自动生产蛋糕的控制方法、系统、装置及存储介质
技术领域
本发明涉及自动化控制技术领域，尤其涉及一种自动生产蛋糕的控制方法、系统、装置及存储介质。
背景技术
传统的蛋糕制作，全程由人工参与制作，包括获取蛋糕胚，对蛋糕胚进行淋面、裱花及洒料等，每个蛋糕制作需要花费较多的人力，且效率比较低。另外，基于人工对蛋糕制作工艺的把握不同，生产的蛋糕也因人而异，难以做到标准化生产。
发明内容
为了解决上述技术问题之一，本发明的目的是提供一种自动生产蛋糕的控制方法、系统、装置及存储介质，能够自动化地生产蛋糕，无需人工参与，提高生产蛋糕的效率和质量，降低蛋糕生产成本。
根据本发明的第一方面实施例的一种自动生产蛋糕的控制方法，应用于蛋糕自动生产设备的控制模块，所述蛋糕自动生产设备还包括机械臂、取料机构、淋面机构、裱花机构、果碎洒料机构和保鲜库，所述控制模块分别与机械臂、取料机构、淋面机构、裱花机构和果碎洒料机构电连接，所述控制方法包括以下步骤：
获取与订单信息对应的控制信息后，控制所述取料机构从所述保鲜库中取出蛋糕胚；
根据所述控制信息控制所述机械臂和所述淋面机构对所述蛋糕胚进行淋面；
根据所述控制信息控制所述机械臂和所述裱花机构对所述蛋糕胚进行裱花；
根据所述控制信息控制所述机械臂和所述果碎洒料机构对所述蛋糕胚进行洒料，获得蛋糕。
根据本发明的一种自动生产蛋糕的控制方法，至少具有如下有益效果：获取到客户下单的订单信息后，根据订单信息自动获取蛋糕胚，并对蛋糕胚依次进行淋面、裱花和洒料的工艺，从而获得完成的蛋糕，整个过程根据标准化生产，无需人工参与，提高了蛋糕生产的效率和质量，降低蛋糕生产的成本；另外，由于蛋糕的生产和销售无需人工参与，可现实24小时生产和销售，更加方便客户购买蛋糕。其中，所述蛋糕包括慕斯镜面蛋糕等。
根据本发明的一些实施例，所述保鲜库内设有多个单元腔，各所述单元腔内放置有若干个同类型的蛋糕胚，所述与订单信息对应的控制信息包含用于表征取料位置的第一控制参数，所述第一控制参数可根据订单信息中所包含的蛋糕胚的类型信息而确定得到；所述控制所述取料机构从所述保鲜库中取出蛋糕胚，包括：
根据所述第一控制参数控制所述取料机构移动至与所述取料位置对应的所述单元腔，从所述单元腔取出所述蛋糕胚后，将取出的所述蛋糕胚放置于待取位置。
所述类型信息包括蛋糕的尺寸和蛋糕的品种等，每个单元腔内存放一个或多个同一类型的蛋糕胚。当获得订单信息后，对订单信息进行解析获得类型信息，根据类型信息查找获取对应的单元腔，进而控制取料机构从单元腔中取出蛋糕胚，无需人工控制及参与，能够快速、准确无误地获取蛋糕胚。
根据本发明的一些实施例，所述单元腔上设有传送所述蛋糕胚的皮带和从动齿轮，所述取料机构上设有取料平台、感应装置以及与所述从动齿轮匹配的主动轮，所述感应装置安装在取料平台上，所述从所述单元腔取出所述蛋糕胚后，将取出的所述蛋糕胚放置于待取位置，包括：
控制所述取料机构移动至所述单元腔的第一预设位置，以使所述主动轮和所述从动齿轮咬合连接；
通过驱动所述主动轮，带动所述皮带将所述蛋糕胚从所述单元腔取出至所述取料平台；
当所述感应装置检测到所述蛋糕胚后，停止驱动所述主动轮，控制所述取料机构将所述蛋糕胚移动并放置于所述待取位置。
单元腔上的蛋糕胚按皮带的传送方向依次摆放在皮带上，当主动轮带动从动齿轮滚动时，皮带将蛋糕胚往前输送，以将皮带上的第一个蛋糕胚输送至取料平台。当取料平台上的感应装置感应到蛋糕胚时，停止驱动主动轮，完成取出蛋糕胚的步骤。通过感应装置采集的信号，控制主动轮的工作状态，进而实现将蛋糕胚从单元腔取出，控制方法简单高效，易于实现。另外，将取出的蛋糕胚放置于待取位置(该待取位置为预先设定的位置)上，当机械臂空闲时，能直接从待取位置取出蛋糕胚，进行下一个蛋糕的制作，而不用等一个蛋糕制作完成后再由取料机构从保鲜库取出，提高了处理效率。
根据本发明的一些实施例，所述控制信息包括淋面轨迹信息和出浆量信息，所述根据所述控制信息控制所述机械臂和所述淋面机构对所述蛋糕胚进行淋面，包括：
控制所述机械臂从所述待取位置获取所述蛋糕胚，将所述蛋糕胚移动至所述淋面机构对应的工位；
根据所述出浆量信息控制所述淋面机构输出淋面浆，以及根据所述淋面轨迹信息控制所述机械臂移动所述蛋糕胚的位置，以使所述淋面浆淋在所述蛋糕胚的各表面上。
控制机械臂夹取蛋糕胚，并将蛋糕胚移动至淋面机构对应的工位，控制淋面机构稳定地输出淋面浆，同时控制机械臂按照预设轨迹移动蛋糕胚，以使淋面浆能够均匀地淋在蛋糕胚上。通过配合淋面机构稳定地输出淋面浆和机械臂的移动，实现自动化的对蛋糕胚进行淋面，提高了淋面的效率。
根据本发明的一些实施例，所述淋面机构包括蠕动泵和步进控制器，所述蠕动泵和所述步进控制器电连接，所述根据出浆量信息控制淋面机构输出淋面浆，包括：
根据所述出浆量信息获取所述步进控制器的脉冲量，以使所述步进控制器根据所述脉冲量控制所述蠕动泵将将淋面浆泵出。
通过步进控制器控制蠕动泵将淋面浆送出，能够实现精准地控制淋面浆的输出量，以使淋面浆均匀地淋到蛋糕面上，形成镜面效果，提高蛋糕生产的质量。
根据本发明的一些实施例，所述蛋糕自动生产设备还包括温度控制模块；所述控制方法还包括以下步骤：
控制所述温度控制模块工作，以令所述温度控制模块调整用于放置所述淋面浆的容器的腔内温度。
通过调整容器的腔内温度，可使容器内的淋面浆具有所需的流动性，能够顺畅的将淋面浆泵出，提高淋面浆输出的控制精度。
根据本发明的一些实施例，所述控制信息还包括裱花轨迹信息和裱花类型信息，所述裱花机构上设有多个裱花枪，所述根据所述控制信息控制所述机械臂和所述裱花机构对所述蛋糕胚进行裱花，包括：
控制所述机械臂将所述蛋糕胚移动至所述裱花机构对应的工位；
根据所述裱花类型信息选择所述裱花枪输出奶油，根据所述裱花轨迹信息控制所述机械臂移动所述蛋糕胚的位置，以使所述蛋糕胚上呈现裱花形状。
所述裱花机构上设有多个裱花枪，所述裱花枪搭配不同的裱花头，选择不同的裱花枪输出奶油，获得不同的裱花花式。再由裱花枪输出奶油的同时，根据裱花轨迹信息控制机械臂带动蛋糕胚移动，从而实现在蛋糕胚上呈现裱花形状，极大地提高蛋糕裱花的效率。
根据本发明的一些实施例，所述控制信息还包括洒料轨迹信息，所述根据所述控制信息控制所述机械臂和所述果碎洒料机构对所述蛋糕胚进行洒料，获得蛋糕，包括：
控制所述机械臂将所述蛋糕胚移动至所述果碎洒料机构对应的工位；
控制所述果碎洒料机构输出果碎，根据所述洒料轨迹信息控制所述机械臂移动所述蛋糕胚的位置，获得蛋糕；
控制所述机械臂将所述蛋糕移动至预设的取餐口，控制所述机械臂返回预设位置。
将蛋糕胚果碎洒料机构对应的工位，控制果碎洒料机构输出储存的果碎，同时根据洒料轨迹信息控制机械臂移动蛋糕胚，使果碎均匀地洒在蛋糕上，最终获得完整的蛋糕。将蛋糕输送至预设的取餐口，蛋糕自动生产完成。通过配合果碎洒料机构输出果碎和机械臂的移动，实现自动化的对蛋糕胚进行洒料，提高了洒料的效率。
根据本发明的一些实施例，所述蛋糕自动生产设备还包括取餐通知装置，所述控制方法还包括取餐步骤，包括：
在将所述蛋糕移动至所述预设的取餐口后，发出通知信号至所述取餐通知装置，以令所述取餐通知装置发出取餐通知信息；和/或，
所述蛋糕自动生产设备还包括扫描装置，所述控制方法还包括取餐步骤，包括：
检测到来自所述扫描装置的取餐信息，根据所述取餐信息控制打开所述取餐口的取餐门。
当蛋糕制作完成后，通过餐通知装置通知客户领取蛋糕，餐通知装置包括取餐屏、语音播放器和短信发送装置的至少之一，通过取餐屏可在屏幕上显示客户的订单信息，提醒客户领取蛋糕；通过语音播放器语音播放提醒客户领取蛋糕；通过短信发送装置给客户的智能终端发送短信，提醒客户领取蛋糕；如此，能够及时和方便地通知客户领取蛋糕。
或者在客户取餐时，只需将下单时生成的二维码放至扫描装置进行扫描，蛋糕自动生产设备分析二维码后，打开对应的取餐门，客户自己取出蛋糕，完成蛋糕销售。无需人工参与，提高了设备的智能化，也降低了销售的成本。
根据本发明的第二方面实施例的一种自动生产蛋糕的控制系统，包括控制模块、机械臂、取料机构、淋面机构、裱花机构、果碎洒料机构和保鲜库，所述控制模块分别与机械臂、取料机构、淋面机构、裱花机构和果碎洒料机构电连接，所述控制模块实现以下步骤：
获取与订单信息对应的控制信息后，控制所述取料机构从所述保鲜库中取出蛋糕胚；
根据所述控制信息控制所述机械臂和所述淋面机构对所述蛋糕胚进行淋面；
根据所述控制信息控制所述机械臂和所述裱花机构对所述蛋糕胚进行裱花；
根据所述控制信息控制所述机械臂和所述果碎洒料机构对所述蛋糕胚进行洒料，获得蛋糕。。
根据本发明的一种自动生产蛋糕的控制系统，至少具有如下有益效果：获取到客户下单的订单信息后，根据订单信息自动获取蛋糕胚，并对蛋糕胚依次进行淋面、裱花和洒料的工艺，从而获得完成的蛋糕，整个过程根据标准化生产，无需人工参与，提高了蛋糕生产的效率和质量，降低蛋糕生产的成本；另外，由于蛋糕的生产和销售无需人工参与，可现实24小时生产和销售，更加方便客户购买蛋糕。其中，所述蛋糕包括慕斯镜面蛋糕等。
根据本发明的第三方面实施例的一种自动生产蛋糕的控制装置，包括：
至少一个处理器；
至少一个存储器，用于存储至少一个程序；
当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现如上所述的方法。
根据本发明的一种自动生产蛋糕的控制装置，至少具有如下有益效果：获取到客户下单的订单信息后，根据订单信息自动获取蛋糕胚，并对蛋糕胚依次进行淋面、裱花和洒料的工艺，从而获得完成的蛋糕，整个过程根据标准化生产，无需人工参与，提高了蛋糕生产的效率和质量，降低蛋糕生产的成本；另外，由于蛋糕的生产和销售无需人工参与，可现实24小时生产和销售，更加方便客户购买蛋糕。其中，所述蛋糕包括慕斯镜面蛋糕等。
根据本发明的第四方面实施例的一种存储介质，其中存储有处理器可执行的指令，包括：所述处理器可执行的指令在由处理器执行时用于执行如上所述的方法。
根据本发明的一种存储介质，至少具有如下有益效果：获取到客户下单的订单信息后，根据订单信息自动获取蛋糕胚，并对蛋糕胚依次进行淋面、裱花和洒料的工艺，从而获得完成的蛋糕，整个过程根据标准化生产，无需人工参与，提高了蛋糕生产的效率和质量，降低蛋糕生产的成本；另外，由于蛋糕的生产和销售无需人工参与，可现实24小时生产和销售，更加方便客户购买蛋糕。其中，所述蛋糕包括慕斯镜面蛋糕等。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本发明一实施例的一种自动生产蛋糕的控制方法的步骤流程图；
图2是本发明方法实施例中取出蛋糕胚的步骤流程图；
图3是本发明方法实施例中对蛋糕胚进行淋面的步骤流程图；
图4是本发明方法实施例中对蛋糕胚进行裱花的步骤流程图；
图5是本发明方法实施例中对蛋糕胚进行洒料的步骤流程图。
具体实施方式
面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。
首先对本实施方案所涉及的蛋糕自动生产设备进行说明。本发明实施例的蛋糕自动生产设备包括控制模块、机械臂、取料机构、淋面机构、裱花机构、果碎洒料机构、触摸屏、扫描装置、保鲜库和取餐机构。该控制模块包括上位机和可编辑逻辑控制器(简写PLC)，该控制模块是整个控制系统的核心，主要承担整个控制系统的工艺设计控制。包括但不限于以下功能：1、通过Socket与调度系统(包括后台服务器或云平台等系统)通讯，获取客户订单信息，以及上报系统运行状态等信息；2、通过工业以太网与机械臂通讯，控制机械臂调用位置参数及生产工艺；3、通过与触摸屏以太网连接，将外设参数通过设置用户权限，方便设备维护与调试。该机械臂可为六轴机械臂，也可为五轴机械臂等；该机械臂用于夹取蛋糕胚，并控制蛋糕胚的位置移动，通过配合其他机构，实现对蛋糕胚淋面、裱花及洒料，获得最终的蛋糕。
该保鲜库为蛋糕胚层选保鲜库，具有两个蛋糕保鲜柜，各蛋糕保鲜柜包括若干列，每列都有四层上下间隔相等的皮带层(构成单元腔)，水平方向固定，每层通过导向杆分开两排，每排最多可放4个蛋糕，每层蛋糕是放在可转动的皮带上。每层皮带都有一个从动齿轮。每台保鲜柜都有一台竖直方向运动的取料机构。取料机构上有一个带从动齿轮的皮带平台，该皮带平台包括取料平台、感应装置和主动轮，主动轮由气缸机构伸缩切换驱动从动轮。当接到取料订单信息时，取料机构解释待取蛋糕层ID，移动到待取的蛋糕层，气缸得到指令伸出，让主动轮与该蛋糕层的从动轮充分咬合，尔后主动轮开启转动，将蛋糕从存取皮带传动到取料平皮带(即取料平台)，当取料平台交接的第一个光电感应到蛋糕后延时2秒，主动轮保持转动随气缸缩回，切换到与平皮带从动轮咬合，从而使蛋糕移至取料平台，当取料平台第二个光电位置感应到蛋糕时，延时0.2秒，则蛋糕已完全进到取料平台，主动轮停止转动。同时控制取料机构运动到出料口位置，驱动平皮带将蛋糕保鲜柜出口送出，蛋糕从保鲜柜出口通过无动力滚筒线送至机械手待取位置(即第二预设位置)，当位置感应开关检测到蛋糕到位后，停止取料平台驱动机构，同时启动蛋糕制作流程。
该淋面机构，具有三种淋面容器，每个容器的下料装置，通过步进控制器驱动蠕动泵将淋面浆送出。淋面装置采用恒温控制，保证三种淋面有良好的流动性，当启动淋面工艺时，主控制器按调试好的设定脉冲量，控制蠕动泵将淋面浆均匀地淋到蛋糕面上，使其形成镜面效果。
该裱花机构，安装在冷藏保鲜柜里，一共有三台裱花枪，每个裱花枪可搭配不同的裱花头，裱花驱动丝标将活塞与奶油充分接触，不能在枪室内形成气腔，如此，挤出的裱花形装才连续。当裱花流程启动后，主控制器按设定好的丝标行程，驱动步进控制器，精密控制丝杆的速度的前进的量，确保奶油形成设定的花式。
该果碎洒料机构，由果碎容器、驱动步进电机及输送螺旋杆组成，该果碎容器内储存有果碎，形状可为圆筒状。当执行洒料工艺时，控制模块驱动步进电机，带动螺旋丝杆，将果碎均匀洒到蛋糕面上，由步进电机进行驱动，确保每次洒料量都一样。
取餐机构，包括若干个取餐口，每个取餐口可存放四个蛋糕，由两级对射位置光电传感器进行检测，取餐口上的取餐门都装有一对安全光栅。当客户扫码的订单号与取餐口存放的蛋糕订单一致时，取餐门打开，取餐完成后，门自动关闭，当门在关闭过程中，检测到有物休挡住光栅的检测通道时，立即停止闭合并打开门，起到防夹功能。
本领域技术人员可以理解，上述的结构并不构成对蛋糕自动生产设备的限定，可以包括比上述更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
基于上述的结构，提出本申请的自动生产蛋糕的控制方法的各个实施例。
参见图1，图1是本申请的一个实施例提供的一种自动生产蛋糕的控制方法的步骤流程图，包括但不限于以下步骤：
S100、获取与订单信息对应的控制信息后，控制取料机构从保鲜库中取出蛋糕胚。
该订单信息根据客户在智能终端或触摸屏上输入的信息生成，并发送至控制模块的上位机，该订单信息包括用户终端信息、时间信息及蛋糕信息等，可通过以下多种方式输入。
在一些实施例中，客户可下载对应的APP，通过APP下单。比如客户在APP上选择蛋糕类型和蛋糕尺寸后，点击下单，APP后台服务器根据客户选择的蛋糕类型和蛋糕尺寸生成订单信息，并发送至控制模块的上位机。
在一些实施例中，客户可通过第三方平台扫描下单，比如微信、支付宝等平台。以下结合以微信平台进行详解。客户通过微信平台扫描二维码，获得相应的链接界面，界面上显示蛋糕类型(或蛋糕ID)的相关信息，客户选择蛋糕类型后，点击下单。后台服务器根据客户选择的蛋糕类型生成订单信息，并发送至控制模块的上位机。
在一些实施例中，客户可通过触摸屏进行下单。在触摸屏的界面上显示有蛋糕类型的相关信息，客户选择蛋糕类型后，点击下单。根据客户选择蛋糕类型生成订单信息，并发送至上位机。
控制模块接收到订单信息后，对订单信息进行解析，并控制取料机构从对应的单元腔内取出蛋糕胚，步骤为：
根据第一控制参数控制取料机构移动至与取料位置对应的单元腔，从单元腔取出蛋糕胚后，将取出的蛋糕胚放置于待取位置。其中，该第一控制参数可根据订单信息中所包含的蛋糕胚的类型信息而确定得到。
对订单信息进行解析，获取蛋糕胚的类型信息，类型信息包括口味信息或尺寸类型等，不同的单元腔存储不同类型的蛋糕胚；根据类型信息可查找到对应的单元腔，进而控制取料机构移动至该单元腔对应的位置，获取蛋糕胚。其中，参见图2，从单元腔取出蛋糕胚后，将取出的蛋糕胚放置于待取位置这一步骤包括步骤S1001-S1003：
S1001、控制取料机构移动至单元腔的第一预设位置，以使主动轮和从动齿轮咬合连接；
S1002、通过驱动主动轮，带动皮带将蛋糕胚从单元腔取出至取料平台；
S1003、当感应装置检测到蛋糕胚后，停止驱动主动轮，控制取料机构将蛋糕胚移动并放置于待取位置。
控制取料机构移动至单元腔的第一预设位置，以使主动轮和从动齿轮咬合连接后，驱动主动轮转动，主动轮带动从动齿轮转动，进而控制皮带移动将蛋糕胚往外传输。取料平台与皮带平行对接，皮带将蛋糕胚传输到取料平台上，当安装在取料平台上的感应装置检测到蛋糕胚到位后，停止驱动主动轮，将蛋糕胚移动至待取位置，此时完成取出蛋糕胚的步骤。控制模块检测到蛋糕胚移动至待取位置，当机械臂空闲的时候，能直接从待取位置取出蛋糕胚，控制机械臂的夹具夹住蛋糕胚后，对蛋糕胚依次进行淋面工艺、裱花工艺和洒料工艺。
S101、根据控制信息控制机械臂和淋面机构对蛋糕胚进行淋面。
控制信息包括淋面轨迹信息、出浆量信息、裱花轨迹信息、裱花类型信息及洒料轨迹信息等。当执行淋面工艺时，先调取淋面轨迹信息和出浆量信息，淋面轨迹信息为淋面过程中控制蛋糕胚移动的轨迹信息，不同的蛋糕类型对应不同的淋面轨迹信息，比如蛋糕的尺寸不同，移动的轨迹也不同。出浆量信息包括淋面浆的种类信息和出浆时的流量信息，淋面机构内储存有多种淋面浆，通过种类信息选择输出对应种类的淋面浆。参见图3，淋面工艺具体包括步骤S1011-S1012：
S1011、控制机械臂从待取位置获取蛋糕胚，将蛋糕胚移动至淋面机构对应的工位；
S1012、根据出浆量信息控制淋面机构输出淋面浆，以及根据淋面轨迹信息控制机械臂移动蛋糕胚的位置，以使淋面浆均匀地淋在蛋糕胚的各表面上。
由于淋面机构的工位是固定的，当机械臂从第二预设位置夹取到蛋糕胚后，控制机械臂将蛋糕胚移动至淋面机构对应的工位上。控制淋面机构输出淋面浆，同时根据淋面轨迹信息控制机械臂移动蛋糕胚，使淋面浆能够均匀地淋在蛋糕胚上。在淋面工艺结束后，停止淋面机构输出淋面浆。为提高淋面控制的精准度，采用步进控制器进行控制，具体如下步骤：
根据出浆量信息获取步进控制器的脉冲量，以使步进控制器根据脉冲量控制蠕动泵将淋面浆淋到蛋糕胚上。
该脉冲量可为预先设置存储的脉冲量，根据脉冲量控制蠕动泵将将淋面浆送出，均匀地淋到蛋糕面上，使蛋糕面形成镜面效果。另外，设有温度控制模块，通过温度控制模块可调整容器的腔内温度，也可使容器内的温度恒定，以使容器内的淋面浆具有所需的流动性，能够顺畅的将淋面浆泵出，提高淋面浆输出的控制精度。
S102、根据控制信息控制机械臂和裱花机构对蛋糕胚进行裱花。
执行完淋面工艺后，进行裱花工艺，参见图4，裱花工艺具体包括步骤S1021-S1022：
S1021、控制机械臂将蛋糕胚移动至裱花机构对应的工位；
S1022、根据裱花类型信息选择裱花枪输出奶油，根据裱花轨迹信息控制机械臂移动蛋糕胚的位置，以使蛋糕胚上呈现裱花形状。
裱花类型信息为裱花的花式或形状信息，裱花机构包括多个裱花枪，各裱花枪配备不同的裱花头，每个裱花头输出的花纹不同，在输出奶油时配合移动蛋糕胚的移动，能够获得不同的裱花形状。裱花轨迹信息为在裱花工艺中控制蛋糕胚移动的轨迹信息。在由裱花枪输出奶油的过程中，控制机械臂移动蛋糕胚，以使奶油在蛋糕胚上形成不同的形状。在裱花工艺结束后，机械臂停止移动，停止裱花枪输出奶油。
S103、根据控制信息控制机械臂和果碎洒料机构对蛋糕胚进行洒料，获得蛋糕。
执行完裱花工艺后，进行洒料工艺，参见图5，洒料工艺具体包括步骤S1031-S1032：
S1031、控制机械臂将蛋糕胚移动至果碎洒料机构对应的工位；
S1032、控制果碎洒料机构输出果碎，根据洒料轨迹信息控制控制机械臂移动蛋糕胚的位置，获得蛋糕；
S1033、控制机械臂将蛋糕移动至预设的取餐口，控制机械臂返回预设位置。
洒料轨迹信息为在洒料工艺中控制蛋糕胚移动的轨迹信息。执行洒料工艺时，控制模块驱动果碎洒料机构内的步进电机，带动螺旋丝杆，将果碎均匀洒到蛋糕面上，确保每次洒料量都一样。洒料工艺完成后，获得最终的蛋糕，控制机械臂将蛋糕移动至取餐口，松开夹具，并返回机械臂的预设位置，完成整个生产蛋糕的流程。通常一个蛋糕的制作节拍为45秒，最快节拍可达到35秒，极大地提高蛋糕生产的效率。
在一些实施例中，还包括取餐步骤，具体为：
在将蛋糕移动至预设的取餐口后，发出通知信号至取餐通知装置，以令取餐通知装置发出取餐通知信息；和/或，
检测到来自扫描装置的取餐信息，根据取餐信息控制打开取餐口的取餐门。
在蛋糕生产完成后，控制模块控制取餐通知装置(包括取餐屏、语音播放器和短信发送装置的至少之一)通知客户领取蛋糕。或者控制模块生成并上传订单完成信息至平台，进而将订单完成信息反馈至客户的智能终端。客户前来取餐时，出示下单时生成的二维码，扫描装置扫描到二维码后，打开取餐口的取餐门，客户取出蛋糕，完成自动销售蛋糕的步骤。
本发明实施例还提供了一种自动生产蛋糕的控制系统，包括控制模块、机械臂、取料机构、淋面机构、裱花机构、果碎洒料机构和保鲜库，控制模块分别与机械臂、取料机构、淋面机构、裱花机构和果碎洒料机构电连接，控制模块实现以下步骤：
获取与订单信息对应的控制信息后，控制取料机构从保鲜库中取出蛋糕胚；
根据控制信息控制机械臂和淋面机构对蛋糕胚进行淋面；
根据控制信息控制机械臂和裱花机构对蛋糕胚进行裱花；
根据控制信息控制机械臂和果碎洒料机构对蛋糕胚进行洒料，获得蛋糕。
在一些实施例中，保鲜库包括两台保鲜柜，共5列4层，每层可以放8个蛋糕胚，可实现五个品种共160个慕斯蛋糕存放。在获取订单信息后，控制模块对订单信息解析，按订单蛋糕品种、取料位置等信息自动分配给逻辑控制器，控制器遵照指纹自动驱动取料机构，准确获取相应层的蛋糕胚。在获取蛋糕胚后，自动记录该层的库存并上报，后台管理人员可实时跟踪到保鲜库内各类型蛋糕胚的存量，能够及时地补充蛋糕胚。如此，采用自动出料代替人工取料，把人从简单但重复频繁的劳动中解放出来，不但提高生产效率，也大大降低食品制作过程中导致的卫生风险。
在一些实施例中，机械臂为六轴机械臂，在取出蛋糕后，控制模块控制机械臂执行以下步骤：
第一步、机械臂到达取料位置，并将到达位置信号反馈给逻辑控制器(PLC)。
第二步、逻辑控制器接到位置到达信号后，驱动机械手夹具夹紧，并将淋面位置信息传输给机械臂控制器。
第三步、机械臂读取夹具到位信号后，按淋面位置信息到达淋面处，并将到达信号反馈给主逻辑控制器。
第四步、逻辑控制器所到机械臂到达淋面位置反馈后，启动淋面流程同时将流程启动命令写给机械臂。
第五步、机械臂调用淋面工艺轨迹(即淋面轨迹信息)，配合主控制器启动蠕动泵，将淋面淋到蛋糕，给蛋糕面铺上均匀的淋面浆，成品蛋糕成镜面效果。
第六步、主控制器淋面工艺结束时，停止蠕动泵，给机械臂淋面结束命令，并下达机械臂将到达的裱花位置。
第七步、机械臂到达裱花位置后，将位置信号反馈给逻辑控制器。
第八步、控制器收到机械臂到达裱花位置后，启动裱花工艺，同时将裱花启动命令发给机械臂。机械臂启动相应的裱花工艺轨迹(即裱花轨迹信息)。
第九步、主控裱花结束时，停止奶油挤压机构，同时命令机械臂停止裱花工艺，给机械臂下达洒果碎的位置。
第十步、机械臂到达洒料位置，位置到达信号反馈给主逻辑控制器。
第十一步、主逻辑控制器收到位置信号后，直接启动洒料镙旋机构，将果碎均匀洒到蛋糕面上，洒料结束后，给取餐口位置信息下达给机械臂。
第十二步、机构臂接到洒料结束命令后，按取餐口信息到达相应的取餐位，并按取餐位置排列好，蛋糕放置位。
第十三步、机械臂到达取餐位置时，将到位信息反馈给主控制器，主控制器收到到位信号后，打开机械手夹具。
第十四步、机械手检测后夹具打开后，按设定轨迹回到等待位，控制模块上报蛋糕制餐完成信息，并通过叫号屏通知客户扫码取餐。
在一些实施例中，淋面机构内存储有多种淋面浆，淋面浆的量可配置，并采用恒温方式保存。按实际的工艺，调配出最佳的保温数据，保证淋面的工艺稳定，每种淋面是通过蠕动泵加步进控制器按脉冲计数定量配送，保证口感的同时，充分提高淋面浆的利用率，减少耗材的成本。
在一些实施例中，裱花机构内存储有奶油，当裱花流程启动后，主控制器按设定好的丝标行程，驱动步进控制器，精密控制丝杆的速度的前进的量，确保奶油形成设定的花式。
在一些实施例中，果碎洒料机构由果碎容器、驱动步进电机及输送螺旋杆组成，该果碎容器内储存有果碎，形状可为圆筒状。当执行洒料工艺时，控制模块驱动步进电机，带动螺旋丝杆，将果碎均匀洒到蛋糕面上，由步进电机进行驱动，确保每次洒料量都一样。
本实施例的一种自动生产蛋糕的控制系统，可执行本发明方法实施例所提供的一种自动生产蛋糕的控制方法，可执行方法实施例的任意组合实施步骤，具备该方法相应的功能和有益效果。
本发明实施例还提供了一种自动生产蛋糕的控制装置，包括：
至少一个处理器；
至少一个存储器，用于存储至少一个程序；
当至少一个程序被至少一个处理器执行，使得至少一个处理器实现如上述的方法。
本实施例的一种自动生产蛋糕的控制装置，可执行本发明方法实施例所提供的一种自动生产蛋糕的控制方法，可执行方法实施例的任意组合实施步骤，具备该方法相应的功能和有益效果。
本发明实施例还提供了一种存储介质，其中存储有处理器可执行的指令，包括：处理器可执行的指令在由处理器执行时用于执行如上述的方法。
本实施例的一种存储介质，可执行本发明方法实施例所提供的一种自动生产蛋糕的控制方法，可执行方法实施例的任意组合实施步骤，具备该方法相应的功能和有益效果。
可以理解的是，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。
上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。
