控制装置和地面移动设备
技术领域
本实用新型涉及无人设备领域，具体而言，涉及一种控制装置和地面移动设备。
背景技术
地面移动设备，例如：无人车，在生活、生产中越来越受到青睐；相关技术提供的地面移动设备通常需要使用无线遥控器、手机APP等进行控制，即这些控制方式需要借助遥控器、手机等媒介配置参数等，才能够控制地面移动设备的移动。
但是，相关技术提供的地面移动设备的控制方式，难以快捷、灵活的操控地面移动设备；对于利用遥控器等媒介配置参数不了解的老人、小孩等用户群体，相关技术提供的控制方式还存在操作复杂、可操作性低的问题。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种控制装置和地面移动设备，地面移动设备的移动能够利用控制装置快捷、灵活的操控，且即使是老人、小孩等用户也能够便捷的利用控制装置进行操作，改善了地面移动设备的可操作性。
本实用新型的实施例是这样实现的：
第一方面，本实用新型实施例提供一种控制装置，用于地面移动设备，地面移动设备包括控制器；该控制装置包括基座、旋转件和角度传感组件；旋转件可转动地设置于基座，角度传感组件包括主动件和检测件，主动件与旋转件固定连接，检测件固定设置于基座；其中，旋转件能在外力的作用下转动，并带动主动件转动；检测件用于检测主动件转动的角度并输出第一信号至控制器。
在可选的实施方式中，控制装置还包括拉动组件，旋转件的第一端与主动件连接，旋转件的第二端与拉动组件连接。
在可选的实施方式中，拉动组件包括相互连接的连接件和拉绳，连接件与旋转件的第二端连接。
在可选的实施方式中，控制装置还包括设置于旋转件的拉力传感器，且拉力传感器用于检测旋转件受到的外部拉力，并发送第二信号至控制器。
在可选的实施方式中，基座具有容纳腔，旋转件伸入容纳腔内，主动件和检测件均位于容纳腔内。
在可选的实施方式中，基座包括间隔分布的顶板和底板，顶板和底板之间形成容纳腔，旋转件与顶板可转动地连接，检测件设置于底板。
在可选的实施方式中，旋转件包括相互呈角度连接的第一杆和第二杆，第一杆与基座可转动地连接，第一杆远离第二杆的一端与主动件连接，第二杆位于基座的外侧。
在可选的实施方式中，角度传感组件包括磁编码器组件、光栅编码器组件或电位器组件。
第二方面，本实用新型实施例提供一种地面移动设备，包括移动平台、以及设置于移动平台的控制器和前述的控制装置；检测件与控制器连接，控制器用于根据检测件发送的第一信号，控制移动平台转向。
在可选的实施方式中，控制装置还包括设置于旋转件的拉力传感器，拉力传感器与控制器连接；拉力传感器用于检测旋转件受到的外部拉力并输出第二信号至控制器，控制器用于根据第二信号驱动移动平台移动。
本实用新型实施例的控制装置的有益效果是：本实用新型实施例的控制装置用于地面移动设备，该控制装置的基座可转动地设置有旋转件，角度传感组件包括主动件和检测件，主动件与旋转件固定连接，检测件固定设置于基座；旋转件能够在用户手动提供的外力作用下转动，进而带动主动件转动，检测件能检测主动件转动的角度并输出第一信号至控制器，以使控制器根据第一信号控制地面移动设备的移动平台移动；这样一来，设置有该控制装置的地面移动设备就可以不利用遥控器等媒介的按键、摇杆或操作界面等配置参数来控制地面移动设备的移动，操作起来快捷、灵活，即使是老人、小孩等用户群体也能够便捷的操作，改善了地面移动设备的可操作性。
本实用新型实施例的地面移动设备的有益效果包括：本实用新型实施例的地面移动设备包括上述的控制装置，在用户手动驱动旋转件转动时，同步带动主动件转动，检测件能检测主动件转动的角度并输出第一信号至控制器，以使控制器根据第一信号控制地面移动设备的移动平台移动；这样一来，就可以不利用遥控器等媒介的按键、摇杆或操作界面等配置参数来控制地面移动设备的移动，操作起来快捷、灵活，即使是老人、小孩等用户群体也能够便捷的操作，改善了地面移动设备的可操作性。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本实用新型实施例中地面移动设备的结构示意图；
图2为本实用新型实施例中地面移动设备的局部结构框图；
图3为本实用新型实施例中控制装置在第一视角下的结构示意图；
图4为图3中A-A方向的剖视图；
图5为本实用新型实施例中控制装置在第二视角下的结构示意图；
图6为本实用新型其他实施例中控制装置的结构示意图；
图7为图6中B-B方向的剖视图。
图标：010-地面移动设备；100-移动平台；101-车身；102-车轮组件；110-控制器；020-控制装置；200-基座；210-旋转件；2101-第一端；2102-第二端；220-角度传感组件；221-主动件；222-检测件；223-电路板；224-电缆线；230-拉动组件；231-连接件；232-拉绳；240-拉力传感器；241-容纳腔；242-顶板；243-底板；244-侧板；211-第一杆；212-第二杆；213-轴承；214-连接部；215-第一板；216-第二板；217-第一通孔；218-第二通孔；219-安装腔；250-收缩组件；251-卷筒。
具体实施方式
为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是通信连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
请参照图1和图2，本实施例提供一种地面移动设备010，其包括控制器110和移动平台100，控制器110用于控制移动平台100移动。上述地面移动设备010可以是无人车、水陆两用无人车等；本实施例以无人车进行详细描述。
本实施例的无人车可以用于休闲娱乐时玩耍使用。在一些实施例中无人车可以用于进行农业作业，例如：进行农作物的采摘、施肥、喷洒药剂、浇水、播撒种子、除虫或杀菌等作业。另外，在另一些实施例中，无人车还可以用于快递行业进行递送货物等，以节约送货成本，提高递送效率。
请参照图1，本实施例的无人车包括车身101和设置于车身101的车轮组件102，车轮组件102用于带动车身101移动和转向。进一步地，无人车还包括设置于车身101的动力装置(图未示出)，车轮组件102同时电连接动力装置和控制器，以使车轮组件102通过动力装置提供电源，且能够受到控制器的控制以带动车身101移动和转向。
应当理解，在一些实施例中，无人车可以用于农作物的采摘、施肥、喷洒药剂、浇水、播撒种子、除虫或杀菌等作业，对应的无人车还可以包括设置于车身101的作业设备(图未示出)，例如：喷雾系统、采摘装置等，在此不作具体限定；需要说明的是，上述作业设备可以同时电连接动力装置和控制器，以利用动力装置给作业设备提供电源，并由控制器控制作业设备进行农业作业。需要进一步说明的是，上述动力装置和控制器的具体型号、工作原理等均与相关技术类似，在此不再赘述。需要说明的是，应当理解，上述车身101和设置于车身101的车轮组件102等组成前述移动平台100。
请参照图1和图2，本实施例的无人车还包括控制装置020，该控制装置020与控制器110连接，以使该控制装置020通过控制器110控制无人车的移动。需要说明的是，上述控制装置020与控制器110连接包括通信连接或电连接。进一步地，通信连接包括通过WiFi、蓝牙、红外等无线通信连接方式，其具体的原理等与相关技术类似，在此不再赘述；电连接包括用电缆线224连接控制装置020和控制器110等，其具体的原理等与相关技术类似，在此不再赘述。本实施例中，控制装置020与控制器110通过电缆线224电连接，以使控制装置020的控制信号能够通过电缆线224发送给控制器110。
请参照图3和图4，本实施例的控制装置020包括基座200、旋转件210和角度传感组件220；旋转件210可转动地设置于基座200，角度传感组件220包括主动件221和检测件222，主动件221与旋转件210固定连接，检测件222固定设置于基座200；其中，旋转件210能在外力的作用下转动，并带动主动件221转动；检测件222用于检测主动件221转动的角度并输送第一信号至控制器110。
在控制本实施例的地面移动设备010移动时，可以由用户给旋转件210提供外力，使旋转件210转动，即可驱动主动件221同步转动，以使检测件222检测主动件221转动的角度并将第一信号发送给地面移动设备010的控制器110，由控制器110根据第一信号控制地面移动设备010的移动平台100移动，即使得地面移动设备010整体移动，进而可以不利用遥控器等媒介的按键、摇杆或操作界面等配置参数来控制地面移动设备010的移动，操作起来快捷、灵活，即使是老人、小孩等用户群体也能够便捷的操作，改善了地面移动设备010的可操作性。
需要说明的是，用户施加外力驱动旋转件210带动主动件221转动，并利用检测件222检测主动件221转动的角度并给控制器110发送第一信号，以使控制器110根据第一信号控制移动平台100移动，具体包括：在用户施加外力驱动旋转件210转动时，旋转件210带动主动件221同步转动，使检测件222能够同时检测到主动件221转动的方向和角度，以将转向和角度对应的第一信号发送给控制器110，由控制器110根据第一信号控制移动平台100向对应的方向转动相应的角度，例如：用户手动驱动旋转件210向右转动10°，检测件222能检测到主动件221向右转动10°，并向控制器110发送对应的第一信号，以使接收到第一信号的控制器110控制移动平台100向右转10°，即控制移动平台100向右转10°。
需要进一步说明的是，本实施例的检测件222输出的第一信号会根据主动件221转动的角度和方向发生改变，以使控制器110根据不同的第一信号控制移动平台100向不同的方向转动相应的角度；上述检测件222输出的第一信号会根据主动件221转动的角度和方向发生改变，例如是指：当主动件221向右转时，检测件222输出正信号，且当主动件221向右转动的角度增大时，检测件222输出的正信号逐渐增大；当主动件221向左转时，检测件222输出负信号，且当主动件221向左转动的角度增大时，检测件222输出的负信号逐渐增大；或者，主动件221向右转时，检测件222输出高电平，且当主动件221向右转动的角度增大时，检测件222输出的高电平逐渐增大；当主动件221向左转时，检测件222输出低电平，且当主动件221向左转动的角度增大时，检测件222输出的低电平逐渐增大。在此不对控制器110输出的第一信号作具体限定，在其他实施例中，检测件222输出的第一信号还可以有其他变化。
需要说明的是，上述控制装置020与控制器110通信连接或电连接，是指检测件222与控制器110通信连接或电连接，以使检测件222在检测到主动件221转动的方向和角度时，输出第一信号至控制器110。本实施例中，检测件222与控制器110通过电缆线224电连接，以使检测件222将第一信号通过电缆线224发送给控制器110。
本实施例的主动件221包括磁铁，检测件222包括磁编码器，磁铁设置于旋转件210，磁编码器设置于基座200；应当理解，本实施例的角度传感组件220包括磁编码器组件。当旋转件210在外力的作用下转动时，带动磁铁同步转动，以使磁编码器检测磁铁转动的角度并输出第一信号至控制器110，再由控制器110根据接收到的第一信号控制移动平台100移动。
需要说明的是，上述磁铁包括N极和S极，两者分别产生一正一负方向的磁场，磁编码器可感应此磁铁所产生的磁场。当外力驱动旋转件210转动时，同步带动磁铁转动，即磁铁的N极和S极同步转动，磁铁产生的磁场会在磁编码器上任一测量位置产生一个交变正弦波的磁场强度变化，磁编码器能够根据检测到的磁铁的磁场的变化确定磁铁转动地角度和方向，进而输出对应的第一信号。
请参照图4，上述角度传感组件220还包括电路板223，磁编码器通过电路板223固定设置于基座200，即电路板223固定设置于基座200，磁编码器固定设置于电路板223，且磁编码器与电路板223通信；其中，电路板223通过电缆线224与控制器110电连接，以在磁编码器检测到磁铁转动的角度时，将对应的第一信号通过电路板223和电缆线224发送给控制器110。需要说明的是，上述磁编码器与电路板223通信的方式与相关技术类似，在此不再赘述。
电路板223固定设置于基座200的方式可以根据需要进行选择；本实施例中，电路板223通过紧固件与基座200固定连接，上述紧固件包括螺栓或螺钉等。在其他实施例中，电路板223与基座200的连接方式还可以是卡接或粘接等。
在一些实施例中，主动件221包括光源，检测件222包括光栅码盘和受光件，光栅码盘设置于光源和受光件之间，且受光件与控制器110通信连接或电连接，光源与旋转件210连接；应当理解，在该实施例中角度传感组件220包括光栅编码器组件。当旋转件210在外力的作用下转动时，带动光源同步转动，且光源绕光栅码盘的周向移动，以使受光件根据穿过光栅码盘的光线判断光源的转动角度和方向，进而输出第一信号至控制器110。在另一些实施例中，角度传感组件220还可以包括电位器组件，其工作原理与相关技术类似，在此不再赘述。
请参照图4，本实施例的控制装置020还包括拉动组件230，旋转件210的第一端2101与主动件221连接，即磁铁与旋转件210的第一端2101连接，旋转件210的第二端2102与拉动组件230连接；如此，用户可以通过拉动组件230给旋转件210施加外力，以使旋转件210转动，能够达到省力的目的，且更加便于操作。
请继续参照图4，本实施例的拉动组件230包括相互连接的连接件231和拉绳232，连接件231与旋转件210的第二端2102连接；如此，用户可以通过拉动拉绳232给旋转件210施加外力，以使旋转件210转动，从而进一步达到省力、方便操作的目的。
进一步地，上述连接件231为挂钩，挂钩与旋转件210的第二端2102连接，且拉绳232与挂钩连接。再进一步地，拉绳232与挂钩可拆卸地连接，以便于在不使用地面移动设备010时，将拉绳232拆卸下来收纳；拉绳232与挂钩的可拆卸连接方式与相关技术类似，例如：将拉绳232的一端直接栓在挂钩上等，在此不作具体限定。在其他实施例中，连接件231还可以是连接环等，拉绳232与连接件231还可以是不可拆卸地固定连接。在其他实施例中，拉绳232还可以采用链条替换，在此不作具体限定。
为了更加方便的利用拉绳232给旋转件210施加外力以控制旋转件210转动，请参照图4，本实施例的控制装置020还包括收缩组件250，收缩组件250与拉绳232连接，以将拉绳232收纳于收缩组件250或从收缩组件250释放，即收缩组件250能够将拉绳232放长或缩短，以便于用户更加灵活的利用不同长度的拉绳232驱动旋转件210转动，以进一步改善控制装置020的可操作性，并且还可以在不使用拉绳232时，将拉绳232收纳，改善拉绳232的收纳问题。
请继续参照图4，上述收缩组件250的结构可以根据需要进行选择，本实施例的收缩组件250包括卷筒251，拉绳232能够缠绕于卷筒251或从卷筒251释放；当拉绳232缠绕于卷筒251时，能够将拉绳232收短，或当拉绳232从卷筒251释放时，拉绳232能够被放长。在其他实施例中，收缩组件250还可以是其他类型的，在此不作具体限定。
需要说明的是，在其他实施例中，拉动组件230可以只包括拉绳232，即拉绳232可以直接与旋转件210连接，而不是通过连接件231与旋转件210连接；如此，可以减少控制装置020的装配零部件，降低成本。
请参照图2和图4，本实施例的控制装置020还包括拉力传感器240，拉力传感器240设置于旋转件210，且拉力传感器240用于检测旋转件210受到的外部拉力，并发送第二信号至控制器110。进一步地，拉力传感器240与控制器110连接，具体地，拉力传感器240与控制器110通信连接或电连接，以使拉力传感器240能将第二信号发送给控制器110。如此，可以在用户利用拉动组件230给旋转件210施加外力时，利用拉力传感器240检测旋转件210受到的外部拉力，并发送第二信号至控制器110，使控制器110还能根据接收到的第二信号，控制移动平台100以相应的速率移动。
需要说明的是，拉力传感器240向控制器110发送的第二信号根据旋转件210受到的外部拉力变化而变化，以使控制器110能够根据不同的第二信号控制移动平台100以相应的速率移动；例如：当旋转件210受到的外部拉力逐渐增大时，拉力传感器240输出的第二信号逐渐增大，控制器110接收到的第二信号越大，其控制移动平台100移动的速率越大，或者，当旋转件210受到的外部拉力逐渐增大时，拉力传感器240输出的第二信号逐渐减小，控制器110接收到的第二信号越小，其控制移动平台100移动的速率越大。
需要进一步说明的是，当拉力传感器240检测到旋转件210受到的拉力值为零时，控制器110可以控制移动平台100停止移动或保持之前的移动状态；当拉力传感器240检测到旋转件210受到的拉力值大于零时，控制器110控制移动平台100以相应的速度移动；由于移动平台100通常都配置有最大的移动速率，故拉力传感器240被配置为能够检测预设拉力，当拉力传感器240检测到旋转件210受到的拉力大于或等于预设拉力时，控制器110控制移动平台100以最大速率移动；例如：拉力传感器240能够检测的预设拉力为10N，当拉力传感器240检测到拉力大于或等于10N时，控制器110控制移动平台100以其自身配置的最大速率移动；应当理解，当拉力传感器240检测到的拉力为0N时，控制器110控制移动平台100停止移动或保持之前的移动状态；当拉力传感器240检测到的拉力从0N逐渐增大时，控制器110控制移动平台100的移动速率从零增大，或者不再保持之前的移动速率移动，而是以第二信号对应的速率移动。
为了使控制装置020能够控制移动平台100稳定地移动，当拉力传感器240检测到的拉力稳定时，控制器110控制移动平台100以一定的速率稳速移动；例如：拉力传感器240在一段时间内均检测到5N的拉力时，控制器110控制移动平台100在这段时间内始终以5N的拉力对应的速率移动。
需要说明的是，本实施例的地面移动设备010的控制器110被配置为内置有驱动程序，能够利用无线遥控器、手机APP等媒介配置参数于驱动程序，以使地面移动设备010能够由控制器110根据驱动程序控制其移动；进一步地，控制器110具体还被配置为优先执行控制装置020发送的信号(指令)，即地面移动设备010的移动平台100优先遵循控制装置020的信号(指令)移动，例如：当地面移动设备010在控制器110内置的驱动程序控制下自动移动时，用户手动操作控制装置020，地面移动设备010的移动平台100则会根据控制装置020发送给控制器110的信号(指令)执行相应的移动。需要进一步说明的是，当地面移动设备010由控制器110内置的驱动程序控制以一定的速率移动时，用户未施加外力于旋转件210，即拉力传感器240检测到的拉力是零时，地面移动设备010则继续在控制器110内置的驱动程序控制下移动；应当理解，上述拉力传感器240检测到旋转件210受到的拉力值为零时，控制器110可以控制移动平台100保持之前的移动状态，即是指当地面移动设备010由控制器110内置的驱动程序控制以一定的速率移动时，用户未施加外力于旋转件210，地面移动设备010则继续在控制器110内置的驱动程序控制下移动。
请参照图4，本实施例的基座200具有容纳腔241，旋转件210伸入容纳腔241内，主动件221和检测件222均位于容纳腔241内；如此，可以将主动件221和检测件222都防护于基座200的容纳腔241内，避免主动件221和检测件222遭到破坏、损伤，以提高控制装置020的使用寿命。
请继续参照图4，本实施例的基座200包括间隔分布的顶板242和底板243，顶板242和底板243之间形成容纳腔241，旋转件210与顶板242可转动地连接，检测件222设置于底板243；具体地，电路板223设置于底板243，检测件222通过电路板223设置于底板243。进一步地，基座200还包括四个依次首尾连接的侧板244，四个侧板244的两端均分别与顶板242和底板243连接，顶板242、底板243和四个侧板244之间形成容纳腔241。如此，能够将主动件221和检测件222防护于顶板242、底板243和四个侧板244之间，避免主动件221、检测件222遭到破坏、损伤，以提高控制装置020的使用寿命。
四个侧板244之间的连接方式、以及四个侧板244与底板243之间的连接方式可以根据需要进行选择，本实施例的四个侧板244一体成型，且四个侧板244同时与底板243一体成型。在其他实施例中，四个侧板244之间的连接方式可以是焊接、卡接或用紧固件连接等，侧板244与底板243的连接方式可以是焊接、卡接或用紧固件连接等。
顶板242与四个侧板244的连接方式可以根据需要进行选择，本实施例的顶板242通过紧固件与侧板244连接，上述紧固件包括螺栓或螺钉；如此，可以在顶板242与侧板244连接之间装配好主动件221和检测件222等位于容纳腔241内的部件，然后在将顶板242与侧板244连接，使得控制装置020的装配更加便捷。在其他实施例中，顶板242还可以与侧板244卡接、焊接等。
为了使控制装置020能够稳定地设置于地面移动平台100，本实施例的控制装置020的基座200与移动平台100固定连接；具体地，基座200与车身101固定连接。进一步地，沿水平方向，顶板242凸出侧板244，以便于在顶板242凸出于侧板244的位置设置紧固件，以利用紧固件固定连接基座200和车身101，上述紧固件包括螺栓或螺钉等。在其他实施例中，还可以将基座200的底板243与车身101固定连接。
为了使旋转件210在外力的作用下转动时，不容易受到磨损；请参照图4，本实施例的旋转件210通过轴承213与顶板242可转动地连接。进一步地，本实施例的基座200还包括连接部214，连接部214与顶板242的内壁连接，且位于容纳腔241内，顶板242开设有第一通孔217，轴承213设置于连接部214，且旋转件210穿过第一通孔217与轴承213连接，且旋转件210伸入容纳腔241内。再进一步地，连接部214包括第一板215和四个第二板216，四个第二板216依次首尾连接，且四个第二板216的一端均与顶板242的内壁连接，四个第二板216的另一端均与第一板215连接，第一板215和四个第二板216之间形成安装腔219，轴承213设置于安装腔219内；第一板215开设有第二通孔218，第二通孔218与第一通孔217相对，旋转件210依次穿过第一通孔217和第二通孔218伸入容纳腔241内。
轴承213的类型可以根据需要进行选择，例如可以选择滚针轴承213、球轴承213等，在此不作具体限定。
上述第一板215和第二板216之间的连接方式可以根据需要进行选择，本实施例的第一板215和第二板216为一体成型；在其他实施例中，第一板215和第二板216的连接方式还可以是焊接、粘接等。第二板216与顶板242的连接方式可以根据需要进行选择，本实施例的第二板216与顶板242焊接；在其他实施例中，第二板216与顶板242的连接还可以是一体成型、粘接等。
请参照图4，本实施例的旋转件210包括相互呈角度连接的第一杆211和第二杆212，第一杆211与基座200可转动地连接，第一杆211远离第二杆212的一端与主动件221连接，第二杆212位于基座200的外侧；具体地，第一杆211穿过顶板242的第一通孔217与轴承213可转动地连接，且伸入容纳腔241内，第二杆212位于顶板242背离容纳腔241的一侧。如此，便于用户利用位于基座200的容纳腔241外部的第二杆212给旋转件210施加外力，以驱动旋转件210转动，从而控制移动平台100移动。应当理解，上述旋转件210伸入容纳腔241内是指部分的旋转件210伸入容纳腔241内，即旋转件210的第一杆211伸入容纳腔241内。
为了使用户更容易在旋转件210施加外力驱动旋转件210转动，请参照图4和图5，本实施例的第一杆211和第二杆212之间的夹角角度为90°，第一杆211与顶板242垂直，第二杆212与顶板242平行；用户给旋转件210施加外力，驱动第二杆212在水平面内转动，即可带动第一杆211在竖直方向转动，并利用第一杆211带动主动件221转动，以使检测件222检测主动件221转动的角度并向控制器110发送第一信号。
为了提高旋转件210的强度，第一杆211和第二杆212相互连接处呈圆滑过渡，避免第一杆211和第二杆212相互连接处的应力集中，导致旋转件210的结构强度降低。
第一杆211和第二杆212的连接方式可以根据需要进行选择，本实施例的第一杆211和第二杆212为一体成型的圆杆；在其他实施例中，第一杆211和第二杆212的连接方式还可以是焊接、螺纹连接等，在此不作具体限定。
在其他实施例中，第一杆211和第二杆212之间的夹角角度还可以是100°、120°等，在此不作具体限定。
请参照图4，上述拉动组件230的连接件231与旋转件210的第二杆212远离第一杆211的一端连接，以便于用户拉动拉绳232在第二杆212远离第一杆211的一端施力驱动旋转件210转动。
上述拉力传感器240设置于旋转件210的具体位置可以根据需要进行选择；请参照图4，本实施例的拉力传感器240设置于旋转件210的第二杆212，以便于在用户使用拉绳232施加外力给旋转件210时，灵敏的检测拉力；具体地，拉力传感器240设置于旋转件210的第二杆212远离第一杆211的一端。请参照图6和图7，在其他实施例中，拉力传感器240还可以设置于旋转件210的第一杆211，具体地，拉力传感器240设置于第一杆211的轴心处，以在用户使用拉绳232施加外力给旋转件210时，利用拉力传感器240检测第一杆211的轴心与轴承213之间的挤压，以确定用户施加的拉力。
本实施例的地面移动设备010在使用时，用户可以拉动拉绳232，将外力施加于旋转件210上，以使旋转件210上设置的拉力传感器240能够检测到相应的拉力，并将第二信号发送给控制器110，由控制器110控制移动平台100以对应的速度移动；当旋转件210在外力的作用下转动时，检测件222检测设置于旋转件210的主动件221转动的角度和方向，以将第一信号发送给控制器110，由控制器110控制移动平台100向相应的方向转动对应的角度。
综上所述，本实用新型实施例的地面移动设备010通过控制装置020灵活、便捷的操控，进而可以不用遥控器等媒介的按键、摇杆或操作界面等配置参数来控制地面移动设备010的移动，即使是老人、小孩等用户群体也能够便捷的操作，改善了地面移动设备010的可操作性。
以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
