在本实施例中，异常降落状态可以是，但不限于落入水中、落到地面、高空失控等，飞行参数可以包括飞行加速度、飞行角速度、飞行振动值等。飞行振动值是指无人机在飞行过程中的机身摆动幅度，与无人机的飞行加速度有关。
无人机在正常飞行过程中，飞行参数是比较稳定的；当无人机发生异常降落时，飞行参数会突然发生变化，例如，当无人机处于异常降落状态且异常降落状态为落入水中时，飞行振动值会突然变大；当无人机处于异常降落状态且异常降落状态为落到地面时，飞行振动值会突然变大并且大于落入水中时的飞行振动值；当无人机处于异常降落状态且异常降落状态为高空失控时，飞行加速度和/或飞行角速度会突然变大；因此，可以根据惯性测量单元300实时采集无人机的飞行参数判断无人机是否处于异常降落状态。
飞行控制器200，还用于根据飞行参数判断无人机10是否处于异常降落状态，并在判定无人机处于异常降落状态时产生控制指令。
在本实施例中，控制指令可以是，但不限于落水指令、坠地指令、高空失控指令等，落水指令可以是飞行控制器200在检测到无人机10处于异常降落状态且异常降落状态为落入水中时产生的；坠地指令可以是飞行控制器200在检测到无人机10处于异常降落状态且异常降落状态为落到地面时产生的；高空失控指令可以是飞行控制器200在检测到无人机10处于异常降落状态且异常降落状态为高空失控时产生的。
作为一种实施方式，飞行控制器200，还用于在检测到飞行振动值大于第一阈值时，判定无人机10落入水中，并产生落水指令。
在本实施例中，无人机10在正常飞行过程中，惯性测量单元300测量到的飞行振动值是一个较小的稳定值，当无人机落入水中时，飞行振动值会突然变大，也就是，当无人机撞击水面时，惯性测量单元300测量的飞行振动值会出现较大的瞬时值。因此，如果飞行控制器检测到惯性测量单元300实时采集的飞行振动值大于第一阈值，则可以判定无人机10落入水中，同时产生落水指令。
作为另一种实施方式，飞行控制器200，还用于在检测到飞行振动值大于第二阈值时，判定无人机10落到地面，并产生坠地指令。
在本实施例中，无人机10在正常飞行过程中，惯性测量单元300测量到的飞行振动值是一个较小的稳定值，当无人机落到地面时，飞行振动值会突然变大，也就是，当无人机撞到地面时，惯性测量单元300测量的飞行振动值会出现很大的瞬时值，这个瞬时值要比无人机撞击水面时惯性测量单元300测量的瞬时值大。因此，如果飞行控制器检测到惯性测量单元300实时采集的飞行振动值大于第二阈值，则可以判定无人机10落到地面，同时产生坠地指令。
作为另一种实施方式，飞行控制器200，还用于在检测到飞行加速度超过预设加速度和/或飞行角速度超过预设角速度时，判定无人机10高空失控，并产生高空失控指令。
在本实施例中，无人机10在正常飞行过程中，惯性测量单元300测量到的飞行加速度和飞行角速度都比较稳定，当无人机高空失控时，惯性测量单元300测量到的飞行加速度或者飞行角速度会突然变大，例如，无人机高空掉落时，重力加速度会瞬间增大。因此，如果飞行控制器检测到惯性测量单元300实时采集的飞行加速度超过预设加速度、或者飞行角速度超过预设角速度、或者飞行加速度超过预设加速度且飞行角速度超过预设角速度时，则可以判定无人机10高空失控，同时产生高空失控指令。
可选地，飞行控制器200，还用于在检测到无人机10处于异常降落状态的时长超过预设时长时产生亮度调节指令，并将亮度调节指令发送至位置标示装置100的处理器110。
在本实施例中，无人机10异常降落后，可以根据异常降落的时长调节位置标示装置100的发光模块120的亮度，时长越长，亮度越高。亮度调节指令可以用于控制发光模块120的功率，异常降落的时间越长，功率越高，亮度越高。
处理器110，还用于在接收到飞行控制器200发送的亮度调节指令时，调高发光模块120的发光亮度。
与现有技术相比，本申请具有以下有益效果：
首先，通过在无人机10上安装位置标示装置100，飞行控制器200在检测到无人机10处于异常降落状态时会产生控制指令并发送至位置标示装置100的处理器110，处理器110在接收到该控制指令后，根据该控制指令控制浮球内的发光模块发光以标示无人机的位置，从而引导搜寻人员快速准确地找回无人机；
其次，当无人机10异常降落时，处理器110接收到飞行控制器200发送控制指令并控制发光模块120发光，使得搜寻人员依据光的丁达尔效应，可以凭人眼目视快速寻获无人机的异常降落位置；
第三，发光模块120可以采用激光发生器发出多束闪烁的激光，闪烁的光束容易引起搜寻人员注意，便于确认无人机失控的大概方位；
最后，通过牵引线160连接浮球130和容置部150的底座151，当无人机落入水中时，牵引线160可以确保浮球130不会随水漂走，同时，发光模块120发光指示落水地点，搜寻人员根据发光指示到达落水地点后，可以通过牵引线160快速打捞出落入水中的无人机。
下面给出一种应用于无人机10的位置标示方法，请参照图8，图8示出了本申请实施例提供的位置标示方法的一种流程示意图，该位置标示方法可以包括以下步骤：
步骤S101，飞行控制器在检测到无人机处于异常降落状态时产生控制指令，并将控制指令发送至位置标示装置的处理器。
步骤S102，处理器在接收到飞行控制器发送的控制指令时控制浮球内的发光模块发光。
可选地，无人机10在飞行过程中，需要通过惯性测量单元300对自身的飞行状态实时进行检测，以检测当前是否处于异常降落状态，因此，在图8的基础上，请参照图9，在步骤S101之前，该位置标示方法还可以包括步骤S111～S112。
步骤S111，惯性测量单元实时采集无人机的飞行参数，并将飞行参数发送至飞行控制器。
步骤S112，飞行控制器根据飞行参数判断无人机是否处于异常降落状态，并在判定无人机处于异常降落状态时产生控制指令。
可选地，飞行参数可以包括飞行加速度、飞行角速度、飞行振动值等，异常降落状态可以包括落入水中、落到地面、高空失控等。
可选地，当异常降落状态为落入水中时，在图9的基础上，请参照图10，步骤S112可以包括子步骤S1121，步骤S101可以包括子步骤S1011，步骤S102可以包括子步骤S1021。
子步骤S1121，飞行控制器在检测到飞行振动值大于第一阈值时，判定无人机落入水中，并产生落水指令。
子步骤S1011，飞行控制器将落水指令发送至位置标示装置的处理器。
子步骤S1021，处理器接收飞行控制器发送的落水指令，并根据落水指令控制浮球开关打开以使浮球露出容置部、以及控制浮球内的发光模块发光。
可选地，当异常降落状态为落到地面时，在图9的基础上，请参照图10，步骤S112可以包括子步骤S1122，步骤S101可以包括子步骤S1012，步骤S102可以包括子步骤S1022。
子步骤S1122，飞行控制器在检测到飞行振动值大于第二阈值时，判定无人机落到地面，并产生坠地指令。
子步骤S1012，飞行控制器将坠地指令发送至位置标示装置的处理器。
子步骤S1022，处理器接收飞行控制器发送的坠地指令，并根据坠地指令控制浮球开关关闭以使浮球容置于容置部、以及控制浮球内的发光模块发光。
可选地，当异常降落状态为高空失控时，在图9的基础上，请参照图10，步骤S112可以包括子步骤S1123，步骤S101可以包括子步骤S1013，步骤S102可以包括子步骤S1023。
子步骤S1123，飞行控制器在检测到飞行加速度超过预设加速度和/或飞行角速度超过预设角速度时，判定无人机高空失控，并产生高空失控指令。
子步骤S1013，飞行控制器将高空失控指令发送至位置标示装置的处理器。
子步骤S1023，处理器接收飞行控制器发送的高空失控指令，并根据高空失控指令控制浮球开关关闭以使浮球容置于容置部、以及控制浮球内的发光模块发光。
可选地，无人机10异常降落后，可以根据异常降落的时长调节位置标示装置100的发光模块120的亮度，时长越长，亮度越高，因此，在图8的基础上，请参照图11，在步骤S102之后，该位置标示方法还可以包括步骤S104～S104。
步骤S104，飞行控制器在检测到无人机处于异常降落状态的时长超过预设时长时产生亮度调节指令，并将亮度调节指令发送至位置标示装置的处理器。
步骤S104，处理器在接收到飞行控制器发送的亮度调节指令时，调高发光模块的发光亮度。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的位置标示方法的具体流程，可以参考前述实施例中对应的位置标示装置100和无人机10的硬件功能描述，在此不再赘述。
综上所述，本申请提供的一种位置标示装置、无人机及位置标示方法，安装于无人机上，所述位置标示装置包括浮球、处理器及发光模块，处理器和发光模块均设置于浮球内，处理器与发光模块和无人机的飞行控制器均电连接；处理器用于接收飞行控制器发送的控制指令，并根据控制指令控制浮球内的发光模块发光，其中，控制指令是飞行控制器在检测到无人机处于异常降落状态时产生的。本申请能够在无人机异常降落后，通过控制位置标示装置的发光模块发光以标示无人机的位置，从而引导搜寻人员快速准确地找回无人机。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
