一种“L”型运输机器人
技术领域
本实用新型涉及一种“L”型运输机器人，属于运输用机器人领域。
背景技术
随着技术的进步，多种类型的工业机器人逐渐取代了传统特定的人工操作，在工业生产效率的提升方面扮演着越来越重要的作用。在仓储物流领域，传统的理货排货和取货装货等操作通常由人工完成，即工人在库房的货架之间穿梭，对货架上的货品进行取放。可以想见的是，上述方式存在诸多的缺点：首先是操作效率低，对于大量货物的流转而言，人工操作的效率成为了瓶颈工序；其次是劳动强度大，在大量货品的取放中，工人需要行走较远的距离；再者，为了给工人预留通道，货架之间需留有足够的通道空间，这导致货架排列疏松，占用空间较大。
实用新型内容
针对现有技术的不足,本实用新型提出了一种运输机器人,目的在于实现货物运输效率的提升，人工成本的降低，货物空间利用率的提升，将大部分电气设备放于立柱内，进一步降低车身高度，适应较低货架应用场景。
为了达到以上目的，本实用新型的技术方案是：
一种“L”型运输机器人，包括车架、立柱、主动轮系、从动轮系和升降系统；所述车架上安装升降系统；所述升降系统包括至少两个升降单元，所述升降单元包括支撑装置、驱动系统、举升板和至少两个导向装置，其中，驱动系统安装于支撑装置中部，驱动系统两侧支撑装置上布置导向装置，所述导向装置的导向件上端和驱动系统的驱动端分别固定连接在举升板上，驱动系统的驱动轴向与导向装置导向轴向相同；所述主动轮系和从动轮系均安装在车架下方；所述立柱竖直安装在车架的前端；立柱上设置总控设备，用于控制升降单元的升降和“L”型运输机器人导航行进，总控设备可采用常规的机械电控设备，比如PLC电控设备、单片机电控设备。
实现货物运输效率的提升，人工成本的降低，货物空间利用率的提升，将大部分电气设备放于立柱内，进一步降低车身高度，适应较低货架应用场景。
进一步的是，所述升降单元竖直固定在所述车架的底板上，可进一步降低车身高度。
进一步的是，所述升降单元的水平面上安装一个升降平台，满足特定货物运输要求，使被运输物体放置更加平稳，如果采用刚性的升降平台，则可增加运载能力，并且具有一定的抗偏载能力。
进一步的是，所述立柱设有电气控制面板，当需要手动操作时，可手动操作此运输机器人。
进一步的是，所述立柱顶端设有导航激光雷达，在较高的高度上探测周围环境，有利于导航的准确性。
进一步的是，所述车架前后两端各设置至少一个防撞激光雷达，在较低高度行进方向上探测障碍物，以达到避障、导航目的。
进一步的是，所述车架两端设有防撞触边，碰撞发生时停止，“L”型运输机器人停止运行，避免更大损失。
进一步的是，所述车架前端和后端各设置两个行进方向指示灯，可提示行进方向，如有需要人工操作时，观察行进方向指示灯，避免人与此机器人的碰撞。
进一步的是，所述车架后端设有充电接口，蓄电设备(比如采用蓄电池)可装在车身中，当蓄电设备低电量时可自动导航进行充电。
进一步的是，所述主动轮系带有悬挂系统，使此机器人运行更加平稳。
本实用新型的有益效果是：
1.实现货物运输效率的提升，人工成本的降低，货物空间利用率的提升，将大部分电气设备放于立柱内，进一步降低车身高度，适应较低货架应用场景。
2.升降单元安装在车架底板上，可以降低运输机器人高度，适用于更矮的作业环境。
3.升降单元上安装一个平台结构，满足特定货物运输要求。
4.立柱设置电气控制面板，需要手动操作时手动操作此运输机器人。
5.立柱顶端设置导航激光雷达，在较高的高度上探测周围环境，更有利于避障及导航的准确性。
6.车架前后端各设置至少一个防撞激光雷达，在较低高度行进方向上探测障碍物，以达到避障、导航目的。
7.车架两端设置防撞触边，碰撞发生时停止，“L”型运输机器人停止运行，避免更大损失。
8.车架前后端设置行进方向指示灯，行进方向指示灯可提示行进方向，如有需要人工操作时，观察行进方向指示灯，避免人与此机器人的碰撞。
9.车架后端设置充电接口，低电量时自动导航进行充电。
10.主动轮系设置悬挂系统，使“L”型运输机器人运行更平稳。
附图说明
图1是本实用新型载物时的使用状态参考图；
图2是本实用新型正视图；
图3是本实用新型的左视图；
图4是本实用新型俯视图；
图5是升降单元结构图。
图中：1、导航激光雷达；2、红外防撞传感器；4、设备运行灯；5、电气控制面板；6、急停开关；7、电气箱；8、天线；9、行进方向指示灯；10、防撞激光雷达；11、防撞触边；12、车架；13、从动轮系；14、轮边窗板；15、主动轮系；16、升降平台；17、升降单元；18、充电接口。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本实用新型作进一步阐述。
在本实施例中，如图1-5所示，一种“L”型运输机器人，包括：车架12、立柱、主动轮系15、从动轮系13和升降系统，其中，车架12采用方形平台结构；车架后端设有充电接口18，车架12一条对角线上设置两个防撞激光雷达10，车架12两端设有防撞触边11，车架12四个角拐角处分别设置行进方向指示灯9；车架12两侧中部分别设置一个主动轮系15，共两个主动轮系15，主动轮系15带有悬挂系统，车架12四角各设置一个从动轮系13，从动轮系13为万向轮，主动轮系15包括驱动电机和主动轮，总控设备控制驱动电机正反转和转速，每个驱动电机单独控制，主动轮系15的外侧车架12部分设有镂空的轮边窗板14，万向轮的外侧车架12部分设有观察开口。
升降单元17的驱动系统为举升油缸,举升板包括活动板23和固定板22,底座包括固定支架28和下支撑座27。
升降单元17包括举升油缸26、活动板23、固定板22、下支撑座27、固定支架28和两个导向装置；导轨装置包括滑块24和导轨25，滑块24套装在导轨25上；举升油缸26驱动轴向与导轨25轴向相同，均为竖直方向；活动板23留有举升油缸26驱动端大小相同的孔位和导轨25大小相同的孔位，驱动端和导轨穿过对应孔位并与活动板23固定连接，活动板23与固定板22固定连接；导轨25与活动板23平面垂直；举升油缸26固定端固定在固定支架28中部，滑块24固定在固定支架28上，导向装置对称分布在举升油缸26两侧，固定支架28垂直固定在下支撑座27上；导轨25与下支撑座27平面垂直，固定支架28上设置直线位移传感器21，直线位移传感器21垂直于活动板23平面，活动板23下表面对应直线位移传感器21位置上安装传感器连接板29。
升降单元17为条形结构，两个升降单元17竖直放置且均匀固定于车架12的底板上，两个升降单元的水平面上安装一个升降平台16。
立柱垂直安装于车架12前端；立柱高度高于所搬运货物高度；立柱顶端设有导航激光雷达1，立柱还设有红外防撞传感器2和设备运行灯4，立柱设有电气控制面板5、急停开关6、天线8、设备运行灯4和电气箱7，总控设备安装于电气箱7内，蓄电设备可装于车身中；总控设备控制升降单元17的升降和“L”型运输机器人导航行进，电气控制面板5用于手动控制“L”型运输机器人，天线8用于远程调度或遥控“L”型运输机器人。
上述实施例的使用方法如下：
首先，控制“L”型运输机器人导航行走使车架运动到待搬动的货物下方；
然后，总控设备控制举升油缸举升动作，通过直线位移传感器传输信号，由总控设备控制各个举升油缸移位进行比较控制，自动调节举升油缸驱动端位移，在刚性升降平台的作用下，实现两个升降单元的同步升降，将货物抬升起准备离开；
接下来，再控制“L”型运输机器人导航使车架运动到指定货物摆放位下方，同上述步骤2使两个升降单元同步升降，从而将货物放在指定位置。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
