汽车外覆盖件表面缺陷检测系统、检测方法
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，具体涉及一种汽车外覆盖件表面缺陷检测系统、一种汽车外覆盖件表面缺陷检测方法。
背景技术
在汽车行业中，车身外覆盖件可以说是汽车的衣服，是汽车车身的重要组成部分，其表面缺陷直接影响整车的外观质量因，此进行车身外覆盖件的表面缺陷检测至关重要。
相关技术中，汽车车身外覆盖件表面缺陷检测的方法主要有：
1、以油石、沙盘打磨汽车外覆盖件表面或通过在特定的光栅下凭经验判断缺陷区域出现的光影扭曲，包括在汽车A柱、B柱上的凹陷检测。该方式虽然灵活度高，但判定结论会根据判定者的不同而产生差异，存在人为判定的误差，不仅效率低，而且可靠性较差。
2、光学检测方法包括激光斑点干涉计、全息干涉计等，其中ABIS检测系统所使用的基于案例推理技术评价的应用较广，该方法是将新旧两个面畸变进行类似推理，其缺点是当一个全新的面畸变发生时，在旧案例数据库中无法找到类似的面畸变进行对比评价，造成评价结果不准确，ABIS II全自动光学检测系统是采用条纹投影技术检测外覆盖件的面畸变，使用投影仪和CCD(Charge-coupled Device，电荷耦合元件)相机，根据被测物表面轮廓特征及光条纹的空间相位变化等信息，判断该位置是否存在面畸变，此方法检测效果较好但系统复杂、成本较高。
发明内容
本发明为解决上述技术问题，提供了一种汽车外覆盖件表面缺陷检测系统，通过对汽车外覆盖件表面点云进行处理，可以实现汽车外覆盖件表面缺陷的非接触式检测，且检测效率高、可靠性高、结构简单、成本较低。
本发明还提出一种汽车外覆盖件表面缺陷检测方法。
本发明采用的技术方案如下：
本发明第一方面的实施例提出了一种汽车外覆盖件表面缺陷检测系统，包括：图像获取装置，所述图像获取装置用于获取位于缺陷检测区域的汽车外覆盖件的三维图像；工件抓取装置，所述工件抓取装置用于将存在缺陷的汽车外覆盖件从缺陷检测区域中抓取到人工处理区域；上位机，所述上位机分别与所述图像获取装置和所述工件抓取装置相连，所述上位机用于根据所述汽车外覆盖件的三维图像，对汽车外覆盖件表面点云进行处理，以检测所述汽车外覆盖件表面的缺陷，并在检测到所述汽车外覆盖件表面存在缺陷后，控制所述工件抓取装置将所述存在缺陷的汽车外覆盖件从所述缺陷检测区域抓取到所述人工处理区域。
根据本发明的一个实施例，所述上位机具体用于：对所述三维图像进行预处理，其中所述预处理包括：体素网格法下采样、统计滤波器滤波、计算法向量；基于区域生长的点云分割方法对所述汽车外覆盖件表面进行分割处理并用不同颜色对分割后的区域进行区分；根据所述汽车外覆盖件表面点的法线和曲率，改变平滑阈值和曲率阈值，根据颜色区域的变化对所述汽车外覆盖件表面的缺陷进行检测。
根据本发明的一个实施例，上述的汽车外覆盖件表面缺陷检测系统还包括：传送装置，所述传送装置与所述上位机相连，所述传送装置用于将汽车外覆盖件传送至所述缺陷检测区域以进行缺陷检测，并在所述上位机判断所述汽车外覆盖件表面不存在缺陷时将所述汽车外覆盖件传送至生产线的下一工序。
根据本发明的一个实施例，上述的汽车外覆盖件表面缺陷检测系统还包括：到位检测装置，所述到位检测装置与所述上位机相连，所述到位检测装置用于检测所述汽车外覆盖件是否到达所述缺陷检测区域，所述上位机还用于在所述汽车外覆盖件到达所述缺陷检测区域时，控制所述图像获取装置获取位于所述缺陷检测区域的汽车外覆盖件的三维图像。
根据本发明的一个实施例，所述图像获取装置包括深度相机、Z轴步进电机、X轴步进电机、Y轴步进电机、PLC控制机构，其中，所述深度相机与所述上位机相连，所述深度相机用于获取位于缺陷检测区域的汽车外覆盖件的三维图像信息；所述PLC控制机构与所述上位机3000相连，所述X轴步进电机、所述Y轴步进电机、所述Z轴步进电机分别与所述PLC控制机构相连，所述PLC控制机构用于根据所述上位机的控制指令控制所述X轴步进电机、所述Y轴步进电机、所述Z轴步进电机运行，以带到所述深度相机在X轴、Y轴、Z轴上的移动
本发明第二方面的实施例提出了一种汽车外覆盖件表面缺陷检测方法，包括以下步骤：获取位于缺陷检测区域的汽车外覆盖件的三维图像；根据所述汽车外覆盖件的三维图像，对汽车外覆盖件表面点云进行处理，以检测所述汽车外覆盖件表面的缺陷，并在检测到所述汽车外覆盖件表面存在缺陷后，将所述存在缺陷的汽车外覆盖件从所述缺陷检测区域抓取到所述人工处理区域。
根据本发明的一个实施例，根据所述汽车外覆盖件的三维图像，对汽车外覆盖件表面点云进行处理，以检测所述汽车外覆盖件表面的缺陷，包括：对所述三维图像进行预处理，其中所述预处理包括：体素网格法下采样、统计滤波器滤波、计算法向量；基于区域生长的点云分割方法对所述汽车外覆盖件表面进行分割处理并用不同颜色对分割后的区域进行区分；根据所述汽车外覆盖件表面点的法线和曲率，改变平滑阈值和曲率阈值，根据颜色区域的变化对所述汽车外覆盖件表面的缺陷进行检测。
根据本发明的一个实施例，上述的汽车外覆盖件表面缺陷检测方法还包括：将汽车外覆盖件传送至所述缺陷检测区域以进行缺陷检测，并在判断所述汽车外覆盖件表面不存在缺陷时将所述汽车外覆盖件传送至生产线的下一工序。
根据本发明的一个实施例，上述的汽车外覆盖件表面缺陷检测方法还包括：检测所述汽车外覆盖件是否到达所述缺陷检测区域；在所述汽车外覆盖件到达所述缺陷检测区域时，控制所述图像获取装置获取位于所述缺陷检测区域的汽车外覆盖件的三维图像。
本发明的有益效果：
本发明通过对汽车外覆盖件表面点云进行处理，可以实现汽车外覆盖件表面缺陷的非接触式检测，且检测效率高、可靠性高、结构简单、成本较低。
附图说明
图1是根据本发明一个实施例的汽车外覆盖件表面缺陷检测系统的方框示意图；
图2是根据本发明另一个实施例的汽车外覆盖件表面缺陷检测系统的方框示意图；
图3是根据本发明一个实施例的汽车外覆盖件表面缺陷检测系统的结构示意图；
图4是根据本发明一个具体示例的汽车外覆盖件表面缺陷检测系统的工作原理图；
图5是根据本发明一个实施例的汽车外覆盖件表面缺陷检测方法的流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1是根据本发明一个实施例的汽车外覆盖件表面缺陷检测系统的方框示意图。如图1所示，该汽车外覆盖件表面缺陷检测系统包括：图像获取装置10、工件抓取装置20和上位机30。
其中，图像获取装置10用于获取位于缺陷检测区域的汽车外覆盖件的三维图像；工件抓取装置20用于将存在缺陷的汽车外覆盖件从缺陷检测区域中抓取到人工处理区域；上位机30分别与图像获取装置10和工件抓取装置20相连，上位机30用于根据汽车外覆盖件的三维图像，对汽车外覆盖件表面点云进行处理，以检测汽车外覆盖件表面的缺陷，并在检测到汽车外覆盖件表面存在缺陷后，控制工件抓取装置20将存在缺陷的汽车外覆盖件从缺陷检测区域抓取到人工处理区域。
具体的，汽车外覆盖件包括：引擎盖板、车顶盖、前、后车门、前、后、左、右翼子板、行礼箱盖板、发动机罩、车轮挡泥板、前围侧板等。图像获取装置10在接收到上位机30的图像扫描指令时进行拍摄以获取位于缺陷检测区域的汽车外覆盖件的三维图像，然后上位机30根据汽车外覆盖件的三维图像，对汽车外覆盖件表面点云进行处理，以检测汽车外覆盖件表面的缺陷，并在检测到汽车外覆盖件表面存在缺陷后，控制工件抓取装置20将存在缺陷的汽车外覆盖件从缺陷检测区域抓取到人工处理区域，以将表面具有缺陷的外覆盖件筛选出来进行人工处理修复，避免表面缺陷影响整车的外观质量。由此，本发明通过对汽车外覆盖件表面点云进行处理，可以实现汽车外覆盖件表面缺陷的非接触式检测，且检测效率高、可靠性高、结构简单、成本较低。
根据本发明的一个实施例，如图2所示，上述的汽车外覆盖件表面缺陷检测系统还可以包括：传送装置40，传送装置40与上位机30相连，传送装置40用于将汽车外覆盖件传送至缺陷检测区域以进行缺陷检测，并在上位机30判断汽车外覆盖件表面不存在缺陷时将汽车外覆盖件传送至生产线的下一工序。
具体的，传送装置40可包括传送带和传送带驱动机构(图中未具体示出)，传送带驱动机构与上位机30相连，上位机30在判断汽车外覆盖件表面不存在缺陷时，控制传送带驱动机构工作，以通过传送带将汽车外覆盖件传送至生产线的下一工序。
根据本发明的一个实施例，如图2所示，上述的汽车外覆盖件表面缺陷检测系统还可以包括：到位检测装置50，到位检测装置50与上位机30相连，到位检测装置用于检测汽车外覆盖件是否到达缺陷检测区域，上位机30还用于在汽车外覆盖件到达缺陷检测区域时，控制图像获取装置10获取位于缺陷检测区域的汽车外覆盖件的三维图像。
具体的，到位检测装置50可包括设置于传送装置40两侧的光电传感器。光电传感器包括发送器和接收器，且对应缺陷检测区域安装，光电传感器工作时，发送器可不间断地发射光束，在无阻的情况下接收器可接收到光，但当汽车外覆盖件经过缺陷检测区域时，光被遮挡，光电开关动作，输出开关控制信号至上位机30，上位机30根据开关控制信号的变化即可判断汽车外覆盖件是否到达缺陷检测区域。
根据本发明的一个实施例，如图2所示，上述的汽车外覆盖件表面缺陷检测系统还可以包括：移出检测装置60，移出检测装置60与上位机30相连，移出检测装置60可以用于检测位于缺陷检测区域的汽车外覆盖件是否移出缺陷检测区域，以使上位机30在缺陷检测区域的汽车外覆盖件移出缺陷检测区域后，控制下一件待检测的汽车外覆盖件进入缺陷检测区域进行缺陷检测。
移出检测装置60可包括设置于传送装置40两侧的光电传感器，该光电传感器的结构和检测原理与到上述的位检测装置50的光电传感器相同，在此不再赘述。
本发明中，到位检测装置50可以设置在传送装置40的入口，移出检测装置60可以设置在传送装置40的出口。
在本发明的实施中，如图3所示，图像获取装置10可以包括深度相机11、Z轴步进电机12、X轴步进电机13、Y轴步进电机14、PLC控制机构15，其中，深度相机11与上位机30相连，深度相机11用于获取位于缺陷检测区域的汽车外覆盖件的三维图像信息；PLC控制机构15与上位机30相连，X轴步进电机13、Y轴步进电机14、Z轴步进电机12分别与PLC控制机构15相连，PLC控制机构15用于根据上位机30的控制指令控制X轴步进电机13、Y轴步进电机14、Z轴步进电机12运行，以带动深度相机11在X轴、Y轴、Z轴上的移动。
如图3所示，工件抓取装置20包括机械臂21，机械臂21与上位机30相连，机械臂21可以为6轴机械臂，机械臂21用来抓取汽车外覆盖件，在抓取汽车外覆盖件前需要上位机30处理点云利用配准技术计算汽车外覆盖件的抓取点坐标，机械臂31通过示教的路点和抓取点抓取汽车外覆盖件，机械臂31抓取缺陷汽车外覆盖件移动到人工处理区域32，等待下一步处理。
具体的，上位机30可以为个人计算机终端，计算机终端作为信息控制枢纽连接深度相机11、PLC控制机构15、机械臂21、传送装置40、到位检测装置50、移出检测装置60。计算机终端可用于向深度相机11发出图像扫描指令，以控制深度相机21扫描位于缺陷检测区域中的汽车外覆盖件，并将三维数据传输至计算机终端；计算机终端可用于发送控制指令给PLC控制机构15，用于进一步控制X轴步进电机13、Y轴步进电机14，Z轴步进电机12，进一步调整深度相机11的实际扫描位置。
计算机终端可用于向机械臂21发出移动指令和抓取点信息，以控制机械臂21进行移动，并通过发送抓取点信息，机械臂31可自行移动到相应位置进行抓取。计算机终端可用于向传送装置40发出传输指令，以控制传送带的转动和停止；计算机终端和光电传感器相连，接收光电传感器发出的待测物到位信号和待测物移除信号。计算机终端获取三维图像，并转换成为可编辑处理的图像数据文件，然后对图像数据文件进行软件处理。举例而言，计算机终端可使用Halcon(机器视觉算法包)、PCL(Point Cloud Library，点云库)等软件(库)和一些图像算法对三维图像数据文件进行处理，得到机械臂抓取点信息，进而实现对汽车外覆盖件表面的缺陷检测。
下面结合具体的实施例描述上位机30如何对汽车外覆盖件表面点云进行处理，以检测所述汽车外覆盖件表面的缺陷。
根据本发明的一个实施例，上位机30具体用于：对三维图像进行预处理，其中预处理包括：体素网格法下采样、统计滤波器滤波、计算法向量；基于区域生长的点云分割方法对汽车外覆盖件表面进行分割处理并用不同颜色对分割后的区域进行区分；根据汽车外覆盖件表面点的法线和曲率，改变平滑阈值和曲率阈值，根据颜色区域的变化对汽车外覆盖件表面的缺陷进行检测。
具体的，上位机30先对三维图像体素网格法下采样、统计滤波器滤波、计算法向量等预处理，然后基于区域生长的点云分割方法对汽车外覆盖件表面进行分割处理并用不同颜色对分割后的区域进行区分，基于区域生长的点云分割方法在点云中是点法线之间角度的比较，企图将满足平滑约束的相邻点合并在一起，以点集的形式输出，每个点集被认为是属于相同的面，如果在汽车外覆盖件表面上存在凹陷、暗坑、波浪等形变缺陷区域，其法线的变化量会与周围区域不同，如果存在划伤、拉裂等物理损伤，其伤口会影响边界表面点的法线方向。
在汽车外覆盖件表面点云分割的详细过程总结如下：
1.预处理后计算三维图中汽车外覆盖件表面所有点的曲率值，并将按照曲率值大小将点进行排序，将最小曲率的点添加到“种子”点集中；
2.对于每个种子点使用Kd-Tree的搜索方式搜索一定点数的近邻点；
3.计算每个近邻点与当前种子点的法线角度差，如果差值小于设置的平滑阈值，并且其曲率小于设置的曲率阈值，那么也将其添加到“种子”点集中；
4.设置“种子”点集点数的上限MAX和下限MIN，加入到“种子”点集中的点在原始汽车外覆盖件表面点云中被移除；
5.重复1、2、3、4步骤，继续寻找满足MAX和MIN的“种子”点集直到在剩余点中满足不了MIN而结束。
在点云处理时应用此方法对平滑阈值和曲率阈值参数的调节要求较高，不同的参数设置可以检测不同程度和不同种类的缺陷，有效检测拉裂、起皱等常见的能引起表面形变的缺陷，检测表面曲率变化率较大、表面结构较为复杂的外覆盖件需要针对表面不同区域进行设置阈值，采用分区设置阈值的方式进行检测，设置的分区阈值以实际产生的分割效果决定。
因此，在本发明中，在基于区域生长的点云分割方法对汽车外覆盖件表面进行分割处理并用不同颜色对分割后的区域进行区分后，根据汽车外覆盖件表面点的法线和曲率，改变平滑阈值和曲率阈值，根据颜色区域的变化对汽车外覆盖件表面的缺陷进行检测。
具体而言，可以将平滑阈值和曲率阈值均设置为0.01，其聚类点数量小于50，可以认为是刮痕、拉裂等物理损伤对周围表面产生的微小形变；将平滑阈值修改为0.016和曲率阈值均设置为0.01，缺陷区域消失，但划痕缺陷仍然存在，可以通过改变平滑阈值和曲率阈值来判断缺陷程度，设置不同的平滑阈值和曲率阈值可以去检测不同曲率变化率的表面和不同程度的缺陷。
需要检测表面曲率变化率较大、表面结构较为复杂的外覆盖件需要针对表面不同区域进行设置阈值，采用分区设置阈值的方式进行检测，设置的分区阈值以实际产生的分割效果和缺陷程度决定。
对于汽车外覆盖件表面的孔洞缺陷区域，表面点法线过渡异常和曲率过渡异常，可以根据汽车外覆盖件表面点的法线和曲率，将表面点法线过渡异常区域和曲率过渡异常区域的平滑阈值设为0.13，曲率阈值设为5，孔洞缺陷区域呈现颜色会明显区别于其它表面颜色，因此，通过改变平滑阈值和曲率阈值，可以检测出明显的空洞缺陷。
通过点云处理的方法使缺陷区域以区别于周围表面颜色的形式表示出来，也能一定程度上检测拉裂、压痕、划伤、硌伤等汽车覆盖件表面的物理损伤，适用于如轿车、客车、货车及一些专用车辆等车身外覆盖件表面积较大的车辆，对于曲率变化率较小且表面复杂度低的车身外覆盖件表面的检测效果最好，例如引擎盖板，车顶盖，前、后车门，前、后、左、右翼子板，行礼箱盖板，发动机罩，车轮挡泥板，前围侧板等。
为使本领域技术人员更清楚地理解本发明，下面结合图4所示的流程图来描述本发明上述的汽车外覆盖件表面缺陷检测系统的工作原理。
调整深度相机的扫描位置并进行标定(S101)，控制传送带驱动机构驱动传送带传送(S102)，位检测装置检测汽车外覆盖件是否到达缺陷检测区域(S103)，如果否，则返回步骤S102，如果是，则控制传送带停止进行传送(S104)。控制深度相机进行扫描位于缺陷检测区域中的汽车外覆盖件，判断汽车外覆盖件是否位于深度相机的扫描范围内(S105-S106)，如果否，则返回步骤S101，如果是，则控制深度相机扫描位于缺陷检测区域中的汽车外覆盖件，以获取汽车外覆盖件的三维图像，对三维图像进行预处理，基于区域生长的点云分割方法对汽车外覆盖件表面进行分割处理并用不同颜色对分割后的区域进行区分，判断汽车外覆盖件表面是否存在划伤、拉裂、起皱等重大缺陷(S107-S109)，如果是，则控制机械臂抓取缺陷汽车外覆盖件移动到人工处理区域(S110)，如果否，则根据汽车外覆盖件表面点的法线和曲率改变平滑阈值和曲率阈值，根据颜色区域的变化对汽车外覆盖件表面的缺陷进行检测(S111)，判断汽车外覆盖件表面是否存在缺陷(S112)，如果是，则返回步骤S110；如果否，则控制传送带传动，以将汽车外覆盖件传送至生产线的下一工序(S113)。移出检测装置检测位于缺陷检测区域的汽车外覆盖件是否移出缺陷检测区域(S114)，如果否，则返回步骤S113；如果是，则返回步骤S103。
根据本发明实施例的缺陷检测系统，通过图像获取装置获取位于缺陷检测区域的汽车外覆盖件的三维图像，上位机根据汽车外覆盖件的三维图像，对汽车外覆盖件表面点云进行处理，以检测汽车外覆盖件表面的缺陷，并在检测到汽车外覆盖件表面存在缺陷后，控制工件抓取装置将存在缺陷的汽车外覆盖件从缺陷检测区域抓取到人工处理区域。由此，通过对汽车外覆盖件表面点云进行处理，可以实现汽车外覆盖件表面缺陷的非接触式检测，且检测效率高、可靠性高、结构简单、成本较低。
与上述的汽车外覆盖件表面缺陷检测系统相对应，本发明还提出一种汽车外覆盖件表面缺陷检测方法。由于本发明的方法实施例与上述的系统实施例相对应，对于方法实施例中未披露的内容，可参照上述的系统实施例，本发明中不再进行赘述。
图5是根据本发明一个实施例的汽车外覆盖件表面缺陷检测方法的流程图。如图5所示，该方法包括以下步骤：
S1，获取位于缺陷检测区域的汽车外覆盖件的三维图像。
S2，根据汽车外覆盖件的三维图像，对汽车外覆盖件表面点云进行处理，以检测汽车外覆盖件表面的缺陷，并在检测到汽车外覆盖件表面存在缺陷后，将存在缺陷的汽车外覆盖件从缺陷检测区域抓取到人工处理区域。
具体的，汽车外覆盖件包括：引擎盖板、车顶盖、前、后车门、前、后、左、右翼子板、行礼箱盖板、发动机罩、车轮挡泥板、前围侧板等。在接收到图像扫描指令时进行拍摄以获取位于缺陷检测区域的汽车外覆盖件的三维图像，然后根据汽车外覆盖件的三维图像，对汽车外覆盖件表面点云进行处理，以检测汽车外覆盖件表面的缺陷，并在检测到汽车外覆盖件表面存在缺陷后，存在缺陷的汽车外覆盖件从缺陷检测区域抓取到人工处理区域，以将表面具有缺陷的外覆盖件筛选出来进行人工处理修复，避免表面缺陷影响整车的外观质量。由此，本发明通过对汽车外覆盖件表面点云进行处理，可以实现汽车外覆盖件表面缺陷的非接触式检测，且检测效率高、可靠性高、结构简单、成本较低。
根据本发明的一个实施例，根据汽车外覆盖件的三维图像，对汽车外覆盖件表面点云进行处理，以检测汽车外覆盖件表面的缺陷，可以包括：对三维图像进行预处理，其中，预处理包括：体素网格法下采样、统计滤波器滤波、计算法向量；基于区域生长的点云分割方法对汽车外覆盖件表面进行分割处理并用不同颜色对分割后的区域进行区分；根据汽车外覆盖件表面点的法线和曲率，改变平滑阈值和曲率阈值，根据颜色区域的变化对汽车外覆盖件表面的缺陷进行检测。
根据本发明的一个实施例，上述的汽车外覆盖件表面缺陷检测方法还可以包括：将汽车外覆盖件传送至缺陷检测区域以进行缺陷检测，并在判断汽车外覆盖件表面不存在缺陷时将汽车外覆盖件传送至生产线的下一工序。
根据本发明的一个实施例，上述的汽车外覆盖件表面缺陷检测方法还可以包括：检测汽车外覆盖件是否到达缺陷检测区域；在汽车外覆盖件到达缺陷检测区域时，控制图像获取装置获取位于缺陷检测区域的汽车外覆盖件的三维图像。
根据本发明实施例的汽车外覆盖件表面缺陷检测方法，获取位于缺陷检测区域的汽车外覆盖件的三维图像，然后，根据汽车外覆盖件的三维图像，对汽车外覆盖件表面点云进行处理，以检测汽车外覆盖件表面的缺陷，并在检测到汽车外覆盖件表面存在缺陷后，将存在缺陷的汽车外覆盖件从缺陷检测区域抓取到人工处理区域。由此，通过对汽车外覆盖件表面点云进行处理，可以实现汽车外覆盖件表面缺陷的非接触式检测，且检测效率高、可靠性高、结构简单、成本较低。
在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必针对相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
